控制器局域網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)(CAN BUS Basic)

1、內(nèi)容提要 一、CAN總線概述二、CAN總線主要規(guī)格參數(shù)三、使用CAN總線的好處四、報(bào)文幀結(jié)構(gòu)(Message Frames)五、報(bào)文廣播(Message Broadcasting)六、總線仲裁(Bus Arbitration)七、數(shù)據(jù)傳輸同步(Data Transfer Synchronization)八、錯(cuò)誤偵測(cè)和故障界定(Error Detection and Fault Confinement)九、物理層(Physical Layer)2022-1-29CAN BUS Basic2CAN總線概述CAN BUS Basic2022-1-293概述控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Are

2、a Network，簡(jiǎn)稱(chēng)CAN)主要用于各種過(guò)程(設(shè)備)監(jiān)測(cè)及控制。CAN最初是由德國(guó)的Bosch公司為汽車(chē)的監(jiān)測(cè)與控制設(shè)計(jì)的，但由于CAN總線本身的突出特點(diǎn)，其應(yīng)用領(lǐng)域目前已不再局限于汽車(chē)行業(yè)。簡(jiǎn)化了程序員的工作，把總線仲裁、錯(cuò)誤偵測(cè)和故障界定等工作都集成到了芯片之中。2022-1-29CAN BUS Basic4什么是CAN？用于實(shí)時(shí)應(yīng)用的串行數(shù)據(jù)通信總線成本效能高于其它串行系統(tǒng)如RS232和TCP/IP比其它串行總線系統(tǒng)更容易使用最高波特率1MBit/sec卓越的錯(cuò)誤偵測(cè)和故障界定能力極高的可靠性大量用于工業(yè)自動(dòng)化和控制應(yīng)用替代昂貴和復(fù)雜的Dual-Port RAM技術(shù)已經(jīng)成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)：

3、ISO11898CAN BUS Basic2022-1-295發(fā)展歷程-從構(gòu)想到第一塊芯片CAN BUS Basic2022-1-296CAN簡(jiǎn)史年份年份里程碑里程碑1983Bosch啟動(dòng)車(chē)輛網(wǎng)絡(luò)發(fā)展項(xiàng)目1986CAN協(xié)議正式推出1987Intel和Philips公司推出各自的第一款CAN控制芯片1991Bosch發(fā)布CAN 2.0規(guī)范1992CiA (CAN in Automation)國(guó)際用戶和制造商協(xié)會(huì)成立1992CiA發(fā)布CAN應(yīng)用層協(xié)議(CAL)1992第一臺(tái)裝備CAN的汽車(chē)從Mercedes-Benz出廠1993ISO 11898發(fā)布1994CiA組織第一屆國(guó)際CAN會(huì)議iCC (

4、International CAN Conference)1994Allen-Bradley發(fā)布DeviceNet協(xié)議1995ISO 11898修訂版發(fā)布，定義了擴(kuò)展幀格式1995CiA發(fā)布CANopen協(xié)議2022-1-29CAN BUS Basic7CAN應(yīng)用乘用車(chē)卡車(chē)和公共汽車(chē)非路用車(chē)輛客運(yùn)及貨運(yùn)列車(chē)船用電子航空及航天電子工廠自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器控制建筑自動(dòng)化升降機(jī)和自動(dòng)扶梯醫(yī)療設(shè)備其它更多領(lǐng)域2022-1-29CAN BUS Basic8CAN-in-Automation (CiA)CiA是國(guó)際用戶與制造商組織，它發(fā)展和支持CAN標(biāo)準(zhǔn)和基于CAN的高層協(xié)議。所有的活動(dòng)都是基于會(huì)員的興趣、參與

5、和主動(dòng)。CiA積極推動(dòng)CAN成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)與國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。CiA起草和發(fā)布CiA標(biāo)準(zhǔn)。這些標(biāo)準(zhǔn)包括不僅物理層定義，而且包括應(yīng)用層和設(shè)備屬性描述。網(wǎng)址：2022-1-29CAN BUS Basic9國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO 11898ISO 11898包括以下部分：數(shù)據(jù)鏈路層和物理信號(hào)高速介質(zhì)訪問(wèn)單元(medium access unit)低速、容錯(cuò)的(fault-tolerant)、專(zhuān)用媒體界面(medium dependent interface)時(shí)間觸發(fā)的通信2022-1-29CAN BUS Basic10CAN總線主要規(guī)格參數(shù)C

6、AN BUS Basic2022-1-2911CAN性質(zhì)概述基于總線訪問(wèn)的多主機(jī)通信非破壞性仲裁多路廣播，報(bào)文驗(yàn)收濾波遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求配置靈活性全系統(tǒng)范圍的數(shù)據(jù)一致性錯(cuò)誤偵測(cè)和錯(cuò)誤信號(hào)報(bào)告自動(dòng)重發(fā)仲裁失敗的報(bào)文自動(dòng)重發(fā)被錯(cuò)誤破壞的報(bào)文識(shí)別節(jié)點(diǎn)的暫時(shí)錯(cuò)誤與永久失效自發(fā)注銷(xiāo)(deactivation)有缺陷的節(jié)點(diǎn)2022-1-29CAN BUS Basic12幀在CAN的標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)言中，報(bào)文被稱(chēng)為“幀”。發(fā)送到總線上的幀必須遵守一定格式且有長(zhǎng)度限制。CAN總線定義了四種不同的幀，用于總線通訊。1、最常用的是“數(shù)據(jù)幀”，用于一個(gè)節(jié)點(diǎn)傳送信息到其它任一或所有節(jié)點(diǎn)；2、“遠(yuǎn)程幀”，基本上是一個(gè)數(shù)據(jù)幀但其中的RT

