貝加萊硬件故障指導(dǎo)手冊(cè)

1、 硬件故障判斷指導(dǎo)手冊(cè)V1.01貝加萊工業(yè)自動(dòng)化有限公司 2008-11-10目錄一 面板和通訊卡部分.3三 X20 系列硬件.9四 ACOPOS驅(qū)動(dòng)器.14附錄：伺服驅(qū)動(dòng)器故障明細(xì)表.17一面板和通訊卡部分1 面板4PP420.1043-75面板正常工作必須接入準(zhǔn)確的24VDC電源，電源接地端一定要有可靠的接地，請(qǐng)?jiān)诮o面板上電時(shí)，認(rèn)真檢查24V電源，電源范圍不能超出-15%/+20%；接上電源后面板背面的指示燈，User Power會(huì)常亮黃色，如果已經(jīng)接上電源，而電源指示燈User Power不會(huì)亮，可能24V電源電壓不正確，檢查電源是否在正常電壓范圍內(nèi)；亦有可能是24V電源電壓的超出正常范

2、圍，或電源本身的短路，造成面板內(nèi)部電路的燒壞，導(dǎo)致面板不能正常啟動(dòng)。1.1面板啟動(dòng)步驟：第一步：面板接通24V電源后，面板屏幕為下圖第二步：大約12秒，屏幕出現(xiàn)如下界面等待10幾秒左右后，系統(tǒng)進(jìn)入登陸頁(yè)面，啟動(dòng)完成。當(dāng)面板正確插上CF程序卡，面板接上24VCD后，面板背面的指示燈CF 會(huì)閃爍，直到面板完全啟動(dòng)完成會(huì)自動(dòng)滅掉，如果面板插槽里的CF程序卡沒有插好，或者插槽里根本沒插CF程序卡，面板屏幕顯示下面的界面，并且一直保持。 2.1 面板在啟動(dòng)或運(yùn)行中如有發(fā)生以下狀況，請(qǐng)按下面的方法排查：1 啟動(dòng)不了，檢查以下事項(xiàng)：檢查24VDC供電是否正常，電源范圍不能超出-15%/+20%；通訊卡連接是

3、否可靠；CF程序卡是否正確插好； 2 通訊不上，檢查以下事項(xiàng)：通訊卡連接是否牢固，可靠，把通訊卡卸下重新裝上；確定通訊卡是不是好的；通訊電纜線有沒有掉落或者通訊電纜線開路；通訊電纜接頭接觸是否良好；3黑屏，檢查以下事項(xiàng)：檢查24VDC供電是否正常，電源范圍不能超出-15%/+20%；通訊卡連接是否牢固，可靠；檢查屏幕有沒有類似上面啟動(dòng)步驟的畫面。2 通訊卡3IF789.92.1 通訊卡直接插在插槽上，通訊卡的狀態(tài)指示如下： X2X Link 狀態(tài)指示燈 RxD,TxD 常亮橙色；Powerlink狀態(tài)指示燈 Status常亮綠色；以上狀態(tài)指示判斷出通訊卡是好的；指示燈不正常，請(qǐng)檢查通訊卡與插槽

4、處的連接是否良好，如果通訊卡連接沒有問(wèn)題，說(shuō)明通訊卡已經(jīng)損壞。2.2 通訊連上后，通訊卡的狀態(tài)指示如下：X2X Link 狀態(tài)指示燈 RxD,TxD燈一直亮橙色；Powerlink狀態(tài)指示燈 RxD,TxD燈一直亮橙色；Status，L/C一直亮綠色；以上狀態(tài)指示判斷出通訊卡是好的，并且通訊已經(jīng)連上；指示燈不正常，請(qǐng)檢查通訊卡與插槽處的連接是否良好，通訊電纜線有沒有接錯(cuò)，或者掉線，電纜接頭的接觸是否良好，沒有以上狀況，說(shuō)明通訊卡已經(jīng)損壞。ETHERNET Powerlink圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法Status紅色亮硬件不匹配檢查硬件型號(hào)綠色亮正常Rx橙色直亮發(fā)送數(shù)據(jù)Tx橙色接收數(shù)據(jù)L/C

5、綠色亮通訊正常紅色亮沖突檢查節(jié)點(diǎn)撥碼有沒有重復(fù)的節(jié)點(diǎn)撥碼開關(guān)圖象說(shuō)明描述00-FD站點(diǎn)號(hào)節(jié)點(diǎn)撥碼一定要正確，不能有重復(fù)，也不能撥在兩個(gè)數(shù)字的中間，改變撥碼后應(yīng)該重新上電方可起效FE保留FF保留X2X Link連接和狀態(tài)指示：圖象描述1X2XX2X正2X2X地3X2X負(fù)4SHLD屏蔽線RxD橙色接收數(shù)據(jù)RxD，TxD一直亮TxD橙色發(fā)送數(shù)據(jù)三 X20 系列硬件1. BR9300圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法r綠色滅模塊供電電源沒有連接檢查輸入電源電壓，端子排15-16和25-26端間的電壓，跳線14-24端是否斷開遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式e紅色滅沒有出錯(cuò)的地方正常模塊沒有安裝好

