32路舵機(jī)控制器說(shuō)明書

1、32路舵機(jī)控制器使用說(shuō)明書舵機(jī)控制器說(shuō)明圖解如下：1）安裝驅(qū)動(dòng)詳見驅(qū)動(dòng)文件夾，按照里面的說(shuō)明自行操作。2） 上位機(jī)軟件頁(yè)面介紹說(shuō)明左邊為舵機(jī)圖標(biāo)操作窗口，打鉤顯示該舵機(jī)口、取消就關(guān)閉該舵機(jī)口。舵機(jī)圖標(biāo)位置保存窗口如下圖，舵機(jī)圖標(biāo)可自由拖拉，拖拉后保存位置。舵機(jī)圖標(biāo)窗口，可自由拖拉如下人形的圖標(biāo)窗口，然后保存位置保存的位置一定要跟上位機(jī)軟件在同一個(gè)目錄下，以后才能從選擇那里直接打開，保存到其他文件夾無(wú)效COM口選擇端，默認(rèn)通訊速度為高速模式115200。 動(dòng)作組調(diào)試運(yùn)行窗口，上面是調(diào)試窗口 ，下面是運(yùn)行窗口。 初始化：上位機(jī)軟件初始化，表示從開始地址256號(hào)位置開始寫動(dòng)作，只是對(duì)軟件操作，而不改

2、變已經(jīng)下載到主板上的動(dòng)作。擦除：對(duì)下載到主板上的動(dòng)作組做清空操作。運(yùn)行動(dòng)作組：運(yùn)行已經(jīng)下載到主板上的動(dòng)作組。 停止：停止運(yùn)行動(dòng)作組。脫機(jī)動(dòng)作組：運(yùn)行已經(jīng)下載到主板上的動(dòng)作組，并且下次開機(jī)直接執(zhí)行該動(dòng)作組。禁用：禁用脫機(jī)動(dòng)作組功能舵機(jī)口滑竿可以隨意拖動(dòng)B表示舵機(jī)偏差（默認(rèn)為0），即舵機(jī)的相對(duì)位置 范圍為-100-100P表示舵機(jī)位置（默認(rèn)為中位1500）范圍為500-2500而導(dǎo)入動(dòng)作組中的是絕對(duì)位置P0=B+P #表示幾號(hào)舵機(jī) ，P表示舵機(jī)的位置， T表示舵機(jī)運(yùn)行到該位置的時(shí)間。串口發(fā)送接收區(qū) 輸入代碼點(diǎn)擊發(fā)送按鍵即可，一般不常用。調(diào)試好的舵機(jī)偏差值B 和動(dòng)作文件P，B跟P需要獨(dú)立保存， 打開

3、使用也需要獨(dú)立操作，不能用P的打開窗口打開B保存好的文件。 所保存的文件皆是XML格式。3）舵機(jī)板供電接口說(shuō)明注意：如果USB一直插著只需要提供舵機(jī)供電電壓，因?yàn)橹靼骞╇?由USB提供，但是依然接著VSS電壓不影響使用。首先確定自己使用的舵機(jī)的供電電壓（一般舵機(jī)為5V-7.2V）， 主板供電電壓VSS為7V-12V，舵機(jī)控制板帶有VSS供電低壓報(bào)警喇叭，當(dāng)VSS電壓低于7V則喇叭一直報(bào)警，以提醒用戶充電，也有效的保護(hù)電池過(guò)放.基本的供電方案可分為三種，實(shí)物接線圖如下：第一種供電方案，此供電方案比較常用，主要用于給9個(gè)舵機(jī)以下的機(jī)器人或者機(jī)械手臂供電。第二種供電方案，用于舵機(jī)數(shù)量較少的情況下，一

