全自動高位碼垛機說明書

1、電氣控制系統(tǒng)1 .系統(tǒng)概述電氣控制系統(tǒng)控制并協(xié)調(diào)碼垛系統(tǒng)各單元的動作，使碼垛機按照工藝流程來完成整個生產(chǎn)過程。工藝過程如下：包裝好的料袋經(jīng)過斜坡輸送機進入壓平機和加速輸送機，對料袋進行整平、加速，然后進行轉(zhuǎn)位（需要時）和編組操作，將豎袋2袋編為1組，橫袋3袋編為1組；編好組的料袋由推袋機推到分層機上，一層5個料袋在分層機上再次整形后，打開分層機放到升降機上的托盤上，升降機下降一層料袋的高度，即碼好一層；這樣碼完8層（或10層）即為一垛，碼好后升降機下降到最低位，再由垛盤輸送機將垛盤輸送到無動力垛盤輸送機上，最后由叉車運走。托盤的供給：叉車將空托盤（最多10個）放入托盤倉中，托盤倉能自動地將托盤

2、放到托盤輸送機上，再由托盤輸送機送到升降機上。碼垛機電氣控制系統(tǒng)原理框圖如圖1-1所示，包括中央處理單元PLC-CPUM其I/O擴展單元、檢測單元（光電開關(guān)、接近開關(guān)）、操作與顯示單元（觸摸屏、按鈕開關(guān)和指示燈）、控制元件（交流接觸器、變頻器和電磁閥）以及執(zhí)行部件（電機和氣缸）等幾個部分組成。操作與顯示單元作為設(shè)備操作的操作界面，接受來自操作人員的操作指令并指示設(shè)備的運行狀態(tài)；檢測元件檢測料袋、托盤、垛盤的位置狀態(tài)以及各單元的運行狀態(tài)，PLC自動循環(huán)掃描各輸入輸出點的當(dāng)前狀態(tài)，并根據(jù)程序所確定的邏輯關(guān)系更新輸出點的狀態(tài)，通過通斷交流接觸器和換向電磁閥來控制電機的啟停和氣缸的動作，從而完成碼垛全

3、過程的控制。PLC（可編程序控制器）圖1-1電控系統(tǒng)原理框圖2 .系統(tǒng)的主要特點及技術(shù)說明2.1 電源部分現(xiàn)場的主電源380VAC8入控制柜后，首先經(jīng)過旋鈕開關(guān)和總斷路器。在不打開控制柜的情況下，可方便地通過控制柜門上的旋轉(zhuǎn)手柄完成接通和斷開主電源的操作。碼垛機的每一個電機均有一個單獨的斷路器對其進行保護。因此保證了每個電機得到最佳的保護，并且便于在發(fā)生故障的情況下查找故障點。本系統(tǒng)所采用的保護斷路器集成了多種保護功能，即短路、過載及斷相保護，因而省去了傳統(tǒng)的熱繼電器。根據(jù)工藝的要求，推袋機、分層機及升降機在動作過程中需要進行調(diào)速，故采用變頻調(diào)速器驅(qū)動相應(yīng)的電機。對應(yīng)每一個變頻器也有一個單獨的

4、保護斷路器，在變頻器發(fā)生過載和短路時切斷其源端電流。變頻器本身在電機發(fā)生過載等故障時，也可以進入保護狀態(tài)并停止其輸出。為了滿足系統(tǒng)的要求，轉(zhuǎn)位機的轉(zhuǎn)位部分在動作過程中需要進行位置控制，所以采用伺服驅(qū)動器控制伺服電機帶動轉(zhuǎn)位夾板進行轉(zhuǎn)位。為交流接觸器供電的220V電源由一個小型斷路器作保護。由于控制部分的電路對電源要求較高，故由一個隔離變壓器為PLG直流穩(wěn)壓電源等提供交流220V電源，具源端和副端均有小型斷路器保護。碼垛機上所有控制元件及主令電器的工作電源均為直流24V,因而提高了設(shè)備運行及人員操作的安全性。直流穩(wěn)壓電源的交流端和直流端分別有相應(yīng)的保護。鑰匙開關(guān)、急停按鈕、控制繼電器及強制停狀態(tài)

