全自動(dòng)焊機(jī)客戶(hù)焊接說(shuō)明書(shū)

1、全自動(dòng)焊機(jī)使用說(shuō)明書(shū)DMCS自動(dòng)多軸控制系統(tǒng)（復(fù)雜5軸5聯(lián)動(dòng)/復(fù)雜4軸4聯(lián)動(dòng)焊接專(zhuān)用）用戶(hù)手冊(cè)V1.6感謝您選擇本公司的產(chǎn)品！本手冊(cè)對(duì)DMCS全自動(dòng)焊接控制系統(tǒng)的使用做了詳細(xì)的介紹，包括系統(tǒng)特性、部件操作、編程及加工說(shuō)明等。在使用本控制系統(tǒng)及相關(guān)的設(shè)備之前，請(qǐng)您詳細(xì)閱讀本手冊(cè)。這將有助于您更好地使用它。由于軟件的不斷更新，您所收到的產(chǎn)品在某些方面可能與本手冊(cè)的陳述有所出入。在此謹(jǐn)表歉意。3.3.加工參數(shù)界面 81 .概述11.1. 控制卡規(guī)格11.2. 教導(dǎo)手柄規(guī)格11.3. 屏幕顯示說(shuō)明21.3.1. 標(biāo)題欄21.3.2. 按鈕21.4. 組合快捷鍵一覽表32 示教基礎(chǔ)知識(shí)42.1. 功能層

2、次圖42.2. 功能簡(jiǎn)介42.2.1. 示教編程功能42.2.2. 起點(diǎn)校正功能52.2.3. 陣列功能52.2.4. 修改加工參數(shù)功能52.2.5. 文件復(fù)制功能52.2.6. 刪除文件52.2.7. 修改文件名功能53 操作說(shuō)明63.1. .系統(tǒng)初始化界面63.2. 主界面63.2.1. 界面顯示信息73.2.2. 啟動(dòng)、暫停、停止加工73.2.3. 進(jìn)入示教編輯73.2.4. 修改當(dāng)前文件加工參數(shù)73.2.5. 進(jìn)入系統(tǒng)測(cè)試73.2.6. 復(fù)位工作臺(tái)73.2.7. 修改硬件參數(shù)71.1.1. 界面顯示信息81.1.2. 參數(shù)設(shè)置方法91.1.3. 加工參數(shù)含義93.4. 硬件參數(shù)界面93

3、.4.1. .各硬件參數(shù)含義133.4.2. 153.5. 系統(tǒng)測(cè)試界面153.5.1. 工作臺(tái)測(cè)試153.5.2. I/O測(cè)試163.6. 示教編輯界面163.6.1. 屏幕信息顯示163.6.2. 新建文件173.6.3. 下載文件193.6.4. 修改文件193.6.5. 加工參數(shù)193.6.6. 焊槍校正193.6.7. 設(shè)置陣列203.6.8. 復(fù)制文件223.6.9. 刪除文件223.6.10. 改文件名223.6.11. 選擇文件233.7. 用戶(hù)功能配置界面233.8. 用戶(hù)授權(quán)界面233.8.1. 屏幕信息顯示為233.9. 產(chǎn)品權(quán)限（密碼修改）243.9.1. 屏幕信息顯示

4、為243.9.2. 用戶(hù)密碼253.9.3. 設(shè)備廠(chǎng)商密碼253.9.4.用戶(hù)密碼 254.6. 空移動(dòng)點(diǎn) 331.1.1. .輸入密碼后，屏幕信息顯示為251.11. 設(shè)備初始化向?qū)?51.11.1. 屏幕信息顯示為251.11.2. 鎖定編輯界面的目的261.12. 默認(rèn)加工參數(shù)界面261.12.1. 屏幕信息顯示為261.12.2. 要想使新建的文件261.13. 系統(tǒng)版本界面261.13.1. 屏幕信息顯示為如下，方便查閱系統(tǒng)版本271.14. 系統(tǒng)高級(jí)配置271.14.1. 支持起弧檢測(cè)281.14.2. 支持?jǐn)嗷z測(cè)281.14.3. 支持暫停專(zhuān)用IO281.14.4. 支持循環(huán)加

5、工281.14.5. 支持多圈復(fù)位281.14.6. 急停有復(fù)位281.14.7. 驅(qū)動(dòng)報(bào)警IO291.15. 輸入IO與啟動(dòng)文件表291.16. 系統(tǒng)高級(jí)修改291.16.1. 開(kāi)機(jī)畫(huà)面修改301.16.2. 系統(tǒng)語(yǔ)言301.16.3. 導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)到U盤(pán)或恢復(fù)參數(shù)到系統(tǒng)301.16.4. U盤(pán)升級(jí)系統(tǒng)軟件304 .編程304.1. 程序編輯界面304.2. 編程基礎(chǔ)314.3. 輸入坐標(biāo)334.4. 起點(diǎn)開(kāi)焊延時(shí)、終點(diǎn)關(guān)焊延時(shí)、上抬高度334.7. 直線(xiàn)334.8. 圓弧344.9. 工藝點(diǎn)364.10. 延時(shí)364.11. IO口374.12. IO輸入等待374.13. 指令陣列384

6、.14. 出絲和退絲394.15. 批量修改394.16. 單步和保存405 系統(tǒng)安裝415.1. 系統(tǒng)尺寸圖415.2. 硬件資源配置425.3. 示教串口硬件連接425.4. 輸入IO定義425.5. 限位IO定義435.6. 輸出IO定義435.7. 電機(jī)輸出控制445.7.1. 差分電路接法445.7.2. 單端電路接法455.8. IO輸出451 .概述DMCS系列連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制器是針對(duì)需要高速高精度連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合自主開(kāi)發(fā)的一類(lèi)經(jīng)濟(jì)型運(yùn)動(dòng)控制器。該卡采用高性能DSP和FPGA技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)5軸聯(lián)動(dòng)或5軸的連續(xù)軌跡插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)路徑示教的方式編輯程序文件，下載到控制卡后，控制卡可自動(dòng)

7、執(zhí)行程序文件，完成工件加工?？蓱?yīng)用在對(duì)精度及速度有較高要求的輪廓控制設(shè)備上，如焊接機(jī)、點(diǎn)膠機(jī)、雕刻機(jī)、雕銃機(jī)、切割機(jī)、裁剪機(jī)、數(shù)控機(jī)床等。1.1. 控制卡規(guī)格項(xiàng)目規(guī)格說(shuō)明運(yùn)動(dòng)控制卡DMCSV1.1輸入IO24路輸入，支才t最大電壓24V輸出IO16路輸出，支才加最大電流Icc=500mA系統(tǒng)電源+24,Icc=0.4A脈沖頻率最大5MHz行程范圍最大5米定位精度重復(fù)定位精度士0.5個(gè)脈沖，精度受機(jī)械影響專(zhuān)用輸入輸出5軸脈沖/方向輸出速度控制三維直線(xiàn)、圓弧，B樣條插補(bǔ)帶速度前瞻的自動(dòng)升降速處理焊機(jī)工藝起弧檢測(cè)、斷弧檢測(cè)、出絲、退絲等外形尺寸長(zhǎng)寬厚：158X105x70mm1.2. 教導(dǎo)手柄規(guī)格項(xiàng)