6、檢查模塊的安裝兩倍閃爍X2X Link 電源超負(fù)荷使用另一電源模塊PS3300I/O供電電壓過(guò)低，低于20V檢查24VDC輸入到X2X Link的電壓過(guò)低，低于20V檢查24VDCe+r一直亮紅色/綠色遲緩閃爍硬件損壞更換模塊x橙色滅X2X通訊沒有連上檢查端子排11-21-22端的連接線是否掉落或者接線錯(cuò)誤亮X2X通訊上，正常狀態(tài)I紅色滅X2X Link 電源供電正常亮X2X Link 電源供電超負(fù)荷使用另一電源模塊PS3300注：遲緩閃爍：指大約一秒鐘閃爍一次； 快速閃爍：指大約一秒鐘閃爍兩次； 兩倍閃爍：指大約一秒鐘閃爍兩次，停頓一秒左右后再繼續(xù)，由此循環(huán)。X20TB12端子排的端子號(hào)如下

7、圖所示：2. PS2100圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法R綠色滅模塊供電電源沒有連接檢查輸入電源電壓，端子排25-26端間的電壓遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式（工作正常）E紅色滅沒有出錯(cuò)的地方正常模塊沒有安裝好檢查模塊的安裝兩倍閃爍I/O供電電壓過(guò)低，低于20V檢查輸入電源電壓，端子排25-26端間的電壓X2X Link供電電壓過(guò)低, 低于20V檢查模塊BR9300端子排15-16端的電壓是否正常E+r一直亮紅色/綠色遲緩閃爍硬件損壞更換模塊3. DI9371圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法R綠色滅模塊底板電源沒有電壓檢查電源模塊的電壓是否正常遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模

8、式E紅色滅沒有出錯(cuò)的地方正常模塊沒有安裝好檢查模塊的安裝E/r一直亮紅色/綠色遲緩閃爍硬件損壞更換模塊1-12綠色滅沒有輸入信號(hào)確定對(duì)應(yīng)通道是否使用；有使用：檢查對(duì)應(yīng)通道的的電壓是否正常亮輸入信號(hào)正常4. DO9322圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法r綠色滅模塊底板電源沒有電壓檢查電源模塊的電壓是否正常遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式e紅色滅沒有出錯(cuò)的地方正常模塊沒有安裝好檢查模塊的安裝遲緩閃爍檢測(cè)到對(duì)應(yīng)輸出通道有外部信號(hào)的干預(yù)檢查對(duì)應(yīng)通道是否有其他信號(hào)接入e+r一直亮紅色/綠色遲緩閃爍硬件損壞更換新模塊1-12綠色滅沒有輸出信號(hào)亮輸出信號(hào)正常5. AI4632圖象LED顏色狀態(tài)描述解

9、決方法R綠色滅模塊底板電源沒有電壓檢查電源模塊的電壓是否正常遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式（工作正常）E紅色滅1沒有出錯(cuò)的地方正常2模塊沒有安裝好檢查模塊的安裝亮出錯(cuò)或者復(fù)位狀態(tài)兩倍閃爍系統(tǒng)錯(cuò)誤1超出當(dāng)前掃描時(shí)間2同步誤差1-4綠色滅1開路2傳感器沒有連接3輸入信號(hào)為0亮輸入信號(hào)正常6. AO4632圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法r綠色滅模塊底板電源沒有電壓檢查電源模塊的電壓是否正常遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式e紅色滅1沒有出錯(cuò)的地方正常2模塊沒有安裝好檢查模塊安裝亮出錯(cuò)或者是復(fù)位狀態(tài)1-4綠色滅沒有輸出信號(hào)亮輸出信號(hào)正常7. AT2402圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方

10、法r綠色滅模塊底板電源沒有電壓檢查電源模塊的電壓是否正常遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式e紅色滅模塊沒有連接好檢查模塊的連接沒有出錯(cuò)的地方正常兩倍閃爍輸入通道信號(hào)溢出檢查信號(hào)源是否超出最大范圍輸入通道信號(hào)下溢e+r一直亮紅色/綠色遲緩閃爍硬件損壞更換模塊1-2綠色滅1對(duì)應(yīng)輸入通道開路檢查對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn)的接線是否松落檢查熱電耦有沒有損壞和開路2輸入信號(hào)溢出檢查信號(hào)源有沒有超出最大范圍3輸入信號(hào)下溢4連接斷開檢查熱電耦的導(dǎo)線有沒有斷路5對(duì)應(yīng)通道沒有用上確定對(duì)應(yīng)通道是不是在使用亮輸入信號(hào)正常四 ACOPOS驅(qū)動(dòng)器4.1驅(qū)動(dòng)器8V1022.00-2伺服驅(qū)動(dòng)器只有READY（綠燈）與RUN（橙色

