邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件說明書V1.6

1、 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)深圳市邁科訊科技有限公司日期:2012年10月18日 目錄1 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)概述 (32 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)的坐標(biāo)系 (42.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 (42.2 直角坐標(biāo)系 (42.3 世界坐標(biāo) (62.4 工具坐標(biāo) (62.4.1 工具坐標(biāo)系的方向 (72.4.2 工具坐標(biāo)系的移動(dòng) (72.5 工件坐標(biāo) (73 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件操作指南 (93.1 頁面選擇區(qū) (93.1.1 參數(shù)設(shè)定 (103.1.1.1 操作員登錄設(shè)置 (113.1.1.2 系統(tǒng)登錄設(shè)置 (113.1.1.3 機(jī)械參數(shù)設(shè)置 (113.1.1.4 本體定位設(shè)置 (123.1.1.5 編碼器設(shè)置

2、 (133.1.1.6 工具設(shè)置 (133.1.2 點(diǎn)位教導(dǎo) (143.1.3 程序設(shè)計(jì) (183.1.4 運(yùn)行程序 (223.2 啟動(dòng)和關(guān)閉系統(tǒng) (233.3 狀態(tài)欄 (25 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)深圳市邁科訊科技有限公司1 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)概述邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)是深圳市邁科訊科技有限公司采用高級(jí)語言采用高級(jí)編程語言Visual C+ 6.0開發(fā)的通用的六軸機(jī)器人控制軟件,此控制系統(tǒng)具有界面美觀、操作方便、功能齊全、性能穩(wěn)定的人機(jī)操作接口和控制特點(diǎn)。通過此軟件結(jié)合本公司的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器,對于各種不同機(jī)械結(jié)構(gòu)的六軸機(jī)器人本體,減速機(jī),和不同類型的伺服電機(jī),只需簡要的做一定的參數(shù)設(shè)定和硬件

3、上的線路連接,即可簡單,高效的控制機(jī)器人本體做出各種姿態(tài)的點(diǎn)位,直線,圓弧運(yùn)動(dòng)控制;而結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的輸入輸出點(diǎn)的控制,可以使機(jī)器人在生產(chǎn)加工現(xiàn)場做出精密,快速,智能化的重復(fù)性動(dòng)作。 2 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)的坐標(biāo)系邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)的機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)有兩種:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系,而在教導(dǎo)點(diǎn)位的時(shí)候直角坐標(biāo)系可分為世界坐標(biāo)和工具坐標(biāo)兩種。2.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 圖2-1 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系(Joint Coordinate:用每個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)角度(J1,J2,J3,J4,J5,J6來表示機(jī)器人的位姿。如圖2-1所示,1軸,2軸,3軸, 4軸,5軸,6

4、軸分別對應(yīng)J1,J2,J3,J4,J5,J6;而每個(gè)軸的正負(fù)方向表示旋轉(zhuǎn)角度的正負(fù)。2.2 直角坐標(biāo)系邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)直角坐標(biāo)系分為世界坐標(biāo),工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo),系統(tǒng)主控頁面顯示的直角坐標(biāo)一般是指世界坐標(biāo),世界坐標(biāo)的原點(diǎn)為機(jī)器人底座中心點(diǎn),而工具坐標(biāo)的原點(diǎn)為TCP(工具末端點(diǎn),一般位于機(jī)器人機(jī)器人工具的末端中心位置。 圖2-2-1 直角坐標(biāo)系構(gòu)造圖 圖2-2-2 坐標(biāo)系右手定則直角坐標(biāo)系(Cartesian Coordinate XYZ坐標(biāo)構(gòu)架方式:坐標(biāo)原點(diǎn)位于底坐安裝面中心上,第一軸軸向?yàn)閆方向,機(jī)器人正面的方向是X軸方向,用右手定則確定Y方向,如上圖所示,因此邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)在通常