8、目參數(shù)顯木方式320X240真彩TFT夜晶屏輸入方式按鍵輸入，脫離PC設(shè)置參數(shù)程序容量可存儲(chǔ)1000個(gè)文件支持指令運(yùn)動(dòng)指令：空移動(dòng)點(diǎn)、單點(diǎn)、直線(xiàn)、直線(xiàn)中點(diǎn)、圓弧中點(diǎn)，圓弧、指令陣列、控制指令工藝點(diǎn)、延時(shí)、輸出IO、等待輸入IO文件指令起點(diǎn)校正、參考點(diǎn)校正、文件連接、文件陣列等支持軸數(shù)X軸、Y軸、Z軸、R軸（旋轉(zhuǎn)軸）、A軸通訊方式自供電RS232總線(xiàn)，DB9公頭接口環(huán)境要求工作溫度：060oC,相對(duì)濕度：590炕凝結(jié)1.4.組合快捷鍵一覽表如下圖示:開(kāi)機(jī)畫(huà)面加工參數(shù)保存參數(shù)空移速度:60. 00nm/S焊接速度;40. 00iron/S上抬速度:60. 00mm/S上拾局度:口 00ITED開(kāi)焊

9、延時(shí);3idS關(guān)理延時(shí):r 2idSR空移動(dòng)速度：0.0。k加工參數(shù)界面1.3.1. 標(biāo)題欄用于標(biāo)識(shí)該屏幕的主要內(nèi)容。在后續(xù)表述中，使用標(biāo)題欄上的文字代表該界面信息，如加工參數(shù)界面即對(duì)應(yīng)加工參數(shù)屏幕。1.3.2. 按鈕用于對(duì)應(yīng)鍵盤(pán)上的按鈕。如“F1保存參數(shù)”表示在加工參數(shù)下按示教盒面板上的F1鍵即可保存參數(shù)。當(dāng)下文提示按鍵“切換+XX”鍵時(shí)，如“切換+8”則表示先按下切換鍵，然后按8鍵，使用8鍵的第二功能。1.3.3. 輸入框用于輸入數(shù)字或字符。如果該參數(shù)帶有單位，則輸入框后緊跟該參數(shù)的單位。操作方式功能<切換>-<F4>系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置（機(jī)器固定參數(shù)設(shè)置）<切換

10、>-<F3>系統(tǒng)高級(jí)參數(shù)設(shè)置（機(jī)器固定參數(shù)設(shè)置）<切換>-<6>默認(rèn)加工參數(shù)（如果客戶(hù)配置為新建文件使用默認(rèn)參數(shù)，則這里設(shè)置的就是新建文件的加工默認(rèn)參數(shù)）<切換>-<F2>屏蔽與使能參數(shù)（通過(guò)配置為客戶(hù)提供更客制化的產(chǎn)品）<切換>-<F1>產(chǎn)品授權(quán)設(shè)定，可以設(shè)定產(chǎn)品使用次數(shù)，方便設(shè)備管理，可以遠(yuǎn)程解鎖<切換>-<8>編輯鍵盤(pán)鎖定功能（防止生產(chǎn)線(xiàn)閑雜人員修改加工文件）<切換>-<9>顯示版本信息<切換>-<F6>設(shè)備初始向?qū)Вㄖ饕菧y(cè)量

11、電機(jī)周距使用，如果不知道機(jī)器周距，可以使用這個(gè)向?qū)У贸觯?lt;切換>-<F5>權(quán)限設(shè)置（密碼服務(wù)）<切換>-<7>系統(tǒng)個(gè)性設(shè)置（包括開(kāi)機(jī)畫(huà)面修改、多國(guó)語(yǔ)選擇、備份系統(tǒng)到u盤(pán)/從ua恢復(fù)系統(tǒng)、系統(tǒng)從U*升級(jí)fireware固件等）<6>輸入IO對(duì)應(yīng)文件啟動(dòng)<7>彳丁號(hào)加工功能，可以加工文件中的部分程序2示教基礎(chǔ)知識(shí)DMP示教盒的主要功能在于通過(guò)示教的方式，學(xué)習(xí)用戶(hù)需要的運(yùn)動(dòng)軌跡，并調(diào)節(jié)各種控制參數(shù)，形成程序文件后下載到運(yùn)動(dòng)控制卡，然后控制運(yùn)動(dòng)控制卡按程序文件運(yùn)動(dòng)，達(dá)到加工產(chǎn)品的目的。2.1. 功能層次圖2.2. 功能簡(jiǎn)介示教編程

12、又稱(chēng)教導(dǎo)編程，指設(shè)備在操作人員的操作下完成一系列的動(dòng)作，而設(shè)備則在此過(guò)程中記錄了所有的動(dòng)作，并形成可獨(dú)自重復(fù)執(zhí)行的程序文件。DMP示教盒除了提供簡(jiǎn)潔方便的示教編程功能外，還具有起點(diǎn)校正、參考點(diǎn)設(shè)置、陣列設(shè)置、文件連接、修改加工參數(shù)、復(fù)制文件、刪除文件、修改文件名以及完善的系統(tǒng)測(cè)試功能。2.2.1. 示教編程功能DMP示教盒提供了簡(jiǎn)潔方便且功能強(qiáng)大的示教編程功能，可示教的圖形有單點(diǎn)、空間直線(xiàn)、直線(xiàn)中點(diǎn)、空間圓弧、而且可以對(duì)指令進(jìn)行陣列以產(chǎn)生一系列有規(guī)律的指令，避免重復(fù)輸入；還可以插入豐富的特殊控制點(diǎn)，如工藝點(diǎn)、延時(shí)、輸出IO口、輸入io等待等，滿(mǎn)足不同的工藝及生產(chǎn)線(xiàn)需要。DMP自動(dòng)對(duì)程序進(jìn)行有效

13、性檢查，確保程序的正確性。此外，在示教過(guò)程中它還提供單步執(zhí)行功能，方便了用戶(hù)對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的掌握。2.2.2. 起點(diǎn)校正功能起點(diǎn)校正功能用于在規(guī)模生產(chǎn)時(shí)，校正由于模具制作及安裝誤差而引進(jìn)的圖形整體位置偏差。2.2.3. 陣列功能陣列功能能由一組圖形，然后根據(jù)用戶(hù)輸入的行列參數(shù)，有規(guī)律的生成若干組圖形，避免在規(guī)則工件的示教過(guò)程中重復(fù)輸入。2.2.4. 修改加工參數(shù)功能DMP示教盒提供了加工速度、拉絲工藝、加工完停留點(diǎn)等十多個(gè)可供用戶(hù)修改的加工參數(shù)，通過(guò)修改這些加工參數(shù)，可以方便快捷的調(diào)節(jié)加工效果。2.2.5. 文件復(fù)制功能復(fù)制已有的文件，生成一個(gè)新文件。在用戶(hù)進(jìn)行嘗試性質(zhì)的修改文件時(shí)，文件復(fù)制功能可

14、以讓用戶(hù)在不修改原文件的情況下，復(fù)制生成一個(gè)新文件，然后在新文件上進(jìn)行修改，可以給用戶(hù)更大靈活性。2.2.6. 刪除文件刪除廢棄文件，為系統(tǒng)騰出空間。2.2.7. 修改文件名功能根據(jù)需要將系統(tǒng)默認(rèn)生成的文件名改為更容易區(qū)別的文件名。3操作說(shuō)明示教盒所有的操作都是通過(guò)人機(jī)界面進(jìn)行的，即看根據(jù)界面顯示信息得知當(dāng)前示教盒的狀態(tài)以及可進(jìn)行的操作，然后通過(guò)鍵盤(pán)輸入選項(xiàng)已完成相應(yīng)操作。下面就以最直觀的界面進(jìn)行分層次的操作介紹。3.1. 系統(tǒng)初始化界面界面顯示如下:系統(tǒng)上電后，首先顯示初始化界面，界面中包括的信息有示教盒的版本信息及ID號(hào)。在此界面下，示教盒及控制卡均處于初始化進(jìn)程中，所有的按鍵都不起作用。