7、R位被置1，表明這是一個(gè)“遠(yuǎn)端發(fā)送請(qǐng)求”，用于一個(gè)節(jié)點(diǎn)主動(dòng)要求其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息；3 、“錯(cuò)誤幀”，如果節(jié)點(diǎn)在接收過(guò)程中檢測(cè)到任一在CAN總線協(xié)議中定義了的錯(cuò)誤信息，它就會(huì)發(fā)送一個(gè)錯(cuò)誤幀；4、“過(guò)載幀”，當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)正忙于處理接收的信息，需要額外的等待時(shí)間接收下一報(bào)文時(shí)，可以發(fā)送過(guò)載幀，通知其它節(jié)點(diǎn)暫緩發(fā)送新報(bào)文。2022-1-29CAN BUS Basic13多主機(jī)總線訪問(wèn)為保證節(jié)點(diǎn)之間的直接通信、提供最大速度及可靠性，CAN不采用主/從網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。所有節(jié)點(diǎn)都具有同等的權(quán)利，每一個(gè)節(jié)點(diǎn)在傳輸/請(qǐng)求數(shù)據(jù)時(shí)都是一個(gè)主機(jī)。采用非破壞性總線仲裁解決沖突問(wèn)題，傳輸?shù)膬?yōu)先權(quán)由報(bào)文本身的仲裁位決定(較小的ID有

8、較大的優(yōu)先權(quán))。仲裁失敗的報(bào)文不會(huì)丟失，只是暫緩發(fā)送。2022-1-29CAN BUS Basic14如何實(shí)現(xiàn)非破壞性的位仲裁？為了達(dá)到這種“非破壞性的位仲裁方式”，CAN總線協(xié)議必須滿足一些前提條件。首先，必須定義兩種邏輯狀態(tài)在這里叫作“支配位(DOMINANT)” (又稱(chēng)“顯性”電平)和“順從位(RECESSIVE)”(又稱(chēng) “隱性”電平)；然后，節(jié)點(diǎn)在發(fā)送過(guò)程中必須檢測(cè)剛剛發(fā)出的狀態(tài)是否就是信息中所描述的內(nèi)容。在CAN總線的定義中，邏輯0為支配位，邏輯1為順從位。2022-1-29CAN BUS Basic15平均電壓電平U隱性位隱性位顯性位時(shí)間TVdiffVdiffVdiff報(bào)文廣播報(bào)

9、文廣播基于生產(chǎn)者/消費(fèi)者原理。一個(gè)節(jié)點(diǎn)在發(fā)送報(bào)文時(shí)就是生產(chǎn)者，其余節(jié)點(diǎn)都是消費(fèi)者。每個(gè)節(jié)點(diǎn)一直偵聽(tīng)著總線，接收所有的報(bào)文，然后進(jìn)行過(guò)濾。沒(méi)有報(bào)文確認(rèn)，以免增加不必要的總線通信量。CAN通過(guò)“錯(cuò)誤檢測(cè)”機(jī)制處理可能的問(wèn)題。另外，還利用“故障界定”機(jī)制排除故障節(jié)點(diǎn)，讓總線恢復(fù)正常。當(dāng)然，CAN也可以運(yùn)用“遠(yuǎn)程幀”進(jìn)行數(shù)據(jù)請(qǐng)求。CAN BUS Basic2022-1-2916報(bào)文優(yōu)先級(jí)CAN節(jié)點(diǎn)不關(guān)心系統(tǒng)配置，如節(jié)點(diǎn)地址等。CAN數(shù)據(jù)傳輸是以唯一的報(bào)文ID(11位或29位)來(lái)區(qū)分的，同時(shí)它又代表了報(bào)文優(yōu)先級(jí)。較小的ID優(yōu)先級(jí)較高。即使總線負(fù)載較高，高優(yōu)先級(jí)的報(bào)文也會(huì)以最快的時(shí)間發(fā)送。報(bào)文傳輸是以事件

10、驅(qū)動(dòng)的，可以降低總線負(fù)載，保證實(shí)時(shí)應(yīng)用的時(shí)效性。CAN BUS Basic2022-1-2917短報(bào)文CAN報(bào)文支持0至8字節(jié)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，與其它技術(shù)相比，這是一種比較短的報(bào)文。短報(bào)文有利于提高時(shí)效性(針對(duì)高優(yōu)先級(jí)報(bào)文)，以及惡劣電磁環(huán)境的承受能力。有些高層協(xié)議支持更長(zhǎng)的報(bào)文，可以被更高優(yōu)先級(jí)的短報(bào)文中斷，之后再恢復(fù)傳輸。Process Data Objects = PDOService Data Object = SDOCAN BUS Basic2022-1-2918數(shù)據(jù)速率和報(bào)文頻率雖說(shuō)CAN的最高速率1 Mbit/sec不像是很高，但結(jié)合短報(bào)文、高效防沖突機(jī)制、錯(cuò)誤檢測(cè)及故障界定能力等特點(diǎn)

11、，讓CAN更適合實(shí)時(shí)應(yīng)用。TCP/IP擁有100 Mbit/sec的數(shù)據(jù)傳輸速率，但不強(qiáng)制要求時(shí)間的精確，故不太適合實(shí)時(shí)應(yīng)用。CAN的凈數(shù)據(jù)傳輸率為17543至70168數(shù)據(jù)字節(jié)每秒。CAN BUS Basic2022-1-2919總線仲裁CAN使用二條導(dǎo)線組成物理總線，所以必須采用總線仲裁機(jī)制防止數(shù)據(jù)傳輸沖突。沖突可能發(fā)生在兩個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)幾乎同時(shí)向總線發(fā)送報(bào)文的時(shí)候。CAN采用非破壞性總線仲裁，不會(huì)有報(bào)文丟失。高優(yōu)先級(jí)的報(bào)文贏得總線訪問(wèn)權(quán)，低優(yōu)先級(jí)的報(bào)文則等待它們的時(shí)間到來(lái)。在1 Mbit/sec速率及11 Bit報(bào)文ID條件下，仲裁完成時(shí)間為12微秒。CAN BUS Basic2022-1

