ELMO調(diào)試的方法

1、Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整方法伺服產(chǎn)品處 1Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法目錄:調(diào)試步驟-3連接驅(qū)動器-4驅(qū)動器與電機(jī)基本參數(shù)設(shè)定-5電流環(huán)調(diào)試-11換向調(diào)試-12速度環(huán)調(diào)試-15位置環(huán)調(diào)試-32附錄:自動調(diào)整速度環(huán)與位置環(huán)-42有刷電機(jī)參數(shù)設(shè)定方法-48直線電機(jī)參數(shù)設(shè)定方法-50不同類型反饋方式的選擇-5222Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法增益調(diào)整步驟:1.輸入驅(qū)動器與電機(jī)的相關(guān)具體參數(shù)與參2.定義輸入與輸出3.無負(fù)載調(diào)整電流環(huán)與電機(jī)方向調(diào)整4.帶負(fù)載調(diào)整速度環(huán)與位置環(huán)連接驅(qū)動器調(diào)整前準(zhǔn)備驅(qū)動器及電機(jī)參數(shù)輸入輸出定義電流環(huán)換向速度環(huán)位置環(huán)3Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)

2、方法 選擇連接方式:1.選擇RS232通訊方式2.點(diǎn)擊properties選擇波特率 Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 點(diǎn)擊打開增益調(diào)整面板 5Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 可以選擇第一項(xiàng)選擇驅(qū)可以選擇第項(xiàng)選擇驅(qū)動器內(nèi)部附帶的電機(jī)參數(shù),如沒有,則選擇my motor,而后輸入下面的在此選擇電機(jī)參數(shù),電流,轉(zhuǎn)速電機(jī)的型號,如果沒有則需要手動輸入選擇電機(jī)種類:1.直線電機(jī)2.直流有刷般情手動輸3.直流無刷(一般情況4.音圈電機(jī)電機(jī)的額電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速定電流6Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 選擇反饋種類11.普通編碼器2.帶HALL的編碼器(一般情況3.HALL傳感器輸入反饋精度(一般2500線 7

3、Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法輸入驅(qū)動器的額定電流輸入驅(qū)動輸入驅(qū)動器基本參數(shù): 1.確定驅(qū)動器持續(xù)電流2確定驅(qū)動器峰值電流器的峰值電流輸動2.確定驅(qū)動器峰值電流3.確定驅(qū)動器額定轉(zhuǎn)速輸入驅(qū)動器的額定轉(zhuǎn)速注意:額定電流與峰值電流不可超過驅(qū)動器上限8Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 確定驅(qū)動器的輸入輸出:1.點(diǎn)擊”set ignore for all input”增益調(diào)整時忽視驅(qū)動器外部輸入2點(diǎn)擊”ll 點(diǎn)擊此按鈕忽略所2.點(diǎn)擊”set generator purpose to all output 將所有輸入設(shè)為通用命令有輸入 點(diǎn)擊此按鈕設(shè)置輸出為通用命令9Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 選擇

4、需要調(diào)試的步驟:1電流環(huán)1.電流環(huán)2.電機(jī)運(yùn)行方向3.速度環(huán)4位置環(huán)調(diào)整前2步時要先點(diǎn)擊4.位置環(huán)電流環(huán)與換向需要在空載時調(diào)整而速度環(huán)與位置環(huán)需要以關(guān)閉后2項(xiàng)調(diào)試調(diào)整,而速度環(huán)與位置環(huán)需要在帶載時調(diào)整. 10 Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法電流環(huán)調(diào)整:點(diǎn)擊”R ”進(jìn)行點(diǎn)RUN 開始調(diào)試點(diǎn)擊”Run”進(jìn)行電流環(huán)調(diào)試成功后會打出圖示對話框調(diào)試成功后會打出該對話框,而后點(diǎn)YES 11Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 點(diǎn)RUN開始調(diào)試后,會打出該對話框,點(diǎn)擊確定后電機(jī)將開始旋轉(zhuǎn) 12Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 目視判斷剛才電機(jī)旋轉(zhuǎn)方式是否為需要的正方向,如果是,則選擇”是”,否則點(diǎn)擊否”13Elm

5、o驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 電機(jī)換向:點(diǎn)擊”Run”后電機(jī)將將進(jìn)行旋轉(zhuǎn),如果確認(rèn)電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)槔硐氲恼D(zhuǎn)即點(diǎn)”Yes”,否則點(diǎn)”No”換向成功后點(diǎn)擊YES 14Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法下面將進(jìn)入復(fù)雜而可怕的手動調(diào)試,此過程需要穩(wěn)定的耐心和豐富的經(jīng)驗(yàn),其實(shí)多調(diào)幾次就熟悉了,俗話說會者不難就是這道理自動調(diào)整見附錄1 15Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法速度環(huán)調(diào)試(一定要看!速度試定要看調(diào)試前輸入: 1. 輸入測試速度與測試的位移 2. 輸入低通濾波器,一般為500HZ調(diào)試步驟: 1.一般從KP=10開始測試,如果發(fā)現(xiàn)KP不足,KP=KP*2,也就是20,40,80.一直到電機(jī)的實(shí)際速度過沖2025%