11、）兩者同時(shí)亮，并且ERROR（紅燈）不亮的情況下，驅(qū)動(dòng)器才可以正常運(yùn)行，Error亮紅燈請(qǐng)參考下面解決方法：圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法Ready綠色亮伺服驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備完畢Run橙色亮伺服驅(qū)動(dòng)器激活Error紅色1電機(jī)動(dòng)力線沒有連接或者電機(jī)是壞的檢查電纜線兩端連接處有沒有掉線2觸發(fā)（Enable）輸入過(guò)低檢查24VDC3馬達(dá)溫度傳感器連接線沒接或者傳感器已損壞檢查溫度傳感器的接線4內(nèi)部裝置損壞（比如：IGBT溫度散熱片傳感器是壞的）524VDC電源電壓超出額定范圍檢查24VDC6DC bus電壓超出額定范圍檢查DC bus電壓7內(nèi)部15VDC控制電壓超出額定范圍8IGBT 電流超限9電機(jī)過(guò)熱1

12、0伺服驅(qū)動(dòng)器過(guò)熱11制動(dòng)電阻器過(guò)熱12CAN或Powerlink網(wǎng)絡(luò)線沒有連接好檢查CAN或Powerlink的連接線4.2 Powerlink通訊模塊8AC112.60-1Powerlink通訊卡狀態(tài)燈STATUS有兩個(gè)，見圖：綠燈 紅燈伺服驅(qū)動(dòng)器上電后，紅燈 在閃爍，這時(shí)伺服系統(tǒng)正在初始化，初始化完成后，狀態(tài)切換到綠燈，這時(shí)通訊已經(jīng)連上；否則不正常，則應(yīng)：檢查通訊卡有沒有插好，以及電纜接頭與接口處的連接的可靠性，和檢查電纜線的好環(huán)，排除以上狀況，說(shuō)明通訊卡已損壞，更換通訊卡。如果12狀態(tài)燈都不亮，可能是通訊卡松動(dòng)接觸不好，重新插卡；如果重新插卡仍然12狀態(tài)燈沒有反應(yīng)，就需要更換。：節(jié)點(diǎn)撥碼

13、高位；：節(jié)點(diǎn)撥碼低位；這里的節(jié)點(diǎn)一定要正確，不然就會(huì)導(dǎo)致通訊連接不上，更嚴(yán)重的會(huì)導(dǎo)致誤動(dòng)作，給機(jī)械和人身帶來(lái)不必要的損失！這里撥碼一定要小心檢查，不要撥在兩個(gè)數(shù)的中間，重新?lián)艽a后應(yīng)重新斷電再上電。4.3 旋變編碼器模塊8AC122.60-1ACOPOS上電和編碼器電纜連接上后，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸1 UP亮:電機(jī)正方向轉(zhuǎn)動(dòng)；2 UN亮:電機(jī)反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。如果以上狀態(tài)燈顯示不正常，檢查碼器卡有沒有插好，以及編碼器電纜與編碼器接口處的連接可靠性，和檢查編碼器電纜的好環(huán)，排除以上情況說(shuō)明編碼器卡已損壞，需要更換。伺服常見故障:故障號(hào)故障信息解決方法4007跟隨誤差超限停止1、檢查負(fù)載2、脫離負(fù)載，單獨(dú)動(dòng)作電機(jī)3

14、、檢查伺服控制參數(shù)4008，4009正、負(fù)限位到達(dá)檢測(cè)端子1的5、6和18之間的電壓5010正向位置運(yùn)動(dòng)不可能:正向限位開關(guān)關(guān)閉1、檢測(cè)端子1的5和18之間的電壓2、正在正向限位不允許正向動(dòng)作3、檢查電機(jī)方向參數(shù)5011負(fù)向位置運(yùn)動(dòng)不可能: 負(fù)向限位開關(guān)關(guān)閉1、檢測(cè)端子1的6和18之間的電壓2、正在反向限位不允許反向動(dòng)作3、檢查電機(jī)方向參數(shù)6015，6016CAN控制器CAN總線接收干擾,CAN控制器,CAN總線接收干擾1、檢測(cè)CAN通訊的3芯帶屏蔽電纜2、檢測(cè)CAN總線的120歐終端電阻6020硬件:24V電源1、檢測(cè)端子1的15和18之間的電壓7039、7040、7041電機(jī)編碼器信號(hào)干擾電機(jī)編碼器信號(hào)干擾7200、7201、7210、7211、7215、7216直流總線的電壓異常1、檢測(cè)進(jìn)線電壓是否低于370VAC2、檢測(cè)DC+和DC-的電壓是否低于510VDC9050、9060、4