12、-2920錯(cuò)誤偵測(cè)和故障界定跟報(bào)文確認(rèn)相比，CAN采用更為進(jìn)取的方式來(lái)保證報(bào)文的一致性。它用錯(cuò)誤偵測(cè)代替報(bào)文確認(rèn)，可以有效地降低不必要的數(shù)據(jù)傳輸量。每個(gè)節(jié)點(diǎn)接收所有報(bào)文，經(jīng)過(guò)過(guò)濾決定忽略或處理。同時(shí)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)會(huì)檢查報(bào)文是否遵從協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，若有任一節(jié)點(diǎn)不確認(rèn)，則由發(fā)報(bào)者向總線發(fā)送一個(gè)錯(cuò)誤幀。錯(cuò)誤可能有兩個(gè)原因：發(fā)送錯(cuò)誤和接收錯(cuò)誤。經(jīng)過(guò)統(tǒng)計(jì)，確定是暫時(shí)錯(cuò)誤還是永久故障。永久錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)將被移除，以免增加不必要的通信量。CAN的錯(cuò)誤恢復(fù)時(shí)間很短，最大為23個(gè)位時(shí)間。若總線波特率為1 Mbit/sec，這個(gè)時(shí)間是23微秒。CAN BUS Basic2022-1-2921CAN總線的技術(shù)特點(diǎn)總結(jié)多主網(wǎng)絡(luò)報(bào)文

13、分級(jí)非破壞性總線仲裁報(bào)文過(guò)濾通信距離長(zhǎng)節(jié)點(diǎn)數(shù)短幀結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)出錯(cuò)率低通信介質(zhì)節(jié)點(diǎn)故障處理2022-1-29CAN BUS Basic22使用CAN總線的好處CAN BUS Basic2022-1-2923CAN控制器固件應(yīng)用軟件7、應(yīng)用層6、表示層5、會(huì)話層4、傳輸層3、網(wǎng)絡(luò)層2、數(shù)據(jù)鏈路層1、物理層應(yīng)用層真正影響操作系統(tǒng)或CAN設(shè)備應(yīng)用數(shù)據(jù)鏈路層實(shí)現(xiàn)前面一章介紹的所有功能物理層硬件信號(hào)電壓與正時(shí)2022-1-29CAN BUS Basic24未使用高層協(xié)議使用高層協(xié)議集成在CAN芯片之中低成本實(shí)現(xiàn)世界主要半導(dǎo)體廠商都生產(chǎn)他們的CAN芯片，大量的應(yīng)用保證了低芯片價(jià)格：MotorolaPhilips

14、IntelInfineon低成本地實(shí)現(xiàn)在新的應(yīng)用與TCP/IP相比，存儲(chǔ)器需求更低CAN BUS Basic2022-1-2925速度、可靠性與糾錯(cuò)能力在惡劣的電磁環(huán)境中運(yùn)行的能力高度時(shí)效性容易使用極短的仲裁時(shí)間：微秒級(jí)極短的錯(cuò)誤恢復(fù)時(shí)間：微秒級(jí)CAN BUS Basic2022-1-2926世界性認(rèn)可眾多廠商提供控制器、界面卡、分析軟件、高層協(xié)議主要半導(dǎo)體廠商支持乘用車(chē)、卡車(chē)、非路用機(jī)械CAN BUS Basic2022-1-2927高層協(xié)議應(yīng)用軟件7、應(yīng)用層6、表示層5、會(huì)話層4、傳輸層3、網(wǎng)絡(luò)層2、數(shù)據(jù)鏈路層1、物理層在一些后來(lái)擴(kuò)展的領(lǐng)域，需要高層協(xié)議已經(jīng)有多種高層協(xié)議高層協(xié)議的功能：允

15、許一條報(bào)文超過(guò)8字節(jié)嵌入式系統(tǒng)，可能需要配置成客戶機(jī)/服務(wù)器模式提供網(wǎng)絡(luò)管理網(wǎng)絡(luò)啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)監(jiān)視、同步等2022-1-29CAN BUS Basic28未使用高層協(xié)議使用高層協(xié)議ISO/OSI Reference ModelCANopen適合嵌入式應(yīng)用最初為動(dòng)作控制設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)與維護(hù)：CAN-in-Automation User Group2022-1-29CAN BUS Basic29DeviceNet適合工業(yè)應(yīng)用開(kāi)發(fā)：Allen Bradley / Rockwell維護(hù)：Open DeviceNet Vendor Association (ODVA)規(guī)范內(nèi)

16、容：Common Industrial Protocol (CIP)DeviceNet Adaptation of CIPCAN BUS Basic2022-1-2930SAE J1939為卡車(chē)、公共汽車(chē)、農(nóng)業(yè)機(jī)械的應(yīng)用而定義開(kāi)發(fā)：Society of Automotive Engineers (SAE)The Society of Automotive Engineers (SAE) Truck and Bus Control and Communications Subcommittee被廣泛接受的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，應(yīng)用擴(kuò)展至建

17、筑業(yè)、物料搬運(yùn)、林業(yè)機(jī)械等CAN BUS Basic2022-1-2931CANBUS與RS485比較比較特性RS485CAN BUS成本低廉稍高總線利用率低高網(wǎng)絡(luò)特性單主網(wǎng)絡(luò)多主網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸率低高容錯(cuò)機(jī)制無(wú)可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制通信失效率高極低節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤的影響導(dǎo)致整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的癱瘓無(wú)任何影響通信距離小于1.5千米可達(dá)10千米(5kbps)網(wǎng)絡(luò)調(diào)試?yán)щy非常容易開(kāi)發(fā)難度大小后期維護(hù)成本高低2022-1-29CAN BUS Basic32報(bào)文幀結(jié)構(gòu)CAN BUS Basic2022-1-2933顯性與隱性總線電平介紹幀格式之前，有必要稍微了解物理層面的知識(shí)，因?yàn)檫@樣我們才可能說(shuō)清楚一個(gè)幀起始位和總線仲

