第八 采樣控制系統(tǒng)分析基礎(chǔ)一ppt課件

1、x(t)t0 x*(t)t0T 2TnTx*(t)t0T 2TnT 采樣開關(guān) x(t) x*(t) t=nT 開關(guān)閉合 t=nT+ 開關(guān)打開 TntnTnTtnTnTxtx) 1(0)()(*)( 1)( 1 1)()(0*nTtnTtnTxtxn1)(dtnTt)()()(0*nTtnTxtxn0)()(nTnTtt)()()()()(0*nTnTxnTtnTxtxTn x(t) t 0 T(t) t 0 x(nT) t 0 + = x(t)t0 x(nT)t0+=T(t)t0 x(t) t 0 |X()| 0 a -a Ts|X()| 0 a -a s -s 低通濾波器 x(nT) t 0

2、 Ts|X()| 0 a -a s -s 理想 低通濾波器 2s -2s 變化變化時，便構(gòu)成了一個觀察點列，也就是一個采時，便構(gòu)成了一個觀察點列，也就是一個采樣序樣序列。列。acyxbd1yttsinsin1122Ts1482ssTs8241t0y24acbd0.511.522.56tacyxbd143sT382ssTs83241 t 0 y 2 4 a c b d 0.75 1.5 2.5 6 t 3 a c y x b d 1 2 2)(21)()()(nTtnTxnTtnTxnTxnTttxn) 1()(1)(TnxnTxTnTx) 1()(1)(TnxnTxTnTx t 0 x0*(t

3、) xn xn+1 xn+2 TntnTnTxtxn) 1(),()(TntnTnTtTTnxnTxnTxtxn) 1(),() 1()()()(t0 x(t)Ts2Tsx(t-Ts/2)tgh(t)01Tt1(t)01T-1(t-T)-1)( 1)( 1)(TtttghseesssGTsTsh111)(jeeejejGTjTjTjTjh)(1)(212121sjeTTT2)2sin(sT2sejGsssh2)sin(2)( 2s |Gh(j)| 理想低通濾波器 Gh(j) 0 s 3s T - 22! 211sTTseTsTsTessesGTseTsTshTs1)11 (11)(122211

4、211)(sTTsTsTsGh R C ui uo 1 階實現(xiàn) ui R1 C uo R2 R3 L 2 階實現(xiàn) 0)()()(nnznTxtxZzX0)()()(nnTtnTxtx00)()()()(nnTsnenTxnTtnTxLsX0)()()(nnznTxtxZzX T x1(t) t 0 1 T x2(t) t 0 1 T x3(t) t 0 1 )()()(321zXzXzX)()()(321txtxtx0)()()(nnTtnTxtx)2()2()()()()0(TtTxTtTxtx0)()(nnznTxzX21)2()()0(zTxzTxx0)()(nnznTxzX1z0,0,

5、0)(ttt001)( dttA1)()()()(0tnTxnnznTxtZ)( 1)(ttx00)( 1)()(nnnnznTznTxzX211zz111)(zzX1)(zzzX)( 1)(tttx0)(0)()()(nnnTnTxnnznTznTxzX10zzznn201) 1(1)(zznnn20) 1()()(zTzznTzXnntetx)(111)(zezXTTezzzX)(ttxsin)(1cos2sin21)(2zTzTzezzezzjzXtjtj)()(1sXLtx)()(txZzX) 1(1)(sssX111) 1(1)(sssssXtetssLtx)( 1111)(1)(1

6、()1 (1111)( 1 )(11TTTtezzezezzetZzxTsez zTsln1)()()()(22112211zXazXatxatxaZ)()(zXzmTtxZmmmmmmzmTxzzXzmTtxZ10)()()()()(TtezXetxZ)()(zXdzdTztxtZ1)( 1zzt2) 1()( 1zTztt)(lim)(lim)0(0zXtxxzt)() 1(lim)(lim)(1zXztxxzt)()( )()(21021zXzXiTxTinxZmicdzzzXnTx) 1()()(knkzzzzXsnTx)(Re)(1mnazazazabzbzbzbzXnnnnmmmm

7、,)(01110111nnzczczcczX22110)()()2()()()(210nTtcTtcTtctcnTxn21123110)2)(1(10)(zzzzzzzX12132110231703010zzzzzz323212030203010zzzzz434326070609030zzzzz54314021070zzz321703010)(zzzzX)3(70)2(30)(10)(0)(TtTtTttnTxzzX)()2)(1(10)(zzzzX210110)2)(1(10)(zzzzzzX210110)(zzzzzXnnTx21010)( 連續(xù)時間系統(tǒng) x(t) y(t) 離散時間系統(tǒng)

8、x(nT) y(nT) 微分方程 差分方程 TTnxnTxxn) 1()() 1()(nxnxxn) 1()(nxnxxn12nnnxxx)2() 1()1()(nxnxnxnx)2() 1(2)(nxnxnx111nnnnnnxxx x(n) x(n-1) n n-1 n xn x(n) x(n-1) n n-1 n xn x(n-2) n-2 xn-1 2xn 賴關(guān)系是明確的。因此經(jīng)常應(yīng)用的是后向差分方式，)() 1(nxnxxn) 1()(nxnxxn12nnnxxx)2() 1(2)(nxnxnxnnnxxx12)() 1(2)2(nxnxnx差分方程的解差分方程的解 yk 唯一存在。唯一存在。kknknnkyayayay01111mnxbxbxbxbkkmkmkmkmk,01111mnxxyy,0, 10mjjkjniikixbya00mnxxyy,0, 10mnxxmjjkjyyniikixbZyaZ,0,00, 10)()()()(zXzBzYzA)()()()(zXzAzBzY)()()()(11zXzAzBZzYZyk02312kkkyyy1, 010yy02312kkkyzyZyZ)(zYyzk)()(01zYzyzzYzyzkzzYzyzyzzYzyzk)()(21022202312kkkyyyZ0)(2)(