5、情況下顯示的坐標(biāo)是以機(jī)器人底座中心為原點(diǎn)的。直角坐標(biāo)模式(Cartesian Mode:用X Y Z RX RY RZ來表示機(jī)器人的位置。X:平行與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的X軸,手臂左右移動(dòng),手腕的姿態(tài)保持不變(J5/J6保持不動(dòng)Y:平行與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的Y軸,手臂前后移動(dòng),手腕的姿態(tài)保持不變Z:平行與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的Z軸,手臂上下移動(dòng),手腕的姿態(tài)保持不變RX:繞世界坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的X軸旋轉(zhuǎn),TCP(工具末端點(diǎn)保持不動(dòng)(順時(shí)針為正,逆時(shí)針為負(fù)RY:繞世界坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的Y軸旋轉(zhuǎn),TCP保持不動(dòng)RZ:繞世界坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的Z軸旋轉(zhuǎn),TCP保持不動(dòng) 2.3 世界坐標(biāo) 圖2-3 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)世界坐標(biāo)與工具坐標(biāo)邁

6、科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)在通常情況下顯示的坐標(biāo)是世界坐標(biāo)系,即以機(jī)器人底座中心為原點(diǎn),機(jī)器人正面的方向是X軸方向,用右手定則確定Y方向。2.4 工具坐標(biāo)工具坐標(biāo)是利用工具的空間姿態(tài)來設(shè)定的,如果該工具位置和姿態(tài)發(fā)生變化,則機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置和姿態(tài)也將發(fā)生變化,默認(rèn)的工具坐標(biāo)系在六軸的法蘭面建立,如下圖: 圖2-4 第六軸法蘭坐標(biāo)系缺省的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于六軸法蘭的中心。工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置叫工具中心點(diǎn)TCP(Tool Center Point。 2.4.1 工具坐標(biāo)系的方向工具坐標(biāo)系的建立方法跟世界坐標(biāo)系一樣,也用右手坐標(biāo)法則確定。X軸:從法蘭的中心到機(jī)器人為原點(diǎn)時(shí)世界坐標(biāo)的X軸方向?yàn)閄軸方向,法蘭

7、面上可以標(biāo)記一個(gè)方向孔位,隨后工具姿態(tài)變化后都可以以方向孔位為參照。Z軸;法蘭的中心線方向。Y軸,根據(jù)X軸方向,Z軸方向和右手法則可以確定Y軸方向。用工具坐標(biāo)系的操作將隨工具坐標(biāo)系登錄的值不同而不同(例如:如果采用了不同的外形和尺寸的工具它的工具坐標(biāo)系登錄值也應(yīng)該同時(shí)改變。注意:X-工具坐標(biāo)系原點(diǎn)離開六軸法蘭中心X方向上的偏移量;Y-工具坐標(biāo)系原點(diǎn)離開六軸法蘭中心Y方向上的偏移量;Z-工具坐標(biāo)系原點(diǎn)離開六軸法蘭中心Z方向上的偏移量;RX-工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(繞六軸法蘭中心X軸的角度;RY-工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(上面旋轉(zhuǎn)后再繞六軸法蘭中心Y軸的角度;RZ-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(上面旋轉(zhuǎn)后再繞六軸法蘭

8、中心Z軸的角度。2.4.2 工具坐標(biāo)系的移動(dòng)X: 手臂的移動(dòng)平行于工具坐標(biāo)系的X軸,姿態(tài)保持不變;Y: 手臂的移動(dòng)平行于工具坐標(biāo)系的Y軸,姿態(tài)保持不變;Z: 手臂的移動(dòng)平行于工具坐標(biāo)系的Z軸,姿態(tài)保持不變;RX: 繞工具坐標(biāo)系的X軸旋轉(zhuǎn),工具末端點(diǎn)保持不動(dòng);RY:繞工具坐標(biāo)系的Y軸旋轉(zhuǎn),工具末端點(diǎn)保持不動(dòng);RZ:繞工具坐標(biāo)系的Z軸旋轉(zhuǎn),工具末端點(diǎn)保持不動(dòng)。2.5 工件坐標(biāo)工件坐標(biāo)系固定在工件上是由相對于世界坐標(biāo)系的數(shù)值(X,Y,Z,RX,RY,RZ來設(shè)定。X-工件坐標(biāo)系原點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系上X方向上的偏移量Y-工件坐標(biāo)系原點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系上Y方向上的偏移量Z-工件坐標(biāo)系原點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系上Z方向上的偏