15、這段時(shí)間將進(jìn)行系統(tǒng)自檢。3.2. 界面生自動(dòng)焊接拄制系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)：已停止加工文件：1D加工次數(shù)：0/1小，焊槍控制:包始加工.2）停止加工栽藕加工參投系統(tǒng)測(cè)試平臺(tái)復(fù)位，桁號(hào)加工設(shè)備翦數(shù)系統(tǒng)版本此界面是示教盒的主界面，相當(dāng)于Windows系統(tǒng)中的桌面。操作總是從此界面開(kāi)始，當(dāng)操作完成后，又回到此界面，進(jìn)行加工控制。如按3鍵進(jìn)行示教編輯，程序編輯完成后下載到控制卡，界面自動(dòng)回到主界面，然后在主界面下按1開(kāi)始工件加工，再按<1>暫停加工。3.2.1. 界面顯示信息當(dāng)文件被正確的下載到運(yùn)動(dòng)控制卡后，屏幕顯示如上圖示。其中當(dāng)前狀態(tài)一欄，根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)所處狀態(tài)，可以分別顯示“已停止”、“加工中”

16、、"起弧失敗”、“斷弧”、“軸伺服報(bào)警”、“警告觸發(fā)"或“已暫?！钡?.2.2. 啟動(dòng)、暫停、停止加工按鍵1：?jiǎn)?dòng)及暫停加工；當(dāng)系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按鍵1用于開(kāi)始加工；當(dāng)系統(tǒng)處于加工中狀態(tài)時(shí)，按鍵1用于暫停加工；當(dāng)系統(tǒng)處于暫停狀態(tài)時(shí)，按鍵1用于繼續(xù)加工。按鍵2：在任何狀態(tài)下，按下按鍵2即停止加工。3.2.3. 進(jìn)入示教編輯當(dāng)系統(tǒng)處于加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時(shí)，按鍵3將會(huì)先停止加工在進(jìn)入示教編輯界面。當(dāng)系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按下按鍵3進(jìn)入示教編輯界面，編輯示教程序。3.2.4. 修改當(dāng)前文件加工參數(shù)當(dāng)系統(tǒng)處于加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時(shí)，按鍵4將會(huì)先停止加工再進(jìn)入加工參數(shù)界面。當(dāng)系統(tǒng)處于停止

17、狀態(tài)時(shí)，按下按鍵4進(jìn)入?yún)?shù)界面，修改當(dāng)前文件的加工參數(shù)。3.2.5. 進(jìn)入系統(tǒng)測(cè)試當(dāng)系統(tǒng)處于加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時(shí)，按鍵5將會(huì)先停止加工再進(jìn)入系統(tǒng)測(cè)試界面。當(dāng)系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按下按鍵5進(jìn)入系統(tǒng)測(cè)試界面，測(cè)試工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)情況及IO口狀態(tài)。3.2.6. 復(fù)位工作臺(tái)無(wú)論系統(tǒng)處于加工狀態(tài)、暫停狀態(tài)或停止?fàn)顟B(tài)，按下按鍵F3都將停止加工，然后彈出界面顯示“工作臺(tái)復(fù)位中，請(qǐng)等待”，并開(kāi)始復(fù)位工作臺(tái)。3.2.7. 修改硬件參數(shù)當(dāng)系統(tǒng)處于空閑狀態(tài)時(shí)，按下按鍵切換F4或8，正確輸入廠(chǎng)商密碼后，進(jìn)入硬件參數(shù)界面，修改系統(tǒng)硬件參數(shù)。3.2.8. 密碼說(shuō)明本系統(tǒng)部分功能需要憑密碼使用，如設(shè)置使用時(shí)間限制、設(shè)置硬件參數(shù)

18、時(shí)需要輸入廠(chǎng)商密碼，設(shè)置編輯功能鎖定時(shí)需要輸入用戶(hù)密碼。密碼的功能及應(yīng)用范圍如下表示:在提示輸入密碼的界面里，按F2鍵可以修改相應(yīng)的密碼.3.3. 加工參數(shù)界面4鍵進(jìn)入修改的當(dāng)前文件加工 文件參數(shù)則在示教加工界面下按此界面用于修改默認(rèn)的加工參數(shù)或者文件加工參數(shù)。每個(gè)程序文件本身都包括一組加工參數(shù)，當(dāng)新建一個(gè)文件時(shí)，取的參數(shù)就是在主界面按參數(shù)；而當(dāng)文件建好后，則文件自身包含了一組加工參數(shù),4可進(jìn)入修改。進(jìn)入加工參數(shù)界面后，顯示如下加工參數(shù)，11保存參數(shù)返回空移速度:60. 00nrn/S焊接速度:40. 00上抬速度:60. 00mm/S上拾司度:0. 00iron開(kāi)焊延時(shí);3mS關(guān)焊延時(shí):2m

19、S哇移動(dòng)速度叵ETTi/.?加工參數(shù)第1頁(yè)加工參數(shù)時(shí)修改位置 ，11保存參裁ESC返回停留位置： 起點(diǎn)上方2自點(diǎn)上方 3-原點(diǎn)5如下停留點(diǎn)停留點(diǎn)X:0,00nun停留點(diǎn)Y;0. 00IXD停留點(diǎn)2：|o. 00njn停留點(diǎn)R：0. 00mm停留點(diǎn)A;0. 00mm加工參數(shù)第2頁(yè)3.3.1. 界面顯示信息如上圖示，加工參數(shù)界面共有三頁(yè)，界面左上角位置顯示了當(dāng)前頁(yè)碼及總共頁(yè)數(shù)。界面左下角顯示的是可用按鈕選項(xiàng)。右側(cè)則為各參數(shù)項(xiàng)及其單位。3.3.2. 參數(shù)設(shè)置方法通過(guò)按翻頁(yè)鍵及上下光標(biāo)鍵（分別為Y和Y+）將光標(biāo)移動(dòng)到待修改參數(shù)的輸入框上（此時(shí)輸入框內(nèi)反白顯示），然后按下數(shù)字鍵或小數(shù)點(diǎn)，當(dāng)所有都修改完成

20、后，按F1保存，再按esc退出即可，系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)如果參數(shù)有修改，且按訐1呆存過(guò)的話(huà)，系統(tǒng)將自動(dòng)下載該文件參數(shù)，使之生效。3.3.3. 加工參數(shù)含義下面逐項(xiàng)介紹加工參數(shù)的含義：3.3.3.1. 空移速度、焊接速度加工過(guò)程中，焊槍關(guān)閉，空移到下一圖形起點(diǎn)的速度為空移速度；而焊槍打開(kāi)，工作臺(tái)按一定規(guī)律移動(dòng)畫(huà)出要求軌跡時(shí)的速度為焊接速度。3.3.3.2. 速度、上抬高度當(dāng)一個(gè)焊接路徑結(jié)束時(shí)，先將Z軸上移一定高度，因?yàn)閆軸是向上運(yùn)動(dòng)，且一般負(fù)載較重，所以可以單獨(dú)設(shè)定上抬的速度，適當(dāng)減慢上抬速度，更有利于電機(jī)工作。3.3.3.3. 開(kāi)焊延時(shí)、關(guān)焊延時(shí)開(kāi)焊延時(shí)指的是在示教軌跡運(yùn)動(dòng)前，先開(kāi)焊槍?zhuān)尯笜岉憫?yīng)后，再開(kāi)