5、指示燈構(gòu)成了急?；芈?，用來切斷PLC輸出通道的控制電源，包括交流接觸器控制線圈的電源和電磁閥的控制電源。動力回路及控制器電源詳見電氣原理圖。2.2 可編程序控制器（PLC）選用德國西門子公司S7-300系列PLG該產(chǎn)品的CPUM有極快的I/O處理速度，能夠滿足現(xiàn)代生產(chǎn)線對速度的越來越高要求。由于內(nèi)置一個MPI端口，通過適配器可以和可編程終端或觸摸屏相連。該PLC提供了豐富的指令系統(tǒng)，使用起來非常方便，并且比傳統(tǒng)PLC的功能更強大。由于是模塊化的PLG擴展起來非常方便。本碼垛系統(tǒng)采用16點/公共端的24V直流輸入模塊，16點/公共端的繼電器輸出模塊。輸入所占通道地址從左到右為I0.0-I1.7，

6、I4.0-5.7，I8.0-I9.7,I12.0-I13.7；輸出所占通道地址從左到右為Q16.0-Q17.7,Q20.0-Q21.7,Q24.0-Q25.7,Q28.0-Q29.7，輸入、輸出位號定義詳見電氣原理圖。2.3變頻調(diào)速器本碼垛機生產(chǎn)線控制系統(tǒng)選用三個日本富士公司的變頻調(diào)速器，分別用于推袋機、分層機和升降機。變頻器的工作方式、工作頻率（多級）、加速時間等參數(shù)可通過鍵盤面板設(shè)置。控制端子FWU口RE別控制電機的正向運轉(zhuǎn)和反向運轉(zhuǎn)，當(dāng)均為OFF時，變頻器停止輸出；X5（X9）為自由旋轉(zhuǎn)端子；XI、X2、為多級速度控制端。由于推袋機、分層機和升降機在碼垛過程中需要正、反向運行，且為了使垛

7、形整齊和提高碼垛速度需要兩級調(diào)速，故使用了變頻器。通過FWtJ口REV®子控制電機的正反轉(zhuǎn)；通過X1和X2端進行速度控制：當(dāng)X1=ONX2=OFFF寸變頻器以頻率1輸出；點X1=OFFX2=ON寸變頻器以頻率2輸出；當(dāng)X1=ONX2=ON寸變頻器以頻率3輸出。對本碼垛機，應(yīng)將頻率1設(shè)定為自動運行的高速頻率，頻率3設(shè)定為自動運行的低速頻率，頻率2設(shè)定為手動運行頻率，這些數(shù)值的設(shè)定和修改須首先通過“PRG鍵進入編程狀態(tài)。變頻調(diào)速器的詳細(xì)操作參見其說明書。2.4 伺服驅(qū)動器本系統(tǒng)采用德國STOBE公司的MDS500OC歹伺服驅(qū)動器SEA5000用于轉(zhuǎn)位伺服電機的驅(qū)動。伺服驅(qū)動器的I/O信號

8、通過X101與PLC相連。系統(tǒng)中使用的伺服驅(qū)動器的輸出信號有圖1-2斜坡輸送機控制過程框圖三個，分別是：1、BA1-伺服驅(qū)動器準(zhǔn)備好信號（初始化結(jié)束，允許進行位操作）；2、BA2-伺服完成信號（伺服電機每一個位移結(jié)束時此信號輸出為ON;3、RELAY1伺服報警信號。PLC向伺服驅(qū)動器發(fā)出的信號共有五個，分別是；1、BE一位移控制編碼輸入端1;2、BE2-位移控制編碼輸入端2;3、BE3-參考點信號（REH輸入端；4、BE上位移運行控制信號（POSTION-START5、ENABLE數(shù)字量信號輸入端（BE1BE4使能端（XI）。伺服驅(qū)動器的控制模式、位置回路增益、位置控制的方向、長度、速度以及電

