肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制課件

1、肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制Content選題意義研究現(xiàn)狀研究目標(biāo)時(shí)間安排預(yù)期創(chuàng)新下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制作者姓名：李宏偉學(xué)科專(zhuān)業(yè)：控制工程指導(dǎo)教師：劉敬猛培養(yǎng)院系：自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制Significance心腦血管損傷、脊髓損傷以及骨關(guān)節(jié)疾病能夠?qū)е禄颊呦轮凶哒系K對(duì)此類(lèi)失去正常行走能力的患者，最常用也是最有效的治療手段是引導(dǎo)患者重復(fù)行走動(dòng)作通常的康復(fù)過(guò)程是依靠醫(yī)療人員重復(fù)扳動(dòng)病人下肢完成康復(fù)訓(xùn)練肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制Significance康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程對(duì)醫(yī)護(hù)人員的負(fù)擔(dān)較重由于我國(guó)社會(huì)正逐漸步入老齡化階段，

2、患者數(shù)量增長(zhǎng)迅速，醫(yī)護(hù)人員數(shù)量相對(duì)短缺醫(yī)護(hù)人員的經(jīng)驗(yàn)和態(tài)度會(huì)直接影響醫(yī)療效果，因此康復(fù)程度很難把握肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制Significance所以需要在醫(yī)療過(guò)程中引入設(shè)備來(lái)改善這些問(wèn)題傳統(tǒng)的康復(fù)設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，被動(dòng)引導(dǎo)患者，對(duì)下肢動(dòng)作的規(guī)范不到位。具有主動(dòng)驅(qū)動(dòng)能力的康復(fù)器械能夠讓醫(yī)務(wù)人員對(duì)康復(fù)過(guò)程進(jìn)行把握，引導(dǎo)和規(guī)范運(yùn)動(dòng)軌跡，解決上述問(wèn)題肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制Status quo當(dāng)前，外骨骼的開(kāi)發(fā)是國(guó)內(nèi)外機(jī)器人控制領(lǐng)域的熱門(mén)各種外骨骼中，一類(lèi)是用于健康人體能和耐力的增強(qiáng)，另一類(lèi)就是針對(duì)下肢行走障礙患者的康復(fù)而開(kāi)發(fā)的國(guó)內(nèi)外比較具有代表性的外骨骼有20余種Lokom

3、at瑞士蘇黎世聯(lián)邦工業(yè)大學(xué)2001eLEG加州大學(xué)伯克利分校2010肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制Status quo國(guó)外發(fā)展較早，控制理論成熟國(guó)內(nèi)對(duì)這類(lèi)智能康復(fù)器械的認(rèn)識(shí)相對(duì)較晚，目前尚未出現(xiàn)一套完善的設(shè)備因此，開(kāi)發(fā)出一套可靠的下肢康復(fù)外骨骼不僅具有一定的經(jīng)濟(jì)意義，也能有效促進(jìn)國(guó)內(nèi)仿生控制領(lǐng)域的發(fā)展ALEX特拉華大學(xué)2010REX新西蘭Rex Bionics2010肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制Goal主要：1.設(shè)計(jì)出擁有膝、踝關(guān)節(jié)的下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人單腿樣機(jī)，該樣機(jī)具有驅(qū)動(dòng)元件、控制電路以及傳感器元件，可在腿部固定，尺寸外形可調(diào)節(jié)。次要：2.開(kāi)發(fā)初步的控制算法，驅(qū)動(dòng)下肢外

4、骨骼，達(dá)到適應(yīng)和引導(dǎo)人體下肢運(yùn)動(dòng)的目的，并允許在此基礎(chǔ)上進(jìn)行的升級(jí)和改進(jìn)。肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制Schedule搭建電路控制系統(tǒng)2013/07- 2013/08收集資料2012/11- 2012/11確定方案2012/12- 2013/01著手設(shè)計(jì)開(kāi)展加工2013/02- 2013/04安裝調(diào)試機(jī)械部件2013/05- 2013/06整體調(diào)試2013/09- 2013/10準(zhǔn)備答辯2013/11- 2013/12搭建電路控制系統(tǒng)2013/07- 2013/08安裝調(diào)試機(jī)械部件2013/05- 2013/06整體調(diào)試2013/09- 2013/10著手設(shè)計(jì)開(kāi)展加工2013/02- 2013/04肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制Inn