18、裁顯性電平為0V，隱性電平為5V顯性位永遠(yuǎn)覆蓋隱性位2022-1-29CAN BUS Basic34節(jié)點(diǎn)A節(jié)點(diǎn)B節(jié)點(diǎn)C總線節(jié)點(diǎn)輸出與總線電平的關(guān)系節(jié)點(diǎn)輸出與總線電平的關(guān)系顯性與隱性總線電平(續(xù))節(jié)點(diǎn)ABC總線00000010010001101000101011001111相同ID的數(shù)據(jù)幀與遠(yuǎn)程幀：數(shù)據(jù)幀優(yōu)先級(jí)高于遠(yuǎn)程幀數(shù)據(jù)幀的RTR位為顯性遠(yuǎn)程幀的RTR位為隱性2022-1-29CAN BUS Basic35數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀非常相似基本上，遠(yuǎn)程幀是不帶數(shù)據(jù)場(chǎng)的數(shù)據(jù)幀2022-1-29CAN BUS Basic36SOF控制場(chǎng)CRC場(chǎng)ACK場(chǎng)EOFIFS仲裁場(chǎng)SOF控制場(chǎng)CRC場(chǎng)AC

19、K場(chǎng)EOFIFS仲裁場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)總線空閑總線空閑總線空閑總線空閑遠(yuǎn)程幀遠(yuǎn)程幀數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀如果RTR位為0(顯性)，則是一個(gè)數(shù)據(jù)幀RTR位是參與總線仲裁的一部分2022-1-29CAN BUS Basic37SOF控制場(chǎng)CRC場(chǎng)ACK場(chǎng)EOFIFS仲裁場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)總線空閑總線空閑數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)SOF11位ID總線空閑RTR控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、等等RTR = 0：數(shù)據(jù)幀RTR = Remote Transmission Request 遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求遠(yuǎn)程幀請(qǐng)求發(fā)送數(shù)據(jù)被請(qǐng)求的數(shù)據(jù)使用同一個(gè)報(bào)文ID，但RTR位不同2022-1-29CAN BUS Basic38RTR = 1：遠(yuǎn)程幀RTR = Rem

20、ote Transmission Request 遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求SOF11位ID總線空閑RTR控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、等等SOF控制場(chǎng)CRC場(chǎng)ACK場(chǎng)EOFIFS仲裁場(chǎng)總線空閑總線空閑遠(yuǎn)程幀結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)程幀結(jié)構(gòu)報(bào)文幀格式本節(jié)解釋幀結(jié)構(gòu)，精確到“位”報(bào)文幀下列部分構(gòu)成：幀起始(SOF)仲裁場(chǎng)，又分為報(bào)文ID和RTR位控制場(chǎng)，定義數(shù)據(jù)大小和報(bào)文ID長(zhǎng)度數(shù)據(jù)場(chǎng)，真正的數(shù)據(jù)CRC場(chǎng)ACK場(chǎng)幀結(jié)束(EOF)幀間隔(幀間空間、間歇場(chǎng)，IFS)CAN BUS Basic2022-1-2939報(bào)文幀格式(續(xù)一：幀起始與結(jié)束)總線空閑總線空閑幀起始報(bào)文標(biāo)識(shí)RTR控制場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)CRC序列ACK幀結(jié)束IFS字節(jié)數(shù)111160 641

21、511173仲裁場(chǎng)CRC場(chǎng)幀結(jié)束ACK場(chǎng)位填充CAN數(shù)據(jù)幀幀間隔定界符位幀起始位遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求位一條報(bào)文，不管報(bào)文標(biāo)識(shí)長(zhǎng)度，都將以11個(gè)隱性位結(jié)束，包括：ACK定界符1位、幀結(jié)束場(chǎng)7位、幀間隔3位2022-1-29CAN BUS Basic40報(bào)文幀格式(續(xù)二：仲裁場(chǎng))總線空閑幀起始11位報(bào)文標(biāo)識(shí)SRR18位報(bào)文標(biāo)識(shí)符DLC仲裁場(chǎng)位28最低有效位最高有效位IDERTRr1r0控制場(chǎng)位18位17位0總線空閑幀起始11位報(bào)文標(biāo)識(shí)RTRDLC仲裁場(chǎng)位10最低有效位最高有效位IDEr0控制場(chǎng)位0擴(kuò)展幀的仲裁場(chǎng)擴(kuò)展幀的仲裁場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)幀的仲裁場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)幀的仲裁場(chǎng)2022-1-29CAN BUS Basic41報(bào)文幀

22、格式(續(xù)三：控制場(chǎng)與數(shù)據(jù)場(chǎng))四個(gè)最低有效位表示數(shù)據(jù)長(zhǎng)度(DLC = Data Length Code)最高有效位IDE指示標(biāo)準(zhǔn)幀(Bit = 0)或擴(kuò)展幀(Bit = 1)DLC的取值范圍為0至8，表示數(shù)據(jù)場(chǎng)為0至8個(gè)字節(jié)遠(yuǎn)程幀的DLC必須等返回的數(shù)據(jù)幀的DLC數(shù)據(jù)場(chǎng)最多8字節(jié)，第一位是最高有效位2022-1-29CAN BUS Basic42仲裁場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)(數(shù)據(jù)幀)或CRC場(chǎng)(遠(yuǎn)程幀)IDE：標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展位控制場(chǎng)保留DLC3IDEr0DLC2DLC1DLC0數(shù)據(jù)長(zhǎng)度報(bào)文幀格式(續(xù)四：CRC場(chǎng))15位CRC校驗(yàn)碼是從幀起始一直到仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)的校驗(yàn)和。不包括填充位。CRC最適合幀長(zhǎng)度小于1

23、27位的校驗(yàn)。CRC定界符位永遠(yuǎn)為隱性(= 1)，為CRC處理留出時(shí)間。2022-1-29CAN BUS Basic43數(shù)據(jù)場(chǎng)(數(shù)據(jù)幀)或控制場(chǎng)(遠(yuǎn)程幀)ACK場(chǎng)CRC場(chǎng)15位CRC序列CRC定界符總線空閑總線空閑幀起始報(bào)文標(biāo)識(shí)RTR控制場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)CRC序列ACK幀結(jié)束IFS位填充CAN數(shù)據(jù)幀被校驗(yàn)的部分報(bào)文幀格式(續(xù)五：ACK場(chǎng))ACK場(chǎng)包含一個(gè)ACK槽位加上一個(gè)永遠(yuǎn)為隱性的ACK定界符位ACK服務(wù)于所有接收節(jié)點(diǎn)，而不是僅僅一個(gè)接收節(jié)點(diǎn)在ACK槽，發(fā)送節(jié)點(diǎn)切換為接收模式，接收節(jié)點(diǎn)在CRC校驗(yàn)成功后輸出一個(gè)顯性位2022-1-29CAN BUS Basic44接收模式接收模式CRC序列傳輸節(jié)點(diǎn)接