6、,也可以進(jìn)行微調(diào),總之要求保證速度過沖2025%2KP=KP*075(DT2. 將此時的KP=KP0.75,而后測量速度的上升時間(DT,而后計(jì)算KI=KP/DT 3. 再進(jìn)行測試,要求不允許出現(xiàn)向下的過沖,而且電流很平穩(wěn) 4. 測量此時的上升時間* 如果在調(diào)試的任何時間出現(xiàn)共振,均需要加入濾波器,但加入濾波器后需要測試,因?yàn)椴槐ＷC加入的濾波器是否正確* 手動調(diào)試時需要反復(fù)進(jìn)行測試,調(diào)試的過程比較復(fù)雜16Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法2.點(diǎn)擊此按鈕添加速度環(huán)調(diào)整:選擇KP=10;KI=0;濾波器 根據(jù)編碼器精度選擇移動距離與速度點(diǎn)擊Run test測試 1. 移動距離為10001000,速度

7、為,10000 17Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 一般經(jīng)驗(yàn),選擇500HZ的低通濾波器(選項(xiàng)2,屏蔽掉高于此頻率的高頻雜波,但也要根據(jù)現(xiàn)場情況而定.選完500HZ之后點(diǎn)擊OK關(guān)閉濾波器界面 在濾波器界面,選擇濾波種類,2.低通濾波(double pole3.高頻濾波(notch18Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 如長時間出現(xiàn)等待界面,則在此KP*2,一開始KP=10,KP10選擇完濾波器后,點(diǎn)擊RUN開始測試如該界面長時間出現(xiàn),可以先取消,證明增益過低,般一般KP*219Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 右圖為實(shí)際調(diào)試結(jié)果,可以看到出現(xiàn)共振;需要加入濾波器,此時整個時間段均發(fā)生共 振,所以應(yīng)

8、該將白線拖至最左和最右,將共振部分全部包含2. 選中電流共振最厲害的一段,對其采用傅立葉變換查看頻率1. 拖動兩跟白線,使之包含共振最厲害的那部分 20Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法在彈出的對話框中點(diǎn)此處,選擇對電流進(jìn)行傅立葉變換,而后點(diǎn)OK 21Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法共振點(diǎn)的位置,應(yīng)給予屏蔽,選擇共振最強(qiáng)的向右拖動此線,擇最位置加入濾波器使之與共振點(diǎn)重合,從而測量出共振點(diǎn)的頻率 22Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 此處為共振點(diǎn)觀察共振點(diǎn)的頻率,此時為292HZ23 Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法加入低通濾波器與諧波濾波器,以屏蔽點(diǎn)OK關(guān)閉此濾波器界系統(tǒng)共振面1.3. 輸入剛 選擇N

9、OTCH才的共振點(diǎn)292HZ 2. 點(diǎn)擊ADD24Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 點(diǎn)擊RUN重新測試 25Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 要求速度過沖25%如速度不夠25%,如速度不夠, 則增加KP(KP*2,直至達(dá)到目標(biāo)關(guān)于速度過沖25%: 我們設(shè)定的速度為10000,所以過沖的速度為: 10000*2*25%=15000所以要求速度達(dá)到500015000 乘2的目的是:正反速度均為10000,所,所以總共為20000, 最后20000*25%=5000 26Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法速度超調(diào)25%點(diǎn)擊以查看速度最大值最大電流不得超過電機(jī)與驅(qū)動器的最大電流 27Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)

10、方法 拖動兩條白線,測量上升時間 確認(rèn)速度上升時間196*E31.96*E-328Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法KP/T即為KI值其中T為上升時間點(diǎn)擊RUN開始測試 29Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 此處有個向下此處有一個向下的過沖,是不可以接受的 30Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法點(diǎn)此以放大圖片拖動白線以測量上升時間要求不可以出現(xiàn)速度向下的過沖,這種平滑曲線可以接受在此記錄上升時間(1.8*E-3 31Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法位置環(huán)調(diào)試1.根據(jù)速度環(huán)上升時間(DT算出KPP=0.5/DT并輸入2.輸入位置環(huán)的調(diào)試速度10000脈沖/秒和移動位移2000脈沖3.測試位置的誤差,要求誤差

11、為+/1脈沖,4.如果位置的誤差較大不夠滿意,可以反復(fù)調(diào)試速度環(huán)KI和位置環(huán)KPP直至達(dá)到要求5.在此過程如果出現(xiàn)共振依舊需要加入濾波器,但和速度環(huán)一樣需要測試.32Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 此處KPP=0.5/DT 0.5/1.8*E-3速度10000脈沖/位移2000 秒RUN (-10001000點(diǎn)擊測試 33Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 點(diǎn)擊檢查位置 的誤差 按此圖所示選擇位置,和位置命令,注意下面在新建窗口打勾 34Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 點(diǎn)擊以查看位置的波動情況 將監(jiān)視空間如如圖所示誤差為+/-1個脈沖圖所示,可以接受.35Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法進(jìn)步進(jìn)行