9、子齒輪等參數(shù)分別在計算機軟件中設(shè)定。伺服驅(qū)動器的詳細(xì)情況請參考說明書。2.5 其他為確保電控系統(tǒng)的可靠性和工作壽命，幾乎所有的電器元件和電控柜外的操作箱（包括接線端子、按鈕開關(guān)和指示燈）、接線箱（包括接線端子）、按鈕盒、傳感器（開關(guān)）、電磁閥等，電控柜內(nèi)的斷路器、交流接觸器、中間繼電器等均采用具有國際聲譽的德國、法國、等國家著名品牌的產(chǎn)品。本系統(tǒng)所使用的通用控制元件主要有兩種：交流接觸器和電磁換向閥。其控制線圈與PLC輸出點控制的中間繼電器相連。交流接觸器簡稱接觸器，當(dāng)其控制線圈得電，則接觸器的觸點將接通，為電機供電。電磁換向閥簡稱電磁閥，用來切換氣缸缸桿的伸出與縮回狀態(tài)，進而帶動相應(yīng)的機械機

10、構(gòu)運作，完成相應(yīng)的操作。請注意，在碼垛機處于停止時，氣缸缸桿的伸出與縮回狀態(tài)不盡相同，但電閥一般均為失電狀態(tài)。3 .碼垛機的工和原理及控制過程為方便敘述，下面將分成四個部分加以說明，控制回路電路圖詳見電氣原理圖。3.1 斜坡輸送、壓平加速、轉(zhuǎn)位編組部分斜坡輸送機完成料袋的輸送，進入到高架碼垛。在碼垛機運轉(zhuǎn)過程中，只要壓平機運轉(zhuǎn)，斜坡輸送機就運轉(zhuǎn)；若壓平機停止，則斜坡輸送機也跟著停止，待壓平機運轉(zhuǎn)后，斜坡輸送機也重新開始運轉(zhuǎn)。斜坡輸送機控制過程框圖如圖1-2所示。在斜坡輸送機上有一個“急?！卑粹o，在碼垛機運行時，按下此按鈕，則整個碼垛機停止運行。壓平部分包括上、下壓平輸送機和加速輸送機二個單元，

11、在碼垛過程中完成壓袋、加速功能。在壓平輸送機和加速輸送機的出口各有一個光電開關(guān)，用來實現(xiàn)連鎖控制，即當(dāng)轉(zhuǎn)位機進行轉(zhuǎn)位過程中時，如果料袋已到達加速輸送機出口，則加速輸送機停止運行；若此時下一個料袋到達壓平輸送機出口，則壓平輸送機也停止運行。延時5秒后，若壓平輸送機仍未運行，則斜坡輸送機也停止運行。只有當(dāng)加速輸送機運行后，壓平輸送機和斜坡輸送機才隨之啟動運行。壓平輸送機控制過程框圖如圖1-3所示，加速輸送機控制過程框圖如圖1-4所示。轉(zhuǎn)位編組部分包括轉(zhuǎn)位機和編組機兩個單元轉(zhuǎn)位機包括輸送機和上轉(zhuǎn)位機構(gòu)兩部分,0圖1-4 加速輸送機控制過程框圖可對料袋進行±90o和±180。的轉(zhuǎn)位

12、。在進行±90o和±180。的轉(zhuǎn)位時，火袋氣缸將閉合，火住料袋，同時，輸送機停止；在轉(zhuǎn)位機中間有一個光電開關(guān)，當(dāng)需要轉(zhuǎn)位的料袋中間對準(zhǔn)該光電時，火袋氣缸閉合，夾住料袋，PLC控制轉(zhuǎn)位伺服電機，并帶動火袋氣缸正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)90o和1800,其目的是為了滿足2/3和3/2編組的要求，并使袋口全部朝向垛里。當(dāng)轉(zhuǎn)位電機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)到位時，伺服電機驅(qū)動器給PLC一個定位信號，火袋氣缸打開，輸送機轉(zhuǎn)動，輸送給過渡輸送機。止匕外，當(dāng)編組機編組滿（2或3袋）時，若下一個料袋到達過渡輸送機，則料袋頭部將在編組傳送1光電開關(guān)處停止。只有當(dāng)推袋機將編組機上的一組料袋（2或3袋）推出編組機時，過渡輸送機