24、收節(jié)點(diǎn)接收節(jié)點(diǎn)CRC校驗(yàn)成功CRC校驗(yàn)失敗CRC定界(隱性)ACK定界(隱性)傳輸節(jié)點(diǎn)在ACK槽處為偵聽(tīng)模式報(bào)文幀格式(續(xù)六：幀結(jié)束場(chǎng)，七個(gè)隱性位)每個(gè)報(bào)文幀，無(wú)論報(bào)文標(biāo)識(shí)長(zhǎng)度，都以11個(gè)連貫的隱性位終結(jié)，即1個(gè)ACK定界符、7個(gè)幀結(jié)束位、3個(gè)幀間隔位2022-1-29CAN BUS Basic45總線空閑總線空閑幀起始報(bào)文標(biāo)識(shí)RTR控制場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)CRC序列ACK幀結(jié)束IFS位填充CAN數(shù)據(jù)幀被校驗(yàn)的部分CRC場(chǎng)ACK幀結(jié)束幀間空間1位數(shù)ACK定界符位73總線空閑擴(kuò)展的CAN協(xié)議擴(kuò)展的CAN協(xié)議，SAE J1939，可向后兼容J1708/J1587的功能標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀可共存于同一CAN網(wǎng)絡(luò)，但標(biāo)

25、準(zhǔn)幀的優(yōu)先級(jí)更高2022-1-29CAN BUS Basic46仲裁場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)(數(shù)據(jù)幀)或CRC場(chǎng)(遠(yuǎn)程幀)IDE：標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展位控制場(chǎng)保留DLC3IDEr0DLC2DLC1DLC0數(shù)據(jù)長(zhǎng)度仲裁場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)(數(shù)據(jù)幀)或CRC場(chǎng)(遠(yuǎn)程幀)控制場(chǎng)DLC3r1r0DLC2DLC1DLC0數(shù)據(jù)長(zhǎng)度保留CAN 2.0BCAN 2.0A標(biāo)準(zhǔn)格式與擴(kuò)展格式一個(gè)隱性(高電平)的IDE位指示它是一個(gè)29位報(bào)文標(biāo)識(shí)IDE在標(biāo)準(zhǔn)格式中屬于控制場(chǎng)，在擴(kuò)展格式中屬于仲裁場(chǎng)2022-1-29CAN BUS Basic47總線空閑幀起始11位報(bào)文標(biāo)識(shí)SRR18位報(bào)文標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼仲裁場(chǎng)位28最低有效位最高有效位IDERTRr1r

26、0控制場(chǎng)位18位17位0總線空閑幀起始11位報(bào)文標(biāo)識(shí)RTR數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼仲裁場(chǎng)位10最低有效位最高有效位IDEr0控制場(chǎng)位02929位報(bào)文標(biāo)識(shí)位報(bào)文標(biāo)識(shí)1111位報(bào)文標(biāo)識(shí)位報(bào)文標(biāo)識(shí)r1和r0永遠(yuǎn)保持顯性錯(cuò)誤幀錯(cuò)誤幀可以終止數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀。它是利用故意破壞CAN規(guī)則而實(shí)現(xiàn)的(規(guī)則：SOF直到校驗(yàn)場(chǎng)，最多允許5個(gè)連續(xù)的、相同的極性。如果實(shí)際數(shù)據(jù)本身如此，就需要在發(fā)送節(jié)點(diǎn)插入填充位、并在接收節(jié)點(diǎn)使用過(guò)濾器)。2022-1-29CAN BUS Basic48未完成的幀6個(gè)位幀間空間錯(cuò)誤條件發(fā)生錯(cuò)誤幀3個(gè)位重新傳輸8個(gè)位錯(cuò)誤標(biāo)志錯(cuò)誤界定未完成的幀6個(gè)位幀間空間錯(cuò)誤條件發(fā)生錯(cuò)誤幀3個(gè)位重新傳輸8個(gè)位錯(cuò)誤標(biāo)志錯(cuò)

27、誤界定06個(gè)位“現(xiàn)實(shí)的現(xiàn)實(shí)的”錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)基本錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)基本錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)錯(cuò)誤幀(錯(cuò)誤恢復(fù)時(shí)間)錯(cuò)誤幀長(zhǎng)度波特率總計(jì)錯(cuò)誤恢復(fù)時(shí)間(錯(cuò)誤幀 幀間空間)14位1 MBit/sec14 3 sec500 kBit/sec28 6 sec250 kBit/sec56 12 sec20位1 MBit/sec20 3 sec500 kBit/sec40 6 sec250 kBit/sec80 12 sec2022-1-29CAN BUS Basic49錯(cuò)誤幀(錯(cuò)誤標(biāo)志)如果在CRC場(chǎng)檢測(cè)到錯(cuò)誤，錯(cuò)誤幀將延遲到ACK場(chǎng)之后發(fā)送，以免與ACK場(chǎng)沖突2022-1-29CAN BUS Basic50數(shù)據(jù)場(chǎng)(數(shù)