21、始軌跡運(yùn)動(dòng)，如果打開(kāi)了支持起弧檢查，那要在開(kāi)焊延時(shí)內(nèi)檢查到起弧信號(hào)，否則系統(tǒng)會(huì)報(bào)告起弧失敗，暫停。關(guān)焊延時(shí)是指軌跡運(yùn)動(dòng)完成后，關(guān)閉焊槍?zhuān)傺訒r(shí)一段時(shí)間，Z軸才提槍運(yùn)行到下一個(gè)位置。3.3.3.4. 停留位置停留位置是指當(dāng)加工完1次后，焊槍停留的位置，可以有起點(diǎn)上方、終點(diǎn)上方、原點(diǎn)、任意點(diǎn)（自己設(shè)定），這樣方便客戶(hù)在各種場(chǎng)合下方便設(shè)置停留位置。3.3.3.5. 需由和A軸空移動(dòng)速度指的是加工完成后，陪由或A軸回到停留點(diǎn)位置的速度，這時(shí)的鵬由或庫(kù)由是非聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，可以單獨(dú)指定速度。3.4. 硬件參數(shù)界面硬件參數(shù)需要憑廠(chǎng)商密碼，根據(jù)硬件的實(shí)際情況設(shè)置，設(shè)備使用人員不應(yīng)該有修改的權(quán)限。硬件設(shè)置謝最小速度

22、:1. 00rnm/5X軸最大速度：|400.00|nnTi/SX軸加速度：|800.00km/sT軸最小速度:11.00Irnm/SY軸最大速度:I400,-Q0Inrn/SF11保存參數(shù) 間返回800. 00 Irmn/S硬件基本參數(shù)第1頁(yè)硬件基本參數(shù)第2頁(yè)硬件基本參數(shù)第5頁(yè)硬件設(shè)置第3瓦共9頁(yè)R軸最小速度:L00im/SF11保存參裁間返回R軸最大速度：1400.00MsR軸加速度：1800.00Imp/S軌跡最小速度UTOOIrnm/S軌跡最大速度1250.00Inrn/S軌跡加速度：I700.-Q0Imm/S拐彎速度：100.00mm/S硬件基本參數(shù)第3頁(yè)硬件設(shè)置謝最大行程：300.

23、00ninir軸最大行程：Boo.0。2軸最大行程:|班00R軸最大行程:國(guó)叵nunnunmni，11保存參裁A軸最大行程:I15Q。Mm示教低速速度11.00Imm/SMd返回硬件設(shè)置第5時(shí)共9頁(yè)示教中速速度10. 00rnm/S返回硬件基本參數(shù)第7頁(yè)示教高速速度回,00nun，11保存參裁escME淵周距：X軸周脈沖:?軸周用巨；Y軸周脈沖:60.00nun64006000-6400硬件基本參數(shù)第5頁(yè)硬件設(shè)置第6瓦共9頁(yè)保存參數(shù)£軸周距：2軸周脈沖:R軸周距：R軸周脈沖:A軸周距；A軸周脈沖:nun6400360.00nun640036Q,00mni6400硬件基本參數(shù)第6頁(yè)硬件

24、設(shè)置X軸復(fù)位速度：6s 00rnm/Sr軸復(fù)位速度：16s00£軸復(fù)位速度:160.00hm/SR軸復(fù)位速度:|60.00|mm/S，11保存參裁A軸復(fù)位速度：1400Inrn/S上電自理口工I每加工00次復(fù)位一次催件設(shè)置斯此共g頁(yè)勵(lì)保存參赦第1校正點(diǎn)X：第1校正點(diǎn)Y：第1校正點(diǎn)£：第1校正點(diǎn)R：第1校正點(diǎn)A:第2校正點(diǎn)X:第2校正點(diǎn)Y:ITIDititiTT.7T1ITITIRJTiKIDffffil3.642,111.41L乳S.W_7.38ESC返回隼，E卜卡"_巳7L1n_硬件基本參數(shù)第8頁(yè)硬件設(shè)置第2校正點(diǎn)處 第2校正點(diǎn)A ： 第3校正點(diǎn)X： 第3校正點(diǎn)

25、丫 ： 第3校正點(diǎn)工; 第3校正點(diǎn)處 第3校正點(diǎn)A ：1.41rriri|3. 09irm6.1。mm7. 38mm78iron|1. 41im|3,09 卜皿硬件基本參數(shù)第9頁(yè)高級(jí)參數(shù))第1瓦共q頁(yè)X復(fù)位距離2.00rnrof復(fù)位距離2.00rm工復(fù)位距離2.00nnR復(fù)位距離2.00rnro保存參裁西狼三.2.00rnro硬件高級(jí)參數(shù)第1頁(yè)硬件高級(jí)參數(shù)第3頁(yè)高級(jí)參數(shù)第4瓦其q頁(yè)支持自定義復(fù)位順序IB第1復(fù)位軸3JCZ)第2復(fù)位軸4J©第3復(fù)位軸5也）第4復(fù)位軸1J®第5復(fù)位軸2JCY)F仆保存參數(shù)返回J硬件高級(jí)參數(shù)第4頁(yè)3.4.1. 各硬件參數(shù)含義3.4.1.1. 最小

26、速度、最大速度、加速度最小速度：工作臺(tái)從靜止到開(kāi)始運(yùn)動(dòng)（在不失步情況下）,最大的起跳閥值速度。設(shè)置范圍為0.01800mm/S,默認(rèn)設(shè)為20.00mm/S。最大速度：工作臺(tái)可承受的最大速度能力。設(shè)置范圍為0.01800mm/S,默認(rèn)設(shè)置為400mm/S。加速度：?jiǎn)挝粫r(shí)間內(nèi)速度變化和時(shí)間的比例。此值越小，加減速越平滑，機(jī)臺(tái)震動(dòng)越小.以上的速度是針對(duì)非加工時(shí)的速度，比如示教等過(guò)程電機(jī)的速度參數(shù)，加工中的電機(jī)速度參數(shù)是下面的軌跡最小速度、軌跡最大速度和軌跡加速度來(lái)調(diào)節(jié)，因?yàn)榧庸ぶ惺擒壽E運(yùn)動(dòng)，所以由軌跡參數(shù)控制，而不受單獨(dú)某一個(gè)軸的參數(shù)來(lái)決定。3.4.1.2. 軌跡最小速度、軌跡最大速度、軌跡加速度當(dāng)

27、進(jìn)行加工中（焊接中）時(shí)，電機(jī)運(yùn)行的參數(shù)。軌跡最小速度：加工中電機(jī)的起跳速度；軌跡最大速度：加工中的最大速度。軌跡加速度：電機(jī)加工中的加速度，值越小，加減速越平滑，但電機(jī)加速到加工速度的時(shí)間越長(zhǎng)，需根據(jù)平臺(tái)做調(diào)整。軌跡拐彎速度：軌跡中有運(yùn)動(dòng)方向變化時(shí)，拐角處的速度，這個(gè)速度越大理論上機(jī)臺(tái)軌跡流暢度越高，當(dāng)然太高的拐彎速度對(duì)機(jī)臺(tái)的沖擊也比較大，所以需要配合機(jī)臺(tái)的剛性要求做調(diào)整。注意比如需要做高速加工的時(shí)候，需將這3個(gè)參數(shù)和加工參數(shù)中的加工速度/空移速度都設(shè)置比較大，這樣可以獲得飛快的加工速度；3.4.1.3. 低速速度、中速速度、高速速度當(dāng)進(jìn)行示教編輯時(shí)，根據(jù)移動(dòng)距離大小及精度的高低，需要工作臺(tái)以

28、不同的速度移動(dòng)；這三級(jí)速度即用于設(shè)置工作臺(tái)示教時(shí)的移動(dòng)速度。在示教過(guò)程中可以按速度鍵進(jìn)行切換，其切換順序?yàn)椋旱退僦兴俑咚僦兴俚退佟ＴO(shè)置范圍為0.01最大速度間的一個(gè)值。默認(rèn)設(shè)置值分別為1、10、50mm/S。3.4.1.4.最大行程根據(jù)各軸的實(shí)際最大行程設(shè)置，該值用于程序的軟限位，當(dāng)程序中的數(shù)據(jù)超過(guò)軸最大行程的時(shí)候，系統(tǒng)會(huì)急停，也不會(huì)通知文件有誤，超過(guò)行程。3.4.1.5.周脈沖、周距周脈沖表示電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周，對(duì)應(yīng)的控制器輸出脈沖數(shù)。周距表示電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周，工作臺(tái)移動(dòng)的距離。根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置。設(shè)置后，可以利用系統(tǒng)測(cè)試中的工作臺(tái)測(cè)試功能進(jìn)行測(cè)試，方法如下：平臺(tái)復(fù)位后，輸入坐標(biāo)為100.000mm，按