13、才重新開始運行。轉(zhuǎn)位輸送機的控制過程框圖如圖1-5所示。編組機用于實現(xiàn)料袋的編組，編組方式如圖1-6所示，豎袋時二袋為圖1-6編組方式一組；橫袋時三袋為一組。編組機上有三個光電開關(guān)：在編組機的入口有兩個，用于控制編組機的啟停；啟停時間如下：當(dāng)料袋一到編組機的入口，擋住靠外邊的光電開關(guān)（由OFF變?yōu)镹O）,PLC就啟動編組機；等編組機靠外邊的光電開關(guān)（由ON變?yōu)镺FF汨，編組機就停止；如果是每一組的最后一個料袋，則料袋必須超過向前推袋時的側(cè)擋板，即與此檔板對齊的另外一個光電開關(guān)由ONBE為OF而，編組機才停止。當(dāng)編組完成，編組機中的料袋已滿（2或3袋）時，編組機傳送到位檔板后的光電開關(guān)為ON此時

14、推袋機可以推袋。編組機的控制過程框圖如圖1-7所示圖1-7編組機控制過程框圖3.2 推袋、壓袋、側(cè)邊整形部分推袋機由電機驅(qū)動，并且利用變頻調(diào)速器控制推袋電機的轉(zhuǎn)向、速度和加速度。推袋機的啟停由PLC通過控制變頻器啟動端（FWD或REV）來控制，推袋機停止時，推袋變頻器外部制動電阻接通制動?？刂仆拼鼨C運行的檢測輸入元件為八個接近開關(guān)，即推板開、推板關(guān)、推袋后位、推袋后位減速、推袋中位、推袋中位減速、推袋前位和推袋前位減速八個接近開關(guān)。自動時，初始狀態(tài)下，推袋機處于推袋后位，推袋后位接近開關(guān)為ON推板為打開狀態(tài)，推板開接近開關(guān)為ON當(dāng)編組機中的料袋已滿時，控制推板關(guān)的氣缸電磁閥得電，關(guān)閉推板。推板

15、關(guān)上（推板關(guān)接近開關(guān)為ONb根據(jù)當(dāng)前的進袋數(shù)為半層或一層，推袋機分別將料袋推到中位或前位。啟動時調(diào)整運行，PLC控制變頻器的速度選擇端X1=ONX2=OFF選擇速度1。若為半層，當(dāng)推袋機至推袋中位減速位置時，推袋中位減速接近開關(guān)為ON此時PLC控制變頻器的速度選擇端X1=ONX2=ON選擇速度3,使推袋機變?yōu)榈退龠\行；至推袋中位時，推袋中位接近開關(guān)為ONPLC控制變頻器的X4(X8)端口為ON其它控制端均為OFF推袋機停止。若滿一層，當(dāng)推袋機至推袋前位減速位置時，推袋前位減速接近開關(guān)為ON此時PLC也控制變頻器的速度選擇端X1=ONX1=ON選擇速度3,使推袋機變?yōu)榈退龠\行；至推袋前位時，推袋

16、前位接近開關(guān)為ONPLC控制變頻器的X4(X8)端為ON其它控制端均為OFF推袋機停止。半層或滿一層推袋到位后，推板氣缸電磁閥失電，打開推板(推板開接近開關(guān)為ON)。這時推袋機高速啟動返回，PLC控制變頻器控制端的狀態(tài)為：FWD=OFREV=ONX4=OFFX1=ONX2=OFF選擇速度1。當(dāng)推袋機至推袋后位減速位置時，推袋后位減速接近開關(guān)為ONPLC控制變頻器的速度選擇端X1=ONX2=ON選擇速度3,使推袋機變?yōu)榈退龠\行；至推袋后位時，推袋后位接近開關(guān)為ONPLC控制變頻器的X4端為ON其它控制端均為OFF推袋機停止。此后準(zhǔn)備下一次推袋。手動時，無論是向前推袋還是返回，PLC控制變頻器X1

