micro plc在立體車庫排序中的應(yīng)用

1、施耐德電氣公司的施耐德電氣公司的Micro PLC在立體車庫排序中的應(yīng)用在立體車庫排序中的應(yīng)用施耐德電氣公司 ICA-OEM應(yīng)用支持工程師 范林川Division - Name - Date - Language2 隨著汽車業(yè)的不斷發(fā)展，現(xiàn)在城市中的汽車擁有量也越來越多，停車場地的緊張便是隨之而來的問題，立體車庫的出現(xiàn)緩解了場地的緊張，但對于一些大型的立體車庫也加長了停車時間。如何使立體車庫的取車時間最短，是立體車庫的一個研究課題。在環(huán)型立體車庫中,取車時，全自動的立體車庫可根據(jù)存車人的要求自動選擇出車路線，使取車時間最短。例如在下圖中，要取出8號車，走逆時針要比走順時針路徑短。 598743

2、26110進出口但是每次取完車后，立體車庫的序號又變了，怎樣使 PLC 能自動找出所取車輛的最路徑，是我們所要討論的問題。2451016798進出口3Division - Name - Date - Language3我們把問題分解開：首先是怎樣確定車位號的位置，其次是怎樣走最短路徑。第一確定車位號的位置：車位所在的每個位置我們可以編號，而這個編號是固定不變的，如下圖中的有下畫線的小數(shù)字。變的只是車位號，如下圖中方框里的數(shù)字。左-X22451016798進出口365432101110987左-X4右-X2右-X4上-X3上-X1下X1下-X3這樣我們可以把位置編號用 PLC 里的字%MW 表示

3、，而車位號作為字%MW 里的內(nèi)容。這樣我們可通過查表的方式找到車位號所在的位置編號。我們在每次行走完后，車位的移動是有規(guī)律，當(dāng)逆時針時上排向左，下排同時向右，如 9位置上的車位一定是移到 8 位置上，10 位置上的車位移進到 9 位置上。當(dāng)順時針時上排向右，下排同時向左，如 9 位置上的車位一定是移到 10 位置上，8 位置上的車位移進到 9 位置上。這樣我們就可記住每次移動后車位的位置。第二每個位置上的車位所走的最短路徑是固定的，如 11,10,9,8,7 位置上的車位一定是走逆時針路徑最短，而 5,4,3,2,1 位置上的車位一定是走順時針路徑最短，而且動作是重復(fù)的。每個位置上的車位移動步

4、驟應(yīng)是如下的：Division - Name - Date - Language41: X1 X22: X1 X2 X1 X23: X1 X2 X1 X2 X1 X24: X1 X2 X1 X2 X1 X2 X1 X27: X4 X38: X4 X3 X4 X39: X4 X3 X4 X3 X4 X310: X4 X3 X4 X3 X4 X3 X4 X311: X4 X3 X4 X3 X4 X3 X4 X3 X4 X3這樣我們就可以進行 PLC 編程了。施耐德的 Micro PLC 有非常強的運算功能，查表功能， Grafcet 順控指令等等。我們用 Grafcet 順控指令進行編程，用五個步

5、驟就可完成。Division - Name - Date - Language5Initial step 初始步OR divergence 或分支 step 步Transition 轉(zhuǎn)換OR convergence 或集合 Division - Name - Date - Language6一初始步0:進行初始化，1將車位號置入位置編號中。2用查表語句找到需要的車位號的位置編號，即：從%MW0 到%MW11 中找到與%MW19 的內(nèi)容(要取的車的車位號)相同的地址并放到%MW20 中。二或分支后，有兩個轉(zhuǎn)換可選擇：順時針還是逆時針。如順時針的梯形圖：Division - Name - Date

6、 - Language7三步 1：完成 X1 的動作。四轉(zhuǎn)換：當(dāng)完成 X1 的條件滿足后，轉(zhuǎn)換到 X2 上。五步 2：完成 X2 的動作，通過移位指令完成。Division - Name - Date - Language8六轉(zhuǎn)換：當(dāng)完成 X2 的條件滿足后，如果所要的車位已移到位置 0 后，就轉(zhuǎn)到初始步 0，等待下一次動作。如果所要的車位沒移到進出口位置 0，就轉(zhuǎn)到步 1，開始 X1 的動作。重復(fù)以上的動作，直到車位移到進出口位置 0 后。逆時針就執(zhí)行步 4 和步 3，和以上的程序相同。在立體車庫排序中，還可以有三層，四層等，思路和方法是相同的。通過以上的程序，我們可以看到用 Grafcet 順控指令編程，可以把一個復(fù)雜的問題很清晰的表達出來，而不用象梯形圖編程那樣，要考慮諸多因素和邏輯關(guān)系。順控指令編程只與每步的動作有關(guān)，我們在編程時，只需把思路集中在相應(yīng)的步中，這種編程方式非常適合應(yīng)用在順序控制中，如生產(chǎn)線，機械動作等上。施耐德電氣公司的 Micro 在順控方面有非常強的功能：1 每步都有相應(yīng)的字和 位 ，如每步不僅有指示每步狀態(tài)的位%X，還有指示每步運行時間的字%X.T,這樣可以根據(jù)時間進行動作。還有一種宏步(macro step) 是將多個步濃縮在一個步中，如下圖中：Division - Name - Date - Language93每步的動作有