29、ENT讓工作臺(tái)移動(dòng)100mm，然后用卡尺測(cè)量工作臺(tái)實(shí)際移動(dòng)距離；如工作臺(tái)的實(shí)際移動(dòng)距離不是100mm，則周脈沖及周距參數(shù)設(shè)置未準(zhǔn)確，需要調(diào)整。如果不知道周距和周脈沖，可以通過(guò)系統(tǒng)初始化向?qū)Вㄇ袚Q+<F6>）自動(dòng)測(cè)量出周距，周脈沖從驅(qū)動(dòng)器上讀出。3.4.1.6. 復(fù)位速度各軸復(fù)位速度是指系統(tǒng)在使用過(guò)程中按F3復(fù)位的速度，5軸可以單獨(dú)設(shè)定。由于本系統(tǒng)對(duì)復(fù)位歸0有預(yù)剎車(chē)功能，所以復(fù)位速度可以設(shè)置得很大。3.4.1.7. 上電自動(dòng)復(fù)位上電自動(dòng)復(fù)位指系統(tǒng)在接上電源開(kāi)機(jī)的時(shí)候，控制卡是否要自動(dòng)執(zhí)行一次復(fù)位，建議打開(kāi)，如果關(guān)閉，也必須要開(kāi)機(jī)后手動(dòng)執(zhí)行一次復(fù)位，這樣系統(tǒng)才能使用。3.4.1.8.

30、校正點(diǎn)參數(shù)由于本復(fù)雜五聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)不需要槍頭對(duì)中心，所以需要輸入3個(gè)校正點(diǎn)（4軸只需要前2個(gè)校正點(diǎn)），這里面的數(shù)據(jù)是新建文件時(shí)自動(dòng)獲取的，無(wú)需手工輸入。3.4.1.9. 復(fù)位距離、二次復(fù)位速度為提供系統(tǒng)的復(fù)位速度及復(fù)位精度，引入了復(fù)位距離及二次復(fù)位速度參數(shù)。復(fù)位時(shí)，工作臺(tái)首先以較快速度（即復(fù)位速度），快速移動(dòng)到距機(jī)械原點(diǎn)附近（此時(shí)與機(jī)械原點(diǎn)距離即為復(fù)位距離），然后再慢速移動(dòng)（此時(shí)的速度即為二次復(fù)位速度）并觸碰原點(diǎn)限位開(kāi)關(guān)，這樣既提高了復(fù)位速度，又可以保證復(fù)位的精度。默認(rèn)設(shè)置分別為復(fù)位距離2mm，二次復(fù)位速度5mm/S。3.4.23.4.1.10. 復(fù)位速度為提高系統(tǒng)的重復(fù)定位精度，開(kāi)機(jī)第一次復(fù)位速

31、度不要設(shè)置太高，建議設(shè)置在100mm/S的速度以下，以后使用中的復(fù)位速度可以設(shè)置很大，這樣提高系統(tǒng)效率。3.4.1.11. 分系數(shù)默認(rèn)打碎圓弧或直線(xiàn)的精度，25代表0.25mmo3.4.1.12. 分系數(shù)自定義復(fù)位順序，系統(tǒng)可以自定義復(fù)位順序，但自定義復(fù)位順序項(xiàng)設(shè)置為1時(shí)，表示開(kāi)啟自定義復(fù)位順序模式，可以定義每個(gè)軸的復(fù)位順序。3.5. 系統(tǒng)測(cè)試界面DMP示教盒具有完善的測(cè)試功能，可分別測(cè)試工作臺(tái)的高中低速運(yùn)動(dòng)情況、復(fù)位、輸出IO口、輸入IO口及每個(gè)電機(jī)軸的三個(gè)限位開(kāi)關(guān)狀態(tài)。共分為工作臺(tái)測(cè)試及I/O口測(cè)試兩頁(yè)，在系統(tǒng)測(cè)試界面下按1進(jìn)入工作臺(tái)測(cè)試功能，按2進(jìn)入I/O測(cè)試功能，按ESC則返回主界面。

32、3.5.1. 工作臺(tái)測(cè)試系統(tǒng)測(cè)試界面如下圖示:物理位置X:205. 88師速度；高速Y:166. 27rmY: 235. 68mF3復(fù)位R:137. 251mZ: 67, 25 師R; 83. 53 mnA: O. 00 imA: 0.00 no6。26 imp邸C返回：|工作臺(tái)測(cè)試 竭試邏輯位置X: 213. 69nm工作臺(tái)測(cè)試用于測(cè)試工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)情況，如果硬件及其接線(xiàn)正常，則在此模式下按住方向鍵X-、X+、丫-、Y+、Z-、Z+、R-、R+、4或7工作臺(tái)應(yīng)往相應(yīng)方向移動(dòng)，釋放按鍵則工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)停止。4或7是控制A軸運(yùn)動(dòng)的按鍵。如果按5和8按鍵，將會(huì)是陪由的工具末端運(yùn)動(dòng)，即R軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，槍尖位置

33、不動(dòng)，只是R軸角度變化；如果按6和9按鍵，將會(huì)是A軸的工具末端運(yùn)動(dòng)，即然由轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，槍尖位置不動(dòng)，只是蒸由角度變化，使用槍尖姿態(tài)變換的按鍵操作，非常方便在系統(tǒng)測(cè)試或者編程。速度鍵用于更改示教速度。在此界面下按F3復(fù)位工作臺(tái)。按切換鍵則進(jìn)入坐標(biāo)輸入模式，輸入坐標(biāo)后按ENT鍵確認(rèn)，工作臺(tái)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到指定目標(biāo)位置。3.5.2. I/O測(cè)試界面如下圖示:系統(tǒng)測(cè)試3.5.2.1. 輸出IO通過(guò)按左右光標(biāo)鍵（分別為X-和X+鍵）使光標(biāo)移動(dòng)到需要修改的輸出IO位上，然后按ENT鍵修改輸出值，如原值為0,則輸出值更改為1;如原值為1,則輸出值更改為0。此時(shí)測(cè)量相應(yīng)的IO口輸出可判斷輸出IO的好壞。3.5.2.2.

34、 輸入IO及限位開(kāi)關(guān)測(cè)試在系統(tǒng)測(cè)試界面下的IO測(cè)試功能中，分別有“輸入”及“限位”項(xiàng)目，分別對(duì)應(yīng)車(chē)入IO及限位開(kāi)關(guān)的狀態(tài)。系統(tǒng)每隔0.1秒鐘會(huì)刷新一次IO輸入及限位開(kāi)關(guān)的狀態(tài)。如需測(cè)試某一位輸入IO或限位開(kāi)關(guān)，只需使該位輸入IO或限位開(kāi)關(guān)的輸入電平發(fā)生改變，然后觀察界面顯示的該位值是否改變，即可判斷該路輸入IO或限位開(kāi)關(guān)是否正常。3.6. 示教編輯界面以示教編輯界面為入口，可以完成整個(gè)示教程序的編輯及相干參數(shù)的修改工作。在此界面下，可以完成新建文件、修改文件（進(jìn)入到程序編輯界面完成）、下載文件、修改文件參數(shù)、起點(diǎn)校正、連接文件、設(shè)置文件陣列、復(fù)制刪除文件及更改文件名等動(dòng)作。3.6.2. 屏幕信