17、端為OFFX2端為ON即選擇速度2。推袋機控制過程框圖如圖1-8所示。壓袋和側(cè)邊整形的目的是使編組后袋與袋之間比較緊湊，垛形外觀整齊。初始狀態(tài)，壓袋缸為提起狀態(tài)，壓袋上位接近開關(guān)為ON側(cè)邊整形板為縮回狀態(tài)，當(dāng)推袋機把滿一層的料袋推到分層機上并打開推板后，控制側(cè)邊整形的氣缸電磁閥得電，側(cè)邊整形板伸出，當(dāng)分層機打開后，控制壓袋缸的氣缸電磁閥得電，壓袋缸壓下。壓袋缸隨升降機下降，下降延時，壓袋缸氣缸電磁閥失電，壓袋缸提起，同時側(cè)邊整形氣缸電磁閥失電，側(cè)邊整形板縮回。開始：啟動運行3.3 分層機和升降機分層機控制過程框圖如圖1-9所示。分層機由電機驅(qū)動，并且利用變頻調(diào)速器控制分層電機的轉(zhuǎn)向、速度和加速

18、度。分層機的啟停由PLC通過控制變頻器啟動端（FWD或REV）來控制，停止時變頻器外部制動電阻接通?？刂品謱訖C運行的檢測輸入元件為四個接近開關(guān)和兩個光電開關(guān)，即分層機開、分層機關(guān)、開減速和關(guān)減速接近開關(guān)以及分層機滿和升降機臨界光電開關(guān)。自動時，初始狀態(tài)下，分層機處于關(guān)閉狀態(tài)，分層機關(guān)接近開關(guān)為ON當(dāng)推袋機將一層5個料袋推至分層機到位后，分層機滿光電開關(guān)為邊整形板伸出整形，側(cè)邊整形保持，機在臨界位（升降機臨界光電開關(guān)為機高速打開，使變頻器的速度選擇端ON PLC控制側(cè)PLC檢測到升降 ON汨啟動分層 X1=ON X2=OFF選擇速度1,壓袋缸向下壓袋。當(dāng)?shù)椒謱訖C開減速位置時，開減速接近開關(guān)為ON

19、此時PLC控制變頻器的速度選擇端X1=ONX2=ON選擇速度3,使分層機變?yōu)榈退龠\行；至分層機開位置時，分層機開接近開關(guān)為ONPLC控制變頻器的X4端為ON其它控制端均為OFF分層機停止。此時，升降機下降，到位后，側(cè)邊整形板和壓袋缸復(fù)位。分層機啟動高速關(guān)閉，PLC控制變頻器控制端的狀態(tài)為：FWD=OFFREV=ONX4=OFFX1=ONX2=OFF選擇速度1。當(dāng)至分層機關(guān)減速位置時，關(guān)減速接近開關(guān)為ONPLC控制變頻器的速度選擇端X1=ONX2=ON選擇速度3,使分層機變?yōu)榈退龠\行；至分層機關(guān)位置時，分層機關(guān)接近開關(guān)為ONPLC控制變頻器的X4端為ON其它控制端均為OFF分層機停止。此后準(zhǔn)備碼

20、下一層。手動時，無論是打開還是關(guān)閉分層機，PLC均控制變頻器的X1端為OFFX2端為ON即速度2。升降機由電機驅(qū)動，并且利用變頻調(diào)速器控制升降電機的轉(zhuǎn)向、速度和加速度。升降機的啟停也由PLC通過控制變頻器啟動端（FWD或REV來控制，同時PLC控制交流接觸器的通斷使升降電機的制動器得電或斷電；當(dāng)FWDEREV為ON時，接觸器閉合，電機制動器得電一松開，升降機啟動；當(dāng)FWDF口REV均為OFF時，接觸器斷開，電機制動器失電緊鎖，升降機停止。控制升降機運行的檢測輸入元件為八個接近開關(guān)和二個光電開關(guān)，即分層機開、分層機關(guān)、升降機上限位1、升降機上限位2、升降機上升限速、升降機下限位1和升降機下限位2