4、般不超10個(gè)舵機(jī)，因?yàn)闆](méi)有接降壓芯片，所以安全指數(shù)不及第一種供電方案。第三種供電方案，用于舵機(jī)數(shù)量較多的情況下。也是最穩(wěn)定最理想的一種方案。圖中沒(méi)有接降壓芯片，一般自己可以在+端口處接一個(gè)降壓芯片，這樣會(huì)更安全一些。4）上位機(jī)軟件的具體使用雙擊打開上位機(jī)軟件在這里點(diǎn)擊一次刷新，然后選擇最新出來(lái)的COM口，并單擊連接。 注意主板的 USB/PS2切換跳線帽 ，放置USB位置。（接上面一行左邊2個(gè)） 在舵機(jī)口上接上一個(gè)舵機(jī)，例如接在31號(hào)舵機(jī)口（接這個(gè)地方便于測(cè)試上位機(jī)軟件也便于測(cè)試搖桿）。注意舵機(jī)板舵機(jī)排針接口的 S + - 于 舵機(jī)線的對(duì)應(yīng)一般來(lái)說(shuō)，如果是白紅黑的線，白色接S，黑色接-，紅色接

5、+； 如果是黃紅棕的線，黃色接S，棕色接-，紅色接+。例如，只選擇31號(hào)舵機(jī)號(hào)。然后左右拖拉31號(hào)舵機(jī)號(hào)，這個(gè)時(shí)候通訊指示燈D2（紅色燈）會(huì)跟著同步閃動(dòng)且舵機(jī)會(huì)跟著左右轉(zhuǎn)動(dòng)。推到左邊，然后添加動(dòng)作： 點(diǎn)擊添加動(dòng)作，出現(xiàn)一個(gè)動(dòng)作位置：再推到右邊，然后添加動(dòng)作。 這樣就出現(xiàn)另一個(gè)動(dòng)作位置調(diào)試好文件后點(diǎn)擊運(yùn)行就能運(yùn)行動(dòng)作了。循環(huán)打上就是循環(huán)這個(gè)動(dòng)作組期間也可以單擊右下角的保存例如可以保存成如下的樣子：（數(shù)字代表動(dòng)作組、中間代表動(dòng)作、最右邊代表按鍵）初始化是上位機(jī)軟件動(dòng)作組初始化，就是從0動(dòng)作組，從256地址開始寫。一般第一次使用控制板的時(shí)候需要點(diǎn)擊一次初始化，然后進(jìn)行下載。如果在以后的使用中，擦除完

6、內(nèi)部程序后，也需要點(diǎn)擊一下初始化，便于再次下載。單擊 再點(diǎn)擊下載動(dòng)作組 ，選擇0舵機(jī)板上面的紅燈會(huì)閃動(dòng)并出現(xiàn)這樣這個(gè)動(dòng)作就下載到了0號(hào)動(dòng)作組這時(shí)候，動(dòng)作組變成動(dòng)作組1 ，開始地址也變成489（這里說(shuō)明動(dòng)作組0的地址為為256-497,而動(dòng)作組1從489后開始下載，如果覆蓋掉前面地址將使得動(dòng)作組失效，所以開始位置盡量不要修改）重新選擇0號(hào)動(dòng)作組（這一步非常關(guān)鍵?。c(diǎn)擊“動(dòng)作組運(yùn)行”進(jìn)行測(cè)試。（擦除：表示把已經(jīng)下載到舵機(jī)板上面的動(dòng)作組刪除掉。）然后就可以用手柄來(lái)提取動(dòng)作組了。手柄接收器和舵機(jī)板的PS2接口如圖所示PS2接口9P線接口說(shuō)明（接收器的數(shù)字1-9跟主板的1-9，需一一對(duì)應(yīng)方可有效工作）

7、藍(lán)色部分代表杜邦頭金屬露出口朝向，藍(lán)色方框代表三個(gè)3P杜邦頭豎著放置插的方向。跳線帽用在PS2模式下這個(gè)時(shí)候，打開手柄的電源開關(guān)，就可以提取上位機(jī)軟件保存好的動(dòng)作組。因?yàn)榍懊嬷v到舵機(jī)接到了31號(hào)位置，所以打開電源后只要做好連線，直接拖拉右搖桿上下 便能驅(qū)動(dòng)31號(hào)舵機(jī)左右轉(zhuǎn)PS2手柄解碼表如下：SELECT+START默認(rèn)為動(dòng)作組模式（按下按鍵執(zhí)行動(dòng)作組，松開按鍵停止動(dòng)作組）/第2種模式為6自由度單舵機(jī)微調(diào)模式（此功能可用于6自由度機(jī)械臂控制）0、1、2 16、17、18號(hào)舵機(jī) 每按一次SELECT+START切換一次工作模式，共2種工作模式。先按下SELECT再按下START