28、據(jù)幀)或控制場(chǎng)(遠(yuǎn)程幀)幀結(jié)束場(chǎng)CRC場(chǎng)15位CRC序列CRC定界符(隱性)ACK場(chǎng)ACK槽位ACK定界位(隱性)錯(cuò)誤幀(錯(cuò)誤定界符)錯(cuò)誤標(biāo)志(6個(gè)連續(xù)的顯性位)后的第一個(gè)隱性位為該節(jié)點(diǎn)發(fā)出的錯(cuò)誤定界符等待總線電平真的變?yōu)殡[性后，再發(fā)送7個(gè)連續(xù)的隱性位最先發(fā)送隱性位的節(jié)點(diǎn)為第一個(gè)報(bào)告錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)通過(guò)這一算法實(shí)現(xiàn)所有節(jié)點(diǎn)的同步，總線歸于空閑狀態(tài)，傳輸節(jié)點(diǎn)進(jìn)入新的總線競(jìng)爭(zhēng)，接收節(jié)點(diǎn)回到接收模式2022-1-29CAN BUS Basic51過(guò)載幀過(guò)載幀是一種特殊版本的錯(cuò)誤幀，但不同于錯(cuò)誤幀的是，不會(huì)導(dǎo)致前面幀的重新傳輸。過(guò)載幀會(huì)導(dǎo)致任何節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀延遲發(fā)送。過(guò)載幀只會(huì)發(fā)生在幀與幀之間，幀結(jié)束

29、場(chǎng)之后。錯(cuò)誤幀只會(huì)發(fā)生在數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀內(nèi)，所以被中斷的幀會(huì)需要重新傳輸。2022-1-29CAN BUS Basic52幀結(jié)束場(chǎng)6個(gè)位過(guò)載幀幀間空間或過(guò)載幀8個(gè)位過(guò)載標(biāo)志過(guò)載界定幀間隔任何類(lèi)型的幀之間的最小允許空間。此時(shí)不允許任何節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀，只允許過(guò)載幀發(fā)送。錯(cuò)誤幀和過(guò)載幀不需要幀間隔。雖然幀間空間不是一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的必要組成部分，但一個(gè)性能良好的網(wǎng)絡(luò)中，數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀后面永遠(yuǎn)跟著一個(gè)幀間隔。2022-1-29CAN BUS Basic53CRC場(chǎng)ACK幀結(jié)束幀間空間1位數(shù)ACK定界符位73總線空閑幀長(zhǎng)度數(shù)據(jù)場(chǎng)0字節(jié)數(shù)據(jù)場(chǎng)8字節(jié)無(wú)位填充47位111位最大位填充(最壞的情況)55

30、位135位平均位填充49位114位2022-1-29CAN BUS Basic54傳輸時(shí)間數(shù)據(jù)字節(jié)幀長(zhǎng)度波特率總幀時(shí)間最大報(bào)文數(shù)每秒049位1 MBit/sec49 微秒20408500 kBit/sec98 微秒10204250 kBit/sec196 微秒51028114位1 MBit/sec114 微秒8771500 kBit/sec228 微秒4385250 kBit/sec456 微秒21922022-1-29CAN BUS Basic55波特率考量波特率kBit/sec名義位時(shí)間微秒總線長(zhǎng)度英尺 / 米10001120 / 405002360 / 1102504920 / 2801

31、2582030 / 6202022-1-29CAN BUS Basic56帶寬數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)總幀長(zhǎng)度帶寬使用率(最高)1 (8 bits)57 位14%8 (64 bits)114 位56%11位標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)總幀長(zhǎng)度帶寬使用率(最高)1 (8 bits)78 位10%8 (64 bits)135 位47%29位標(biāo)識(shí)2022-1-29CAN BUS Basic57報(bào)文廣播CAN BUS Basic2022-1-2958報(bào)文廣播報(bào)文廣播基于生產(chǎn)者-消費(fèi)者原理。傳輸節(jié)點(diǎn)為生產(chǎn)者，其它節(jié)點(diǎn)為消費(fèi)者，所有節(jié)點(diǎn)在同樣的時(shí)間接收同樣的報(bào)文。這是一個(gè)多主網(wǎng)絡(luò)，在未發(fā)送報(bào)文時(shí)，節(jié)點(diǎn)都處于偵聽(tīng)模式，會(huì)接收總線上所有

32、的報(bào)文，然后經(jīng)過(guò)過(guò)濾，對(duì)與本節(jié)點(diǎn)相關(guān)的報(bào)文才做出反應(yīng)。CAN網(wǎng)絡(luò)中是沒(méi)有專(zhuān)門(mén)用于確認(rèn)接收的報(bào)文的，以免增加不必要的通信量。CAN假定所有報(bào)文都遵守定義標(biāo)準(zhǔn)，否則就報(bào)告錯(cuò)誤。并且，在一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文時(shí)，其它所有節(jié)點(diǎn)都對(duì)它進(jìn)行一致性檢查。一旦錯(cuò)誤發(fā)生，會(huì)通知整個(gè)網(wǎng)絡(luò)。發(fā)生故障的節(jié)點(diǎn)會(huì)自動(dòng)退出總線，而不至于引起整個(gè)網(wǎng)絡(luò)癱瘓。CAN標(biāo)準(zhǔn)也定義了遠(yuǎn)程幀。本章介紹數(shù)據(jù)幀廣播和遠(yuǎn)程幀廣播。2022-1-29CAN BUS Basic59數(shù)據(jù)幀廣播按定義，CAN節(jié)點(diǎn)不關(guān)心系統(tǒng)配置，如節(jié)點(diǎn)地址作為代替，節(jié)點(diǎn)在接收?qǐng)?bào)文時(shí)會(huì)經(jīng)過(guò)過(guò)濾處理在同一時(shí)刻，除發(fā)送節(jié)點(diǎn)外，所有其它節(jié)點(diǎn)處于偵聽(tīng)模式，它們收到完全相同的報(bào)文202