9、移量RX-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(繞X軸的角度RY-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(上面旋轉(zhuǎn)后再繞Y軸的角度 RZ-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(上面旋轉(zhuǎn)后再繞Z軸的角度工件坐標(biāo)系只附屬于某個(gè)程序,也就是說設(shè)定的工件坐標(biāo)系只屬于當(dāng)前程序,如果新建程序,需要用到工件坐標(biāo)系,需要重新設(shè)定。每個(gè)程序最多可以設(shè)定8種工件坐標(biāo)系,工件坐標(biāo)系的設(shè)定主要是為了方便機(jī)器人在工件上面的教導(dǎo)工作,一般性的機(jī)器人取件,噴涂,碼垛工作沒有必要設(shè)置工件坐標(biāo)系。 3 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件操作指南邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)界面主要包括坐標(biāo)顯示區(qū),操作區(qū),頁面選擇區(qū),運(yùn)行程序頁面,狀態(tài)欄等,如下圖所示。 圖3-0 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)運(yùn)行主界面坐標(biāo)顯示

10、區(qū):顯示機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)。J1,J2,J3,J4,J5,J6對應(yīng)顯示機(jī)器人六軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;而X,Y ,Z ,RX ,RY ,RZ 則顯示機(jī)器人TCP 對應(yīng)的直角坐標(biāo)位置和姿態(tài)。操作區(qū):可以對機(jī)器人做基本的操作,例如開啟、關(guān)閉控制系統(tǒng),監(jiān)控IO ,清除報(bào)警等。頁面選擇區(qū):用于選擇當(dāng)前操作的頁面,用于在參數(shù)設(shè)定,點(diǎn)位教導(dǎo),程序設(shè)計(jì),運(yùn)行程序頁面切換。狀態(tài)欄:顯示系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài),例如是否在登錄狀態(tài),是否有系統(tǒng)報(bào)警,顯示系統(tǒng)時(shí)間等。3.1 頁面選擇區(qū)頁面選擇區(qū)包括參數(shù)設(shè)定,點(diǎn)位教導(dǎo),程序設(shè)計(jì),運(yùn)行程序四個(gè)頁面功能區(qū),控制系統(tǒng)啟動(dòng)后默認(rèn)是“運(yùn)行程序”頁面,功能區(qū)如下圖所示。坐標(biāo)顯示區(qū)運(yùn)行程序頁

11、面頁面選擇區(qū)操作區(qū)狀態(tài)欄 圖3-1 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)頁面選擇區(qū)參數(shù)設(shè)定頁面:主要功能是設(shè)置機(jī)器人機(jī)械參數(shù),伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù),最大速度等。點(diǎn)位教導(dǎo)頁面:進(jìn)行機(jī)器人的點(diǎn)位教導(dǎo)錄入,點(diǎn)位數(shù)據(jù)配合程序使用。程序設(shè)計(jì)頁面:結(jié)合點(diǎn)位錄入數(shù)據(jù),進(jìn)行機(jī)器人控制編程。運(yùn)行程序頁面:動(dòng)態(tài)顯示當(dāng)前運(yùn)行程序,并可對程序進(jìn)行運(yùn)行,暫停,停止,設(shè)置運(yùn)行速度等功能。3.1.1 參數(shù)設(shè)定對于各種不同機(jī)械結(jié)構(gòu)不同伺服驅(qū)動(dòng)的6軸機(jī)器人,必須進(jìn)行準(zhǔn)確的機(jī)械參數(shù)設(shè)定,邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)初始化將參數(shù)讀入系統(tǒng),從而對機(jī)器人進(jìn)行精確的運(yùn)動(dòng)控制。在頁面選擇區(qū),點(diǎn)擊參數(shù)設(shè)置按鈕,進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定頁面,如下圖所示: 圖3-1-1 參數(shù)設(shè)定頁面 3