35、息顯示示教編輯界面如下圖示：示教編輯文件名W序號(hào)：1空數(shù):2T4新建文件引設(shè)置陣列下載文件復(fù)制文件31修改文件刪除文件4|加工參數(shù)91改文件&焊槍校正舊建立連接E*j返回Ft選擇文件-g從U盤(pán)導(dǎo)入示教編輯主界面F2選擇文件界面每個(gè)文件都有一個(gè)唯一的序號(hào)，所有文件都是通過(guò)序號(hào)來(lái)查找、查看或修改。在示教編輯界面序號(hào)位置顯示的即為當(dāng)前操作的文件。通過(guò)按左右光標(biāo)鍵（分別為X-和X+鍵）可以選擇不同的文件。按X-鍵時(shí)，選擇序號(hào)比當(dāng)前文件小一號(hào)的文件；按X+鍵時(shí)，選擇序號(hào)比當(dāng)前文件大一號(hào)的文件；當(dāng)文件移動(dòng)到序號(hào)最大的文件時(shí)，會(huì)跳轉(zhuǎn)到序號(hào)最小的文件。按F2鍵后輸入文件序號(hào)可快速跳到該文件。3.6.3

36、. 新建文件當(dāng)示教盒內(nèi)文件總數(shù)少于1000時(shí)，在示教編輯界面下按1鍵可以新建一個(gè)文件。當(dāng)按下1鍵時(shí)，系統(tǒng)會(huì)彈出界面提示“請(qǐng)復(fù)位工作臺(tái)”，而且必須復(fù)位工作臺(tái)才能新建文件。按F3開(kāi)始復(fù)位工作臺(tái)后系統(tǒng)提示“工作臺(tái)復(fù)位中，請(qǐng)等待”。復(fù)位完成后，自動(dòng)進(jìn)入程序編輯界面，開(kāi)始示教輸入程序過(guò)程。文件生成時(shí)，系統(tǒng)會(huì)為其分配唯一的文件序號(hào)。分配序號(hào)過(guò)程中，系統(tǒng)總是由最低的1號(hào)文件開(kāi)始往上查找，直到找到最小的一個(gè)、并且該序號(hào)未被文件占用（即沒(méi)有該序號(hào)的文件）時(shí)，以該序號(hào)為文件序號(hào)。文件建立成功后，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)文件序號(hào)為該文件生成一個(gè)默認(rèn)的文件名，默認(rèn)的文件名就是三位數(shù)的文件序號(hào)，如1號(hào)文件的默認(rèn)命名是001。3.6.

37、3.1. 如果復(fù)位正常完成后，屏幕信息顯示為，進(jìn)入當(dāng)前文件的校槍動(dòng)作。示教編輯校正點(diǎn)第一姿態(tài)速度；高速確定F曠返回 F2選擇文件從U盤(pán)導(dǎo)入文件名W 序號(hào)：1總數(shù):"4校正信息第一校正點(diǎn)X：35.69mmY:202.24njp2:54.78niiriR:0,00hidA:0.00nin國(guó)?w如果是5軸聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，需要連續(xù)采集三個(gè)姿態(tài)點(diǎn)（4軸聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)只需要2個(gè)姿態(tài)點(diǎn)），如下示教編輯校正信息第二校正點(diǎn)文件名W序號(hào)：1總數(shù)：2T43.6.2.2采集這三個(gè)校正點(diǎn)的規(guī)則.第一步在機(jī)臺(tái)面上放一個(gè)針尖（一般是在夾具上做一個(gè)校槍針尖），第1個(gè)點(diǎn)是：將焊槍移動(dòng)到臺(tái)面上的針尖的位置，使其重合，這時(shí)按下確認(rèn)，

38、第一個(gè)點(diǎn)采集完成，第二個(gè)校正點(diǎn)是：在第一個(gè)點(diǎn)的位置上，轉(zhuǎn)動(dòng)需由一個(gè)差不多90度的角度，注意佯由不能有任何移動(dòng)，再將XYZ機(jī)頭槍尖移動(dòng)到機(jī)臺(tái)針尖位置，也是對(duì)準(zhǔn)后，按下確認(rèn)，第二個(gè)校正點(diǎn)也采集完畢，第三個(gè)校正點(diǎn)是：在第二個(gè)校正點(diǎn)的基礎(chǔ)上，移動(dòng)N由大概90度的角度，注意此時(shí)R有不能有任何移動(dòng)，再將XY2M頭槍尖移動(dòng)到機(jī)臺(tái)針尖位置，對(duì)準(zhǔn)后，按下確認(rèn)，系統(tǒng)第三個(gè)校正點(diǎn)也采集完畢，最后按下確認(rèn)，如果這3個(gè)點(diǎn)輸入準(zhǔn)確，機(jī)臺(tái)誤差也在可接受范圍的時(shí)候，系統(tǒng)會(huì)提示系統(tǒng)校正成功，否則會(huì)提示校正失敗，如下圖.全自動(dòng)多軸控制系統(tǒng)益E熊參/本次校正機(jī)臺(tái)教據(jù)偏差太大,失敗1網(wǎng)取消磕定二一不亍.科后復(fù)t打行號(hào)加工設(shè)備簪數(shù)崎統(tǒng)

39、版本如果沒(méi)有提示機(jī)臺(tái)數(shù)據(jù)校正失敗，將會(huì)進(jìn)入編程界面，后續(xù)編程章節(jié)會(huì)介紹怎樣示教編程。1.1.2. 眼正成功后如何驗(yàn)證在示教編程界面中或平臺(tái)測(cè)試中，如果按5和8按鍵，將會(huì)是鵬由的工具末端運(yùn)動(dòng)，即R軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，槍尖位置不動(dòng),只是需由角度變化；如果按6和9按鍵，將會(huì)是佯由的工具末端運(yùn)動(dòng)，即停由轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，槍尖位置不動(dòng)，只是蒸由角度變化。至此，機(jī)臺(tái)校正工作完成，在后續(xù)編程中都可以使用移動(dòng)時(shí)候的5、8、6和9按鍵，機(jī)頭將會(huì)做工具末端運(yùn)動(dòng)，方便采集示教點(diǎn)。如果你始終無(wú)法做到這一步，請(qǐng)聯(lián)系我們的技術(shù)支持，技術(shù)支持會(huì)引導(dǎo)你如何重新校正機(jī)臺(tái)。1.1.3. 下載文件當(dāng)文件總數(shù)不為0,當(dāng)前操作文件非空（序號(hào)位置顯示有序號(hào)

40、），則按2鍵可以將此文件下載到運(yùn)動(dòng)控制卡上執(zhí)行。按下2鍵后，系統(tǒng)提示“正在下載文件，請(qǐng)等待”。如果文件有效，并且運(yùn)動(dòng)控制卡接收正確，下載結(jié)束后，系統(tǒng)自動(dòng)返回主界面，等待開(kāi)始加工。1.1.4. 修改文件當(dāng)文件總數(shù)不為0,當(dāng)前操作文件非空，按3鍵則進(jìn)入程序編輯界面，開(kāi)始修改示教程序，需改程序的界面和新建程序的界面基本一樣。1.1.5. 加工參數(shù)每個(gè)程序文件本身都包含一組加工參數(shù)，當(dāng)新建文件時(shí)，該文件的加工參數(shù)取默認(rèn)參數(shù)（也可以用上一次的加工參數(shù)作為本次的加工參數(shù)，具體可以參考切換+F2中系統(tǒng)高級(jí)配置）。在示教編輯界面下按4鍵可以進(jìn)入加工參數(shù)界面修改該文件的加工參數(shù)，修改方法見(jiàn)“3.3加工參數(shù)界面”

41、1.1.6. 焊槍校正編程時(shí)，工件位置位于位置1,示教程序的起點(diǎn)位于A點(diǎn)，形成了程序文件。但后續(xù)加工中，因夾具安裝的原因，將工件位置放到了位置2,示教程序的起點(diǎn)位于B點(diǎn)。這時(shí)，可以使用起點(diǎn)校正功能，將示教程序的起點(diǎn)由A點(diǎn)移到B點(diǎn)，保存下載后，即可繼續(xù)加工。當(dāng)文件總數(shù)不為0,當(dāng)前操作文件非空，并且文件內(nèi)包含有圖形指令時(shí)，按5出現(xiàn)參考點(diǎn)修改畫(huà)面,示教編輯文件表用點(diǎn):已設(shè)置N sr返回 肛選擇文件F1從U盤(pán)導(dǎo)入文件名2T5D序號(hào)：275 總數(shù)：2T5修改參考點(diǎn)刪除參考點(diǎn)這時(shí)主需要修改新的參考點(diǎn)位置即可。一般來(lái)說(shuō)，設(shè)備可以在夾具上做一個(gè)針一樣的參考點(diǎn)，新建文件的時(shí)候，系統(tǒng)會(huì)提示校正焊槍?zhuān)枰煤笜尩?