12、位置環(huán)調(diào)試進(jìn)一步進(jìn)行位置環(huán)調(diào)試點(diǎn)擊進(jìn)入第2步調(diào)試* 將速度環(huán)KP &KI 位置環(huán)KPP記下,后面要用到 36Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法ELMO 驅(qū)動器針對不同的速度對應(yīng)著不同的增益,總共64組,此步將計(jì)算64組增益,首先將剛才的組增益復(fù)制將剛才的在此打勾首先將剛才的一組增益復(fù)制到最高速的位置(圖示為10763并選擇”Interpolate all”KPP*5KP,KI,KPP 按順序輸入,并右擊如圖選擇而后將KPP*5,將得到的數(shù)值去找與之最吻合的速度值(將右數(shù)第2列的數(shù)值乘5后將得到的數(shù)值與左數(shù)第一列比較,并找到對相近的速度值.KPP=230*5=1150KPP=2305=11

13、50,去找速度為1150的那一行37Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法對接觀察到1128對接近1150,將KP/1.5=110KI/1.5/1.5=9000KPP/1.5=160輸入并打勾再右擊選擇.而后將KPP(160再乘5去找最接近的速度值KPP*5=800 38Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法KP/1.5KP/15110/1.5=73(80KI/1.5/1.5KI/15/159000/1.5/1.5=4000KPP/1.5KPP/15160/1.5=110 39Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法可以直算到最可以一直算到最低的速度(173脈沖/秒而后打勾右擊選擇此處打勾使增益表生效點(diǎn)擊下一步保存 4

14、0Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法至此增益手動調(diào)整完成 點(diǎn)擊完成以保存41Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法自動增益調(diào)整的方法有些場合負(fù)載情況比較復(fù)雜,有時候自動調(diào)整無法滿足需求,這時需要進(jìn)行手動調(diào)整,但一般情況下只進(jìn)行自動調(diào)整即可,下面介紹自動增益調(diào)整的方法您可以從換向之后進(jìn)入自動調(diào)整,也就是從本文件的第13頁開始連接驅(qū)動器調(diào)整前準(zhǔn)備驅(qū)動器及電機(jī)參數(shù)輸入輸出定義電流環(huán)換向速度環(huán)位置環(huán)42Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法自動調(diào)試首先確1認(rèn)驅(qū)動器控制那幾個環(huán)路,如果只控制速度環(huán)則選 1.手動調(diào)試速度環(huán)2.高級手動調(diào)試(速度環(huán)不需要3.自動調(diào)試速度環(huán)4.第3項(xiàng),如果需要控制位置則選第4項(xiàng)在位置環(huán)下自動調(diào)

15、試速度環(huán) 43Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法當(dāng)選擇在位置環(huán)下調(diào)試速度后,選擇第2離步,選擇運(yùn)動距離的限制,如無限制選第2項(xiàng),如有限制則選第11.運(yùn)動距離有限制項(xiàng),同時在下面打勾,并填寫需要的移動距離與速度,如果調(diào)需要位置 2.運(yùn)動距離無限制試時可以允許電機(jī)任意旋轉(zhuǎn)則直接選擇for free 第2項(xiàng),其控制打勾選擇位置選擇調(diào)試他不需要修改當(dāng)如上選擇完畢按(run auto的上下限速度測試條件選擇完畢后開始測試右下按鈕(run auto turning運(yùn)行測試測試完畢后會打出測試曲線,而后點(diǎn)下一步進(jìn)入位置環(huán)44Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法當(dāng)調(diào)試完速度環(huán)1.后回進(jìn)入位置環(huán),自動調(diào)整直接選擇第3

16、項(xiàng)自動調(diào)試手動調(diào)試位置環(huán)2.高級手動調(diào)試位置環(huán)3.自動調(diào)試位置環(huán) 45Elmo 驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法進(jìn)入位置環(huán)后,選擇自動調(diào)試位置環(huán),而機(jī)后選擇電機(jī)的移動距離,如無限制則選第2項(xiàng),如有限制則選1.運(yùn)動距離有限制需要位置第1項(xiàng),而后在下面用戶設(shè)置上打勾,選擇移動距離和測試速2.運(yùn)動距離無限制控制打勾度.當(dāng)如上選擇完畢則(run選擇調(diào)試速度選擇調(diào)試距離測試條件選擇完按右下按鈕(run auto turning運(yùn)行測試畢后開始測試測試完畢后會打出測試曲線,而后點(diǎn)下一步保存步保存.46Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法至此增益自動調(diào)整完成 點(diǎn)擊完成以保存47Elmo驅(qū)動器增益調(diào)整相關(guān)方法 有刷電機(jī)參數(shù)設(shè)定方法 選擇電機(jī)種類:擇數(shù)第