21、、升降機下降限速接近開關(guān)以及升降機臨界光電、托盤傳輸?shù)轿还怆婇_關(guān)。自動時，在碼第一層料袋之前，升降機升到最高位置，此時上限位1接近開關(guān)和上限位2接近開關(guān)至少有一個為ON,并且升降機臨界光電開關(guān)為ON。每一次分層機打開（分層機開接近開關(guān)為ON）放下一層料袋，升降機和壓袋缸都開始下降，直到臨界光電為OFF后停止，壓袋缸收起，升降機上升至臨界光電開關(guān)ON時停止，為在碼下一層料袋做準(zhǔn)備。當(dāng)已碼完八層料袋時，升降機不再低速上升，而是降到最低位，此時下限位接近開關(guān)1和下限位接近開關(guān)2至少有一個為ON，PLC控制升降機停止，啟動托盤輸送機和垛盤輸送機，開始排垛，將滿垛盤送出碼垛機，同時將一個新的空托盤送到升

22、降機上。當(dāng)空托盤傳到位后（此時托盤傳輸?shù)轿唤舆M開關(guān)為ON），PLC啟動升降機高速上升，使變頻器控制端FWD=ON，REV=OFF，X8=OFF,X1=ON,X2=OFF,選擇速度1。當(dāng)至升降機上升限速位置時，升降機上升限速接近開關(guān)為ON,此時PLC控制變頻器速度選擇端X1=ON,X2=ON,選擇速度3,使升降機變?yōu)榈退龠\行；至升降機最高位置時，升降機上限位1接近開關(guān)和上限位2接近開關(guān)至少有一個為ON，并且升降機臨界光電開關(guān)為ON，升降機停止，開始下一個碼垛循環(huán)。手動狀態(tài)下，無論升降機上升還是下降，PLC均控制變頻器的X1端為OFF、PL端為ON，即選擇速度2。升降機的控制過程框圖如圖1-10所

23、示。3.4 托盤倉、托盤輸送及垛盤輸送部分托盤倉可以自動地將空托盤放到托盤傳送位上。托盤輸送機將托盤傳送的空托盤送到碼垛位，將碼好垛的實托盤送到垛盤輸送機上。垛盤輸送機將實托盤繼續(xù)輸送到位，最后由叉車運走。這部分的檢測輸入元件有四個光電開關(guān)和四個接近開關(guān)，即托盤不足、托盤傳送位、托盤等待位、托盤傳送到位（垛盤輸送1）光電開關(guān)，垛盤輸送2和垛盤輸送3接近開關(guān)以及托盤倉底缸上位和托盤倉底缸中位接近開關(guān)。當(dāng)托盤倉中的托盤少于2個時（托盤不足光電開關(guān)為OFF）,或三個垛位都已有垛盤時（垛盤輸送2、3、4三個光電開關(guān)均為ON）,聲光報警器HA發(fā)出“滿垛/托盤倉空”報警信號。當(dāng)托盤叉上還有托盤時，可直接將

24、成垛的空托盤放入托盤倉中。否則，放入空托盤前，按上升按鈕，此時PLC控制托盤倉底大氣缸電磁閥得電，倉底大氣缸緩慢提升。若托盤傳送位上無空托盤（托盤傳送位光電開關(guān)為OFF）,則當(dāng)大氣缸升到較上位置（托盤倉底缸位置接近開關(guān)有下降沿信號）時，托盤叉氣缸電磁閥得電，倉體兩側(cè)的可擺動叉子打開；若托盤傳送位上有空托盤（托盤傳送位光電開關(guān)為ON）,則氣缸上升到中間位置（托盤倉底缸位置接近開關(guān)有上升沿信號）時，托盤叉氣缸電磁閥得電，倉體兩側(cè)的可擺動叉子打開。叉車將成垛的空托盤（最多10個）升起到一定的高度后，放入長方形托盤倉中，由大氣缸將托盤支撐住。再按下降按鈕，托盤倉底大氣缸電磁閥失電，大氣缸緩慢下降。當(dāng)大

