第六章控制系統(tǒng)的校正方法一ppt課件

1、)(lim)(lim0sEsteestss相位裕度相位裕度c高頻衰減率高頻衰減率h閉環(huán)頻域指標(biāo)：閉環(huán)頻域指標(biāo)：閉環(huán)諧振峰值閉環(huán)諧振峰值Mr 閉環(huán)諧振頻率閉環(huán)諧振頻率r 閉環(huán)閉環(huán)頻帶寬度頻帶寬度b（3時(shí)域性能指標(biāo)和頻域性能指標(biāo)的關(guān)時(shí)域性能指標(biāo)和頻域性能指標(biāo)的關(guān)系系 E(s) C(s) R(s) Gc(s) + - Go(s) 校正裝置 固有系統(tǒng) E(s) C(s) R(s) GH(s) + - Go(s) + - 固有系統(tǒng) 校正裝置 GsG sG sDoco( )( )( )GsG sGsG sDooHo( )( )( )( )1GsKs sO( )()* 2s 平面j-20s 平面j-20-4

2、s 平面j-20)2()(2*ssKsGOj-20 j -2 0 -1 s 平面j-20 j -PI 0 -ZI si s平面 GssZsPIII( ) 1iIIssPsZs50 iIIssPsZsKG ssZsPZPIsIsIIIIlim( )lim00 j -n 0 si s 平面 n jd j 0 si s 平面 等 ts線 等d 線 等n 線 等 Mp 線 Ui U0 R1 C R2 GssZsPsTsTDDD( ) 111,2121RRRCRT j -PD 0 -ZD si s 平面 GsD( ) Ui U0 R1 C R2 G ssTsTsZsPIII( ) 11111,2212R

3、RRCRT j 0 -PI -ZD si s 平面 R3 + - ui uo R1 R2 C G sKTs( )() 1 + - ui uo R1 R2 C G sKTs( )() 11 j s 平面 0 -2 )2(4)(sssGo ss2240sj 132, 5 . 0,60n%20%3 .16pMtsn4425 . 0,60tsn42n 4sjjnn 122 32 j s 平面 0 -2 13j 22 3j 3222)2(4)(jsosssssG21090120180)()(sGsGoc30)(180)(sGsGoc j 0 s 平面 22 3j -2.9 -5.4 15 4 . 59

4、. 2)(*ssKZsPsKsGcDDcc)4 . 5)(2()9 . 2(4)()(*ssssKsGsGcoc1322)4 . 5)(2()9 . 2(4*jsssssKc68. 4*cK 42s s () 4682954.(. ).ss R(s) C(s) + - -5.4 -2.9 j 0 s 平面 -2 30 -2.2 原系統(tǒng) 根軌跡 校正后 根軌跡 22 3j )6)(4()(*sssKsGos 平面 j -6 0 -4 sjjnnn 1091820 452.Re .sin 096345. 0arccosarccos 等 ts線 j 0 s 平面 等 Mp 線 -0.9 -4 j1.

5、8 -1.2+j2.1 Ks sssj*.()()461801 22 1Ks sssj*.()()4611 22 1Ksj*.1 22 14435)6)(4(35.44)(ssssGo1585. 16435.44oK15ocDoKKK1 . 885. 11515ocKK10IIcPZKIIcPsZssG)(005. 005. 0)(sssGcsssj 005000512210991.093. 01 . 22 . 1005. 005. 0jsss)6)(4(35.44005. 005. 0)()(ssssssGsGoc1548.1864005. 035.4405. 0000ocKKK s 平面

6、j -6 0 -4 -ZI 0 -PI Ui U0 R1 C R2 GsTsTsD( ) 111,2121RRRCRTGjj TjTD()11A( )( )0000)(1)(AIm Re m m 1 0 G(j) + =0 Gjj TjTD()11 1T 1T 1T 0dB 20lg +1 L() 0 90 m m () Gjj TjTD()11dd ( ) 0mT1msin111msin101190Gjj TjTD()1111sinsinmmmsin111msin101190Gjj TjTD()111cK)205(cocmmmsin1sin1msin111LLcmom()() c Lc()

7、L0() 12201lg / 12201lg / 0dB -1 -2 +1 201lg / L() c0 Lom( )lg 12201mT1 11Tmc2111TmcTmc11 1T 1T 1T 0dB 20lg +1 L() 0 90 m m () 211111)(jjKTjTjKjGccc 1T 1T 1T 0dB 20lg +1 L() 0 90 m m () Kc1) 1()(ssKsGo) 1()(ssKsGoeKKssv0111.K 10co31644.c .). 0dB -1 -2 1 3.16 L0() mcco().52045175103751113

8、751375025sinsinsin.sin.mmLdbocc().lg 447122016 11223Tc.211894Tc.Kc14LLLoc( )( )( )()()(sGsGsGoc) 1(1011. 0145. 01) 1(1011. 0145. 01ssssssssKc Lc() L0() 0dB -1 -2 2.23 1 3.16 8.94 12dB c=4.47 +1 -2 L() -2 c4484. cc180() 180101104510114 48jjjj().1801305045 Ui U0 R1 C R2 G sTsTsI( ) 111,2212RRRCRTGjj T

9、jTI()11A( )( )0100A( )( ) 10 + 0 Im Re 1/ 1 G(j) =0 Gjj TjTI()11 1T 1T 0dB 20lg1/ -1 L() 0 -90 () 201lg 0dB -1 0 -90 m m c c c0 c c0 c -1 -2 -3 0dB 0 -180 L0() 0() 20lg coc( ) coc()( )25lg20)(0cL2115110Tc()1211TGjjjI()111121GsKsssO( )( .)( .)011 021 0dB -1 -2 -3 2.5 5 10 11 Lo() 23)11(180,110ococcc)()52(c)(540135)(c130)5 . 2(,138)3(,180)7( 0dB -1 -2 -3 2.5 5 10 11 Lo() dB21lg20)5 . 2(oL21151102510025Tc().121102512002T. 0dB -1 -2 -3 2.5