33、2-1-29CAN BUS Basic60應(yīng)用節(jié)點(diǎn)A緩沖器過(guò)濾器應(yīng)用節(jié)點(diǎn)B緩沖器過(guò)濾器應(yīng)用節(jié)點(diǎn)C緩沖器過(guò)濾器應(yīng)用節(jié)點(diǎn)D緩沖器過(guò)濾器 X遠(yuǎn)程幀廣播請(qǐng)求報(bào)文案例：節(jié)點(diǎn)A發(fā)送遠(yuǎn)程幀來(lái)請(qǐng)求數(shù)據(jù)節(jié)點(diǎn)B、C和D接收?qǐng)?bào)文節(jié)點(diǎn)D 接受報(bào)文，節(jié)點(diǎn)B和C拒絕2022-1-29CAN BUS Basic61應(yīng)用節(jié)點(diǎn)A緩沖器過(guò)濾器應(yīng)用節(jié)點(diǎn)B緩沖器過(guò)濾器應(yīng)用節(jié)點(diǎn)C緩沖器過(guò)濾器應(yīng)用節(jié)點(diǎn)D緩沖器過(guò)濾器 XX總線仲裁CAN BUS Basic2022-1-2962總線仲裁概述由于所有節(jié)點(diǎn)共享由兩條導(dǎo)線構(gòu)成的總線，所以必須制定規(guī)則以避免沖突、以及從沖突中恢復(fù)不同的現(xiàn)場(chǎng)總線使用不同的方式避免沖突CAN使用報(bào)文標(biāo)識(shí)來(lái)避免沖突，優(yōu)先

34、級(jí)高的報(bào)文優(yōu)先使用總線，其它節(jié)點(diǎn)則轉(zhuǎn)為偵聽(tīng)模式仲裁失敗的報(bào)文會(huì)在總線空閑后再次進(jìn)入仲裁過(guò)程，所以CAN的仲裁機(jī)制是非破壞性的CAN BUS Basic2022-1-2963109 8 7 6 5 4 3 2 1 0總線仲裁原理RTRSOFSOFSOF控制場(chǎng)節(jié)點(diǎn)A仲裁階段節(jié)點(diǎn)B節(jié)點(diǎn)C節(jié)點(diǎn)D總線空閑空閑空閑空閑空閑數(shù)據(jù)場(chǎng)CRC場(chǎng) ACK場(chǎng) 幀結(jié)束幀間隔接收模式接收模式接收模式12311位報(bào)文標(biāo)識(shí)-高位在前2022-1-29CAN BUS Basic64總線仲裁規(guī)則仲裁規(guī)則以仲裁場(chǎng)進(jìn)行仲裁，0為顯性位、1為隱性位，顯性位覆蓋隱性位總線空閑時(shí)，任何節(jié)點(diǎn)都可以發(fā)起傳輸較小的報(bào)文標(biāo)識(shí)具有較高的優(yōu)先級(jí)，它將

35、贏得仲裁而繼續(xù)傳輸，其它節(jié)點(diǎn)則轉(zhuǎn)為偵聽(tīng)模式仲裁失敗的節(jié)點(diǎn)會(huì)在總線空閑后立即進(jìn)入新的仲裁，所以CAN提供了一種非破壞性仲裁CAN BUS Basic2022-1-2965“與”規(guī)則節(jié)點(diǎn)ABC總線00000010010001101000101011001111CAN BUS Basic2022-1-2966仲裁處理流程等待幀間空間的結(jié)束傳送幀起始位傳送下一個(gè)仲裁位仲裁位 = 總線電平 ？全部仲裁位傳輸完成 ？傳輸剩余的報(bào)文發(fā)送了顯性位？錯(cuò)誤狀態(tài)轉(zhuǎn)為偵聽(tīng)否否否是是是CAN BUS Basic2022-1-2967109 8 7 6 5 4 3 2 1 0總線仲裁示例說(shuō)明RTRSOFSOFSOF控制場(chǎng)

36、節(jié)點(diǎn)A仲裁階段節(jié)點(diǎn)B節(jié)點(diǎn)C節(jié)點(diǎn)D總線空閑空閑空閑空閑空閑數(shù)據(jù)場(chǎng)CRC場(chǎng) ACK場(chǎng) 幀結(jié)束幀間隔接收模式接收模式接收模式12311位報(bào)文標(biāo)識(shí)-高位在前2022-1-29CAN BUS Basic68數(shù)據(jù)傳輸同步CAN BUS Basic2022-1-2969數(shù)據(jù)傳輸同步概述每個(gè)節(jié)點(diǎn)有自己的時(shí)鐘，由各自的晶振提供。所以不能保證各節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘是絕對(duì)同步的。事實(shí)上，由于環(huán)境溫、濕度等影響，晶振一定會(huì)有公差，所以必需進(jìn)行補(bǔ)償。通常，電平的下降邊緣用于同步。CAN采用“不歸零(NRZ)”編碼方式，提供了最大的傳輸容量，但也導(dǎo)致用于同步的信號(hào)下沿不足，所以CAN使用下列方案解決這一問(wèn)題：位填充連續(xù)再同步CAN

37、 BUS Basic2022-1-2970位編碼數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為信號(hào)，稱(chēng)為編碼有許多種編碼方式，如不歸零(Non-Return-to-Zero，NRZ)編碼、曼切斯特編碼、脈寬調(diào)制編碼CAN采用NRZ編碼NRZ編碼的特點(diǎn)：提供最高的傳輸容量在位時(shí)間中保持恒定電平缺乏足夠的信號(hào)邊緣用于比特流的同步需要進(jìn)行位填充需要加入持續(xù)的位同步CAN BUS Basic2022-1-2971位填充CAN標(biāo)準(zhǔn)最多允許5個(gè)極性相同的位傳輸發(fā)送節(jié)點(diǎn)每傳輸5個(gè)極性相同的位，要插入一個(gè)極性相反的填充位接收節(jié)點(diǎn)濾去這些填充位允許位填充的報(bào)文場(chǎng)段包括：幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、CRC序列不允許位填充的報(bào)文場(chǎng)段包括：CRC定

38、界符、ACK場(chǎng)、幀結(jié)束場(chǎng)、幀間空間場(chǎng)錯(cuò)誤幀和超載幀沒(méi)有位填充2022-1-29CAN BUS Basic72132插入 填充位移除 填充位位正時(shí)與同步位取樣點(diǎn)位時(shí)間位時(shí)間規(guī)劃同步相位錯(cuò)誤與再同步晶振頻率公差范圍CAN BUS Basic2022-1-2973位正時(shí)與同步(續(xù))位定時(shí)與同步正常位時(shí)間是指在非重同步的情況下，借助理想發(fā)送器每秒發(fā)送的位時(shí)間，它可分為幾個(gè)互不重迭的時(shí)間段。這些時(shí)間段包括：同步段(SYNC-SEG)、傳播段(PROP-SEG)、相位緩沖段1(PHASE-SEG1)和相位緩沖段2(PHASE-SEG2)，如下圖所示2022-1-29CAN BUS Basic74位正時(shí)與同