42、種形態(tài)（5軸聯(lián)動(dòng)對(duì)應(yīng)3種形態(tài)）分別去對(duì)這個(gè)夾具上的針尖。但工件位置隨夾具變化時(shí)，這里的修改參考點(diǎn)可以讓焊槍來(lái)對(duì)準(zhǔn)夾具上的這個(gè)針一樣的參考點(diǎn)。另外這焊槍的2種形態(tài)（5軸聯(lián)動(dòng)中對(duì)應(yīng)3種形態(tài)）具體指怎么樣的形態(tài)，在新建文件中已有介紹。1.1.7. 設(shè)置陣列當(dāng)遇到一個(gè)夾具里以規(guī)則行列的形式放置了若干個(gè)相同工件，或一個(gè)工件由若干個(gè)以規(guī)則行列形式排列的部分組成時(shí)，可以針對(duì)其中的一個(gè)工件或工件的一部分，單獨(dú)進(jìn)行編程，編程結(jié)束后使用陣列功能對(duì)文件進(jìn)行，再下載加工。如下圖示，一個(gè)夾具里陣列的放置了20個(gè)工件，可以對(duì)A工件進(jìn)行單獨(dú)編程，然后通過(guò)陣列功能，生成一個(gè)4行5列的陣列，再下載到控制卡進(jìn)行工件加工。口 QL

43、 PI PI PI r卜匕k PI PI pin當(dāng)文件總數(shù)不為0,當(dāng)前操作文件非空，并且文件內(nèi)包含有圖形指令時(shí)，在示教編輯界面按7鍵進(jìn)入設(shè)置陣列功能。彈出界面如下：陣列數(shù)量：指行數(shù)和列數(shù)，如上圖顯示的是一個(gè)4行5列的陣列單元，填入行數(shù)為4,列數(shù)為5.陣列距離中行距：指的是行偏移，列距指列偏移。陣列方式：可以選擇先行還是先列，如果采用先行，該值為1;如果采用先列，該值輸入0.如果不知道夾具的行距和列距的情況，可以通過(guò)<F2示教終點(diǎn)>將電機(jī)移動(dòng)到陣列的對(duì)角單元的最后一個(gè)指令點(diǎn)，再按確定，系統(tǒng)將自動(dòng)計(jì)算出行距和列距。如果一個(gè)文件需要取消陣列，只需將該文件陣列參數(shù)中的行數(shù)及列數(shù)均設(shè)為0即可

44、。1.1.8. 復(fù)制文件在示教編輯界面下使用方向鍵或F2快捷鍵選擇需要復(fù)制的文件，然后按8>鍵，系統(tǒng)會(huì)彈出界面提示“正在復(fù)制，請(qǐng)等待”。復(fù)制成功后自動(dòng)返回到示教編輯界面，并且復(fù)制生成的文件即為當(dāng)前操作文件。1.1.9. 刪除文件在示教編輯界面下使用方向鍵或F2快捷鍵選擇需要?jiǎng)h除的文件，然后按9>鍵，系統(tǒng)會(huì)彈出界面提示“確定刪除序號(hào)為X的文件？"，按ESC鍵取消刪除并返回示教編輯界面；按ENT鍵確認(rèn)刪除該文件并返回示教編輯界面。1.1.10. 改文件名在示教編輯界面下使用方向鍵或F2快捷鍵選擇需要改名的文件，系統(tǒng)彈出如下界面：在輸入框內(nèi)輸入所需的文件名，當(dāng)需要輸入字母時(shí)（如

45、輸入字母F）,則選擇該字母所在的按鍵，快速連續(xù)按該按鍵多次，按按鍵的次數(shù)與字母在該按鍵中出現(xiàn)的位置相對(duì)應(yīng)（如字母F則需連續(xù)按3def鍵4次）。文件名輸入完畢后，按ESC鍵取消更改文件名并返回示教編輯界面；按ENT鍵確認(rèn)更改文件名并下載。1.1.11. 選擇文件按F2鍵后輸入文件序號(hào)可快速選擇該文件，或者按X下移一個(gè)文件，按X+上移一個(gè)文件。選擇好文件后按ENT選擇鍵，這時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)的當(dāng)前文件就是當(dāng)前選擇的，如果需要加工,此時(shí)按2下載即可。3.7. 用戶(hù)功能配置界面用戶(hù)可以通過(guò)主界面輸入切換-F2,輸入廠(chǎng)商密碼后，進(jìn)入產(chǎn)品用戶(hù)化配置界面。請(qǐng)不要隨意修改里面的配置，有些配置會(huì)影響系統(tǒng)支持的機(jī)械結(jié)構(gòu)！

46、3.8. 用戶(hù)授權(quán)界面用戶(hù)可以通過(guò)主界面輸入切換-F1,輸入授權(quán)配置密碼（默認(rèn)是111111）后，進(jìn)入產(chǎn)品授權(quán)配置界面。3.8.1. 屏幕信息顯示為此時(shí)如果要修改使用次數(shù)，按<F2>鍵即可，將彈出如下界面在在電腦端用設(shè)備廠(chǎng)商定制的加密狗插入電腦，打開(kāi)授權(quán)算號(hào)器，輸入機(jī)器碼，得出的結(jié)果輸入到解鎖碼欄，按確認(rèn)鍵將獲得授權(quán)的自定義使用次數(shù)。使用授權(quán)注冊(cè)的好處在于，方便遠(yuǎn)程控制機(jī)器的使用授權(quán)次數(shù)，設(shè)備廠(chǎng)商可以在本次解鎖后，解鎖碼中蘊(yùn)含下次可以再使用的次數(shù)，方便設(shè)備廠(chǎng)商管理客戶(hù)，請(qǐng)授權(quán)算號(hào)器需要設(shè)備廠(chǎng)上唯一能解鎖的加密狗，防止自家設(shè)備別別人解鎖。后面將詳細(xì)介紹電腦端授權(quán)管理軟件的使用方法。3

47、.9. 產(chǎn)品權(quán)限（密碼修改）用戶(hù)可以通過(guò)主界面輸入切換-F5,進(jìn)入產(chǎn)品權(quán)限配置界面。3.9.1. 屏幕信息顯示為3.9.2. 用戶(hù)密碼指的是鎖定示教和鍵盤(pán)的密碼，比如示教盒放在生產(chǎn)線(xiàn)上，工程人員暫時(shí)離開(kāi)，防止無(wú)關(guān)人員誤動(dòng)示教盒，可以鎖定當(dāng)前示教盒，回來(lái)再解鎖，就像windows的離開(kāi)屏幕鎖定一樣。3.9.3. 設(shè)備廠(chǎng)商密碼指的是和系統(tǒng)機(jī)器參數(shù)有關(guān)的設(shè)置地方，需要輸入的密碼，比如系統(tǒng)硬件參數(shù)設(shè)置界面等輸入的密碼。3.9.4. 用戶(hù)密碼默認(rèn)是999999,設(shè)備廠(chǎng)商密碼默認(rèn)888888,都可以修改，密碼的有效位數(shù)是1到6位。3.10. 設(shè)備初始化向?qū)в脩?hù)可以通過(guò)主界面輸入切換-F6,進(jìn)入設(shè)備初始化向