8、0;START動(dòng)作組模式下運(yùn)行第0組動(dòng)作，速度初始化、單舵機(jī)微調(diào)模式下0、1、2 16、17、18號(hào)舵機(jī)復(fù)位。  前 運(yùn)行第 1 組動(dòng)作組 / 0號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn) 后 運(yùn)行第 2 組動(dòng)作組 / 0號(hào)舵機(jī)反轉(zhuǎn) 左 運(yùn)行第 3 組動(dòng)作組 / 1號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn)  右 運(yùn)行第 4組動(dòng)作組 / 1號(hào)舵機(jī)反轉(zhuǎn)  運(yùn)行第 5組動(dòng)作組 / 16號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn) × 運(yùn)行第 6組動(dòng)作組 / 16號(hào)舵機(jī)反轉(zhuǎn) ×&

9、#160;運(yùn)行第 7組動(dòng)作組 / 17號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn) O 運(yùn)行第 8組動(dòng)作組 / 17 號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn) O  L1 運(yùn)行第 9組動(dòng)作組 / 2號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn)   R1 運(yùn)行第 10組動(dòng)作組 / 18號(hào)舵機(jī)正轉(zhuǎn)  SELECT+ 運(yùn)行第 11組動(dòng)作組  先按下SELECT再按下 SELECT+× 運(yùn)行第 12組動(dòng)作組  先按下SELECT再按下× SELECT+ 運(yùn)行第&

10、#160;13組動(dòng)作組  先按下SELECT再按下 SELECT+O 運(yùn)行第 14組動(dòng)作組  先按下SELECT再按下OSELECT+L1 運(yùn)行第 15組動(dòng)作組  先按下SELECT再按下L1SELECT+R1 運(yùn)行第 16組動(dòng)作組  先按下SELECT再按下R1  L2  動(dòng)作組減速 / 2號(hào)舵機(jī)反轉(zhuǎn)  R2     動(dòng)作組加速 / 18號(hào)舵機(jī)反轉(zhuǎn)補(bǔ)充說(shuō)明：更新動(dòng)作：就是修改并替換以前的動(dòng)作插入動(dòng)作 ：就是在動(dòng)作之

11、間插入一個(gè)新的動(dòng)作重置舵機(jī)：所有舵機(jī)變成P1500狀態(tài) 即舵機(jī)中位重置速度 ：執(zhí)行動(dòng)作時(shí)間變成1000(即1秒)以下是串口發(fā)送與回顯區(qū)域，點(diǎn)擊“發(fā)送”便可發(fā)送指令。脫機(jī)功能如：動(dòng)作組0，已經(jīng)下載好動(dòng)作。選擇 ， 然后點(diǎn)擊這個(gè)時(shí)候拔掉USB線，關(guān)了電源。然后下次只要舵機(jī)板一供電，方可直接循環(huán)運(yùn)行動(dòng)作組0。若想取消脫機(jī)運(yùn)行，點(diǎn)擊禁止來(lái)取消此功能。運(yùn)行動(dòng)作組與脫機(jī)動(dòng)作組的區(qū)別：運(yùn)行動(dòng)作組只是用來(lái)測(cè)試保存到舵機(jī)板上的動(dòng)作組，舵機(jī)板上電的時(shí)候動(dòng)作組不執(zhí)行，一定要外接手柄，或者外接單片機(jī)方可運(yùn)行保存到舵機(jī)板上面的動(dòng)作組脫機(jī)動(dòng)作組是舵機(jī)板一供電便可馬上運(yùn)行該動(dòng)作組。如果打算用手柄來(lái)操作動(dòng)作組，就不要點(diǎn)脫機(jī)動(dòng)