25、氣缸下降到中間位置時（托盤倉底缸位置接近開關(guān)有下降沿信號），托盤叉氣缸電磁閥失電，托盤叉在氣缸的作用下合上，插入倒數(shù)第二個托盤的托盤孔中，從而將其上的托盤支撐住。此時氣缸繼續(xù)下降到原始位置，并把最下面的托盤放置在托盤輸送機上（托盤傳送位）。自動時，當(dāng)托盤傳送位的空托盤被送出托盤倉（托盤傳送位光電開關(guān)由ON變?yōu)镺FF）后，PLC延時幾秒就控制托盤倉底大氣缸和托盤叉氣缸按上述過程動作，從而自動地將一個空托盤放到托盤輸送機上。托盤倉的控制過程框圖如圖1-11所示，其中圖（A）為自動控制過程,圖（B）為通過上升和下降按鈕向托盤輸送機放托盤的控制過程開始N按上升按鈕否Y托盤倉底缸上升NY托盤傳送位有盤否

26、N倉中還有托盤嗎NN升到中位否升到上位否Y托盤倉底缸上升YN升到上位否NY按下降鈕否Y托盤倉底缸下降降到中位否NY降到中位否Y托盤傳送位無盤且 托盤輸送朵停否合托盤叉，底缸繼續(xù)下降到最低位后停止開托盤叉，底缸下降開始：啟動運行開托盤叉，底缸繼續(xù)上升到最高位后停止合托盤叉，底缸繼續(xù)下 降到最低位后停止(A)當(dāng)碼好一垛且垛盤已降到最低位置時，托盤定位擋鐵氣缸電磁閥得電，托盤定位擋鐵下降，啟動托盤輸送機和垛盤輸送機，開始排垛。當(dāng)滿垛盤被送出碼垛位之后（托盤傳輸?shù)轿还怆婇_關(guān)變?yōu)镺FF）,托盤定位擋鐵氣缸電磁閥失電，擋鐵升起一將后邊送來的空托盤擋住。當(dāng)空托盤傳輸?shù)轿唬ㄍ斜P傳送到位光電開關(guān)變?yōu)镺N汨，托盤

27、輸送機停止；當(dāng)滿垛盤被送出碼垛機，并且，當(dāng)垛盤輸送機2和3均有垛盤時（垛盤輸送2和3光電開關(guān)均為ON）,新的滿垛盤被送到垛盤輸送機1上（垛盤輸送1光電開關(guān)變?yōu)镺N），垛盤輸送機就停止；如果垛盤輸送機2和3上不是全有垛盤，則新的滿垛盤被送出垛盤輸送機1后（垛盤輸送1光電開關(guān)由ON變?yōu)镺FF）,垛盤輸送機才停止。當(dāng)一垛碼完后，PLC判斷垛盤輸送機和叉裝架上是否有空垛位，若無，則在碼垛位上等待，“滿垛/托盤倉空”報警器HA艮警，直到垛盤輸送機上有空位，PLC啟動托盤輸送機和垛盤輸送機將垛盤排出。在托盤倉與升降機之間有一個托盤等待位，在升降機升起碼垛過程中，如果托盤等待位沒有空托盤（托盤等待位光電開關(guān)