48、導(dǎo)界面。3.10.1. 輸入密碼后，屏幕信息顯示為設(shè)備初始向耳本設(shè)用于不知謂電機(jī)唱他的清道方法.如果知道機(jī)器各，電機(jī)局更綱比清直接崔及C鍵退出,無(wú)需需通過(guò)本向?qū)ЬW(wǎng)浜偌距請(qǐng)dM克成本向?qū)?否財(cái)會(huì)磯起機(jī)喊故障M需涮試各軸圈距情投瓦式迎纏縷EmT7一步E時(shí)退出設(shè)備廠(chǎng)商可以通過(guò)提示完成本向?qū)Ш螅到y(tǒng)基本就可以運(yùn)動(dòng)了。3.11. 設(shè)備初始化向?qū)в脩?hù)可以通過(guò)主界面輸入切換-8,進(jìn)入設(shè)備鎖定編輯功能界面。3.11.1.屏幕信息顯示為3.11.1. 鎖定編輯界面的目的是防止沒(méi)有拔掉示教盒的情況下，工廠(chǎng)無(wú)關(guān)人員誤修改加工參數(shù)的作用，密碼為用戶(hù)密碼，默認(rèn)999999.3.12. 默認(rèn)加工參數(shù)界面用戶(hù)可以通過(guò)主界面

49、輸入切換-7,進(jìn)入默認(rèn)加工參數(shù)修改界面。3.12.1. 屏幕信息顯示為全自幼安軸控制系統(tǒng)默認(rèn)加工爹被設(shè)置I清輸入苗碼：IF|小工葬H余班弼武Rmn)輸入完設(shè)備廠(chǎng)商密碼后，可以編輯默認(rèn)的加工參數(shù)。3.12.2. 要想使新建的文件采用加工的默認(rèn)參數(shù)，需在系統(tǒng)個(gè)性化高級(jí)配置中，打開(kāi)新建采用默認(rèn)選項(xiàng)，否則修改加工默認(rèn)參數(shù)無(wú)意義，新建的文件將采用上一次的加工參數(shù)。3.13. 系統(tǒng)版本界面用戶(hù)可以通過(guò)主界面輸入切換-9,進(jìn)入系統(tǒng)版本顯示界面。3.13.1. 屏幕信息顯示為如下，方便查閱系統(tǒng)版本生自動(dòng)焊接拄制系統(tǒng)當(dāng)前:世無(wú)二尸”年卜復(fù)雜四軸四映動(dòng)系統(tǒng)版本號(hào)：HD-V134,CA-V134焊STMBOARDV

50、114號(hào)：DPM-201303M-0鴕T5編輯m工參數(shù)e系統(tǒng)測(cè)試fa平臺(tái)復(fù)位中亍號(hào)加工設(shè)備畚數(shù)系統(tǒng)版本3.14. 系統(tǒng)高級(jí)配置用戶(hù)可以通過(guò)主界面輸入切換-F2,進(jìn)入系統(tǒng)高級(jí)配置。（里面的參數(shù)請(qǐng)不要輕易修改如下幾個(gè)參數(shù)可以修改，比如支持指令延時(shí) 支持指令10 口支持指令等待 支持更多指令 更轉(zhuǎn)R軸流轉(zhuǎn) 支持起即檢惻 支持?jǐn)嗝髾z物系統(tǒng)高級(jí)配置第2瓦共項(xiàng)，11保存參裁返回系統(tǒng)高級(jí)配連保存參數(shù)R軸角度顯示限位高電平有期新建采用默認(rèn)值系統(tǒng)保留舂嗷1系統(tǒng)保留參數(shù)2系統(tǒng)保留參數(shù)3支持暫停專(zhuān)用K支持循環(huán)加工3.14.1.支持起弧檢測(cè)該項(xiàng)設(shè)置為1后，表示啟用該功能，在硬件io接線(xiàn)中就要接上相應(yīng)的IO3.14.2

51、.支持?jǐn)嗷z測(cè)該項(xiàng)設(shè)置為1后，表示啟用該功能，在硬件io接線(xiàn)中就要接上相應(yīng)的io,如果在正常焊接中改IO信號(hào)丟失，系統(tǒng)將報(bào)警暫停。3.14.3.支持暫停專(zhuān)用IO該項(xiàng)設(shè)置為1后，表示啟用該功能，系統(tǒng)的外部按鍵啟動(dòng)和暫停將分離，暫停有就有專(zhuān)有的IO,具體IO在系統(tǒng)安裝部分介紹。3.14.4.支持循環(huán)加工該項(xiàng)設(shè)置為1后，表示啟用該功能，系統(tǒng)加工時(shí)將會(huì)一直循環(huán)加工下去。系統(tǒng)高級(jí)配置第4瓦期頁(yè)報(bào)警輸出10運(yùn)行輸出10待機(jī)輸出10R軸多圖復(fù)位局軸多圈復(fù)位，11保存參敵3.14.5.支持多圈復(fù)位該項(xiàng)設(shè)置為1后，表示啟用該功能，如果R軸或A軸要運(yùn)行超過(guò)360度，并且復(fù)位時(shí)要轉(zhuǎn)回不繞線(xiàn)的。度，就需要開(kāi)啟多圈復(fù)位

52、。3.14.6.急停有復(fù)位該項(xiàng)設(shè)置為1后，表示啟用該功能，急停按鍵松開(kāi)后，系統(tǒng)將復(fù)位。3.14.1. 驅(qū)動(dòng)報(bào)警IO可以任意設(shè)置驅(qū)動(dòng)報(bào)警IO,可以輸入18,設(shè)置后，如果軸驅(qū)動(dòng)器報(bào)警，系統(tǒng)將會(huì)緊急暫停,避免電機(jī)報(bào)警后撞壞產(chǎn)品。3.15. 輸入IO與啟動(dòng)文件表18用戶(hù)可以通過(guò)主界面輸入<6>,進(jìn)入設(shè)置輸入IO與啟動(dòng)文件表，里面最多可以設(shè)置輸入分別啟動(dòng)的加工文件。設(shè)置好了后，相應(yīng)的IO電壓下降沿將會(huì)啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的文件加工。3.16. 系統(tǒng)高級(jí)修改用戶(hù)可以通過(guò)主界面輸入<7>,進(jìn)入高級(jí)修改界面系統(tǒng)高級(jí)修改1開(kāi)機(jī)畫(huà)面修改國(guó)系統(tǒng)語(yǔ)言選擇從系統(tǒng)導(dǎo)出系統(tǒng)參數(shù)到U盤(pán)4從U盤(pán)導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)到系統(tǒng)口從U盤(pán)升級(jí)系統(tǒng)軟件3.16.1. 開(kāi)機(jī)畫(huà)面修改用戶(hù)可以自定義開(kāi)機(jī)畫(huà)面，格式是320*240bmp3.16.2. 系統(tǒng)語(yǔ)言用戶(hù)可以自定義系統(tǒng)語(yǔ)言，默認(rèn)支持中文和英文。3.16.3. 導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)到U盤(pán)或恢復(fù)參數(shù)到系統(tǒng)用戶(hù)使用該功能可以批量化復(fù)制機(jī)臺(tái)參數(shù)，而不需要逐臺(tái)修改，也可以備份當(dāng)前系統(tǒng)參數(shù)到U盤(pán)以備不時(shí)之需。3.16.4. U盤(pán)