12、作組了。如果已經(jīng)開啟了脫機(jī)動(dòng)作組，點(diǎn)擊禁用按鍵便可停止。軟件偏差的使用 有時(shí)候我們用舵機(jī)板把舵機(jī)調(diào)到了一個(gè)角度（比如P1500），然后安裝舵盤，有時(shí)候會(huì)發(fā)現(xiàn)，這樣安裝上的舵盤也依然跟絕對(duì)的中間位置有偏差，這個(gè)時(shí)候就需要修正P1500的位置，引入了相對(duì)位置偏差修復(fù)B(-100,100)，這里的B通過(guò)雙擊B開啟，再雙擊B關(guān)閉調(diào)節(jié)如圖所示 如果B=20 P=1500，實(shí)際舵機(jī)板發(fā)送P1520，用于修復(fù)舵機(jī)偏差。每個(gè)舵機(jī)都有自己的一個(gè)舵機(jī)偏差B，等調(diào)節(jié)好B后可保存，自己命好文件名，下次使用的時(shí)候，直接打開重新導(dǎo)入。5） 高級(jí)控制篇32路舵機(jī)控制器外接單片機(jī)通訊接線圖外接單片機(jī)時(shí)，請(qǐng)去掉2個(gè)跳線帽。其中

13、單片機(jī)GND跟舵機(jī)板的-必須連上，而單片機(jī)供電可根據(jù)需要可以接舵機(jī)板上的5V也可以外部供電，如果單片機(jī)是3.3V供電,那么請(qǐng)自身供電。注意：外接單片機(jī)模式下無(wú)法使用PS2手柄。舵機(jī)控制指令集# <ch> P <pw> S <spd>. # <ch> P <pw> S <spd> T <time><ch> =舵機(jī)號(hào), 0 - 31. <pw> =脈沖寬度單位 微秒 , 范圍500 - 2500. <spd> =移動(dòng)速率 us/s 每秒移動(dòng)脈寬數(shù)針對(duì)一個(gè)舵機(jī)有效 <time

14、> =移動(dòng)到指定位置使用的毫秒數(shù) (Optional) 例："#5 P1600 S750 " 移動(dòng)舵機(jī)號(hào)5 到脈寬 1600us 速率為每秒移動(dòng)脈寬750微秒"#5 P1600 #10 P750 T2500 " 移動(dòng)舵機(jī)號(hào)5 到脈寬 1600us 移動(dòng)舵機(jī)號(hào)10 到脈寬 750us 使用時(shí)間為2500ms 注： T 可以對(duì)前面所有舵機(jī)有效除了有S的舵機(jī)號(hào)#5 P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T2500 5號(hào)和10舵機(jī)是使用2.5S完成移動(dòng)12舵機(jī)看它以速率 500us/s實(shí)際使用時(shí)間確定*外接單片機(jī)或者ARDUINO時(shí)，運(yùn)

15、行動(dòng)作組執(zhí)行指令說(shuō)明運(yùn)行動(dòng)作組PL <p> SQ <s> SM <m> IX <i> ONCEPL 0 指定動(dòng)作場(chǎng)景 必須指定SQ <s> 指定動(dòng)作組編號(hào) s, 0 127 不指定為0SM <m> 指定速度比m, 200- 200 不指定為100IX <i> 指定啟動(dòng)動(dòng)作組開始步編號(hào)i , 0 - 255。 不指定為0ONCE 指定執(zhí)行動(dòng)作一次。 不指定為循環(huán)運(yùn)行范例說(shuō)明如下：PL 0 SQ 5在動(dòng)作場(chǎng)景中運(yùn)行動(dòng)作組5， 100%速度正向運(yùn)行。PL 0 SM -50改變動(dòng)作場(chǎng)景中的速度，以50%速度反向運(yùn)行。P

16、L 0 SM 0暫停動(dòng)作場(chǎng)景 (設(shè)置速度為0)PL 0 SM 200改變動(dòng)作場(chǎng)景的速度為200%正向運(yùn)行。PL 0停止動(dòng)作場(chǎng)景PL 0 SQ 15 IX 2 SM -70 ONCE在動(dòng)作場(chǎng)景中運(yùn)行動(dòng)作組15， 開始步編號(hào)為2,以70%的速度反向運(yùn)行, 只運(yùn)行一次ARDUINO控制舵機(jī)板范例：void setup()Serial.begin(115200);/波特率鎖定在115200，不能修改void loop() Serial.println("PL0");/先停止以前的動(dòng)作組delay(100);/延時(shí)  Serial.println("PL0 SQ1 SM100 ");/以100%速度運(yùn)行動(dòng)作組1  delay(500);/延時(shí)500MS，以保證該動(dòng)作組運(yùn)行完成Serial.println("#5 P1600 T500");/5號(hào)舵機(jī)用500MS的時(shí)間運(yùn)行到P1600的位置