28、為OFF）,則托盤輸送機會自動地將托盤傳送位的空托盤輸送到托盤等待位。托盤輸送機和垛盤輸送機的控制過程框圖如圖1-12所示。上述碼垛機的控制過程全部是由PLC按照梯形圖程序自動完成的，梯形圖程序清單參見電子版。開始：啟動運行NYNN有空垛位否NYY升降機上有盤否Y托盤輸送機運轉(zhuǎn)NNNN垛盤排出否YYY托盤輸送機停止托盤輸送機運轉(zhuǎn)N托盤傳送到位否YN托盤輸送機停止Y托盤輸送機繼續(xù)運轉(zhuǎn)NY托盤輸送機停止Y托盤傳送位有盤 且等待位無盤碼托盤傳送位有盤 且等待位無盤碼垛盤在輸送機1上到位否碼垛八層完 標(biāo)志為ON嗎托盤定位檔鐵降下，托盤 輸送機和垛盤輸送機運轉(zhuǎn)輸送機1托盤定位接鐵升起清碼垛八層完標(biāo)志為

29、OFF 托盤輸送機停止垛盤輸送機2和3 均有實垛盤嗎托盤輸送機停止Y圖1-12托盤輸送機和垛盤輸送機控制過程框圖4 .碼垛機的操作4.1 安全注意事項a. 未接受崗前培訓(xùn)，不熟悉該設(shè)備性能及安全注意事項人員不得操作使用本高架碼垛機系統(tǒng)。b. 操作人員必須嚴(yán)格遵守本操作手冊中所規(guī)定的各項操作程序及步驟。c. 在斷開電源和關(guān)閉氣源之前不得進行設(shè)備潤滑、機械高速或零部件的更換工作。d. 設(shè)備的所有安全防護設(shè)施尚未就位前，不得操作運行該設(shè)備。e. 碼垛機正在運行時，禁止進入或跨越設(shè)備運行禁入?yún)^(qū)域，如升降機的大框架下、推袋機和分層機的大框架內(nèi)等。f. 設(shè)備通電后，禁止任何物體進入光電開關(guān)的工作范圍內(nèi)，禁

30、止任何金屬物體靠近接近開關(guān)。g. 禁止無關(guān)人員隨意修改控制柜內(nèi)接線、PLC程序、變頻器的設(shè)定參數(shù)。4.2 設(shè)備運行的工作條件及環(huán)境a.設(shè)備運行環(huán)境溫度：040cb.設(shè)備運行環(huán)境溫度：在40c時不超過50%在較低溫度不允許有較大的濕度。c.設(shè)備運行現(xiàn)場照度：100Luxd.設(shè)備運行現(xiàn)場保護接地電阻：10Qe.設(shè)備運行現(xiàn)場信號接地電阻：4Q4.3 碼垛機操作盤碼垛機操作如下圖所示，包括觸摸屏終端、狀態(tài)指示燈以及操作控制開關(guān)等幾個部分。下面分別予以說明。A.初始化界面完成系統(tǒng)自動運行之前，所須設(shè)定的重要運行參數(shù)。B.自動運行界面系統(tǒng)進行自動操作時所須進入的畫面。C.手動操作界面系統(tǒng)進行手動操作時所須

31、進入的畫面。D.輸入/輸出監(jiān)控界面E.當(dāng)前故障查詢界面動態(tài)監(jiān)控PLC輸入/輸出點顯示當(dāng)前報警信息，系統(tǒng)發(fā)生故障觸摸屏自動進入此畫面，揭示故障信息和故障的發(fā)生的時間。F.故障歷史查詢系統(tǒng)發(fā)生故障觸摸屏自動進入此畫面，揭示故障信息和故障的發(fā)生記錄最近所發(fā)生的50次報警信息。G.操作開關(guān)部分a. 鑰匙開關(guān)鑰匙開關(guān)為控制系統(tǒng)的電源開關(guān)，該開關(guān)必須閉合控制系統(tǒng)才能投入運行，運行結(jié)束停機時應(yīng)取下鑰匙，由操作人員保管；b. 急停開關(guān)急停開關(guān)有三個，分別在斜坡輸送、升降機出口處和操作臺上，這三個急停開關(guān)與鑰匙開關(guān)串聯(lián)，它們在意外緊急情況下使用，即只有在有可能造成人員傷亡、設(shè)備損壞等災(zāi)難性后果的情況下才可使用。按下急停開關(guān)則控制系統(tǒng)斷電。意外緊急情況處理完畢