39、步(續(xù))同步段：用于補(bǔ)償總線上的各個(gè)節(jié)點(diǎn)，為此此段內(nèi)需要有一個(gè)跳變沿。傳播段：用于補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的傳輸延遲時(shí)間，它是信號(hào)在總線上傳播時(shí)間、輸入比較時(shí)間和驅(qū)動(dòng)器延遲時(shí)間總和的兩倍。相位緩沖段1和相位緩沖段2：用于補(bǔ)償沿的相位誤差，通過(guò)重同步，這兩個(gè)時(shí)間段可以被延長(zhǎng)或縮短。采樣點(diǎn)：它是這樣一個(gè)時(shí)點(diǎn)，在此點(diǎn)上，仲裁電平被讀取，并被理解為各位的數(shù)值，采樣點(diǎn)位于相位緩沖段1的終點(diǎn)。時(shí)間份額：由振蕩器周期派生出的一個(gè)固定時(shí)間單元。存在一個(gè)可編程的分度值，其整體數(shù)值范圍為132，而位時(shí)間的總數(shù)必須被編程至少為825。硬同步：硬同步后，內(nèi)部位時(shí)間從SYNC-SEG重新開(kāi)始，因而，硬同步強(qiáng)迫由與硬同步而引起的沿處于

40、重新開(kāi)始的位時(shí)間同步段之內(nèi)。2022-1-29CAN BUS Basic75錯(cuò)誤偵測(cè)和故障界定CAN BUS Basic2022-1-2976錯(cuò)誤偵測(cè)位監(jiān)視逐位檢查比較發(fā)送位電平與總線電平校驗(yàn)和檢查作用15個(gè)位做CRC校驗(yàn)可變的位填充違反位填充規(guī)則即形成位填充錯(cuò)誤幀檢查所有節(jié)點(diǎn)都會(huì)檢查報(bào)文幀是否符合標(biāo)準(zhǔn)ACK檢查所有接收節(jié)點(diǎn)進(jìn)行ACK檢查發(fā)送節(jié)點(diǎn)有責(zé)任ACK位并且在必要時(shí)發(fā)送錯(cuò)誤幀CAN BUS Basic2022-1-2977位監(jiān)視 - 不屬位錯(cuò)誤的三種例外在仲裁期間，總線電平為顯性，節(jié)點(diǎn)發(fā)送隱性位。雖然總線與該節(jié)點(diǎn)電平不符，但不會(huì)引出一個(gè)位錯(cuò)誤。在ACK槽位，總線電平為顯性，節(jié)點(diǎn)發(fā)送隱性位

41、。節(jié)點(diǎn)在發(fā)送一個(gè)被動(dòng)錯(cuò)誤幀(6個(gè)連續(xù)的隱性位)時(shí)，若檢測(cè)到一個(gè)顯性位，也不會(huì)導(dǎo)致位錯(cuò)誤。CAN BUS Basic2022-1-2978幀檢查錯(cuò)誤報(bào)文中有一些場(chǎng)始終是靜態(tài)的(隱性)，這些場(chǎng)中出現(xiàn)顯性位就是幀錯(cuò)誤：CRC定界符ACK定界符幀結(jié)束場(chǎng)幀間空間場(chǎng)也有三種例外情況：一個(gè)接收節(jié)點(diǎn)，在幀結(jié)束場(chǎng)的最后一位監(jiān)測(cè)到一個(gè)顯性位任何節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤定界符的最后一個(gè)位監(jiān)測(cè)到一個(gè)顯性位任何節(jié)點(diǎn)在過(guò)載定界符的最后一個(gè)位監(jiān)測(cè)到一個(gè)顯性位CAN BUS Basic2022-1-2979故障界定錯(cuò)誤激活節(jié)點(diǎn)可以照常參加總線通訊，且當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，送出一個(gè)活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。不允許錯(cuò)誤認(rèn)可節(jié)點(diǎn)送出活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志，它可參與總線通訊

42、，但當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，只能送出認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志，且發(fā)送后仍被錯(cuò)誤認(rèn)可，直到下次發(fā)送初始化?？偩€關(guān)閉狀態(tài)不允許節(jié)點(diǎn)對(duì)總線由任何影響，三種狀態(tài)轉(zhuǎn)換關(guān)系如下頁(yè)圖所示。CAN BUS Basic2022-1-2980節(jié)點(diǎn)故障狀態(tài)為了界定故障，在每個(gè)總線節(jié)點(diǎn)中都設(shè)有兩種計(jì)數(shù)：發(fā)送出錯(cuò)計(jì)數(shù)和接收出錯(cuò)計(jì)數(shù)，這些計(jì)數(shù)按照一定規(guī)則進(jìn)行，計(jì)數(shù)值的范圍為0-256，當(dāng)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器數(shù)值大于96時(shí)，說(shuō)明總線被嚴(yán)重干擾。2022-1-29CAN BUS Basic81錯(cuò)誤激活錯(cuò)誤認(rèn)可總線關(guān)閉TEC 255TEC 128 或 REC 128TEC 127 和 REC 127重新啟動(dòng)11個(gè)連續(xù)隱性位128次錯(cuò)誤計(jì)數(shù)規(guī)則接收器檢查出錯(cuò)誤時(shí)，接收器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加1，除非所有檢測(cè)錯(cuò)誤是發(fā)送活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或超載標(biāo)志期間的位錯(cuò)誤。接收器在送出錯(cuò)誤標(biāo)志后的第一位檢查出顯性位時(shí)，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8。發(fā)送器送出一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí)，發(fā)送器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8。有兩種情況例外：其一是如果發(fā)送器為錯(cuò)誤認(rèn)可，由于未檢測(cè)到顯性位應(yīng)答或檢測(cè)到應(yīng)答錯(cuò)誤，并且在送出其