12、.1.1.1 操作員登錄設(shè)置操作員登錄設(shè)置包括操作員登錄,操作員退出,修改密碼三個(gè)功能。操作員登錄的默認(rèn)密碼為“33333333”。點(diǎn)擊操作員登錄按鈕,輸入正確的操作員密碼,則登錄成功,登錄成功后,操作員才有權(quán)限進(jìn)行程序設(shè)計(jì)修改和點(diǎn)位教導(dǎo)。點(diǎn)擊操作員退出按鈕,退出操作員登錄,則操作員只能進(jìn)行運(yùn)行程序,停止程序等基本操作。點(diǎn)擊修改密碼按鈕,可以進(jìn)行密碼修改。3.1.1.2 系統(tǒng)登錄設(shè)置系統(tǒng)登錄設(shè)置包括系統(tǒng)登錄,系統(tǒng)退出,修改密碼三個(gè)功能。系統(tǒng)登錄的默認(rèn)密碼為“12345678”。點(diǎn)擊系統(tǒng)登錄按鈕,輸入正確的系統(tǒng)密碼,則登錄成功,登錄成功后,操作員才有權(quán)限進(jìn)行機(jī)械參數(shù)設(shè)置,本體定位等功能,這些功能

13、對于一般的操作員是不公開的,因?yàn)閰?shù)如果設(shè)置不準(zhǔn)確會(huì)影響機(jī)器人走位甚至對機(jī)器人造成損害。點(diǎn)擊系統(tǒng)退出按鈕,退出系統(tǒng)登錄。點(diǎn)擊修改密碼按鈕,可以進(jìn)行系統(tǒng)密碼修改。3.1.1.3 機(jī)械參數(shù)設(shè)置系統(tǒng)登錄成功后,可以點(diǎn)擊機(jī)械參數(shù)按鈕,進(jìn)行機(jī)械參數(shù),伺服電機(jī),機(jī)器人速度等設(shè)置。機(jī)器人本體參數(shù)由工程人士設(shè)定,請不要隨意修改。如下圖所示:參數(shù)名稱說明DH參數(shù)a1 J1軸與J2軸中心之間的距離a2 J2軸與J3軸中心之間的距離a3 J3軸與J4軸中心之間的距離d3 J4軸與J6軸在Y方向的距離(一般為0 d4 J4軸馬達(dá)輸出端到5軸中心的距離d6 J5軸中心到6軸法蘭面之間的距離Origin Offset 基

14、座地面到二軸中心的距離 J6/J5 Coupler 如果J6,J5沒有耦合關(guān)系,填0,如果J5轉(zhuǎn)一圈,J6跟著轉(zhuǎn)半圈,則填0.5,依次類推機(jī)構(gòu)參數(shù) Direction 馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向RPM 馬達(dá)最大安全速度(圈/每分鐘PPR 馬達(dá)每旋轉(zhuǎn)一周的脈沖數(shù)GRatio 各軸的減速機(jī)的減速比HLimit 軟件限位,最大角度值LLimit 軟件限位,最小角度值圖3-1-1-3 機(jī)械參數(shù)設(shè)定頁面3.1.1.4 本體定位設(shè)置邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)支持配有絕對式編碼器的三菱,山洋,松下等主流伺服電機(jī),絕對式編碼器值可能是任意數(shù)值,而機(jī)器人本體也可能是任意姿態(tài),機(jī)器人可以精確運(yùn)動(dòng)前,對本體進(jìn)行定位,這樣在控制系統(tǒng)每次

15、啟動(dòng)后通過讀取編碼器絕對值,可以通過換算得出機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)。本體定位的一般過程為,啟動(dòng)控制系統(tǒng)后,通過點(diǎn)位教導(dǎo)頁面,將六軸走位到各自原點(diǎn)位置(角度必須精準(zhǔn),本體定位的精確度直接影響到機(jī)器人走位的精 準(zhǔn)度,將六軸設(shè)置為0度(也可以是任意位置,前提是必須確定機(jī)器人本體正確的角度,選擇正確的伺服類型后,按下“編碼器絕對值與本體定位”,如果定位成功,則會(huì)彈出對話框提示定位成功。定位成功后,可以進(jìn)入點(diǎn)位教導(dǎo)頁面進(jìn)行慢速走位測試,觀察機(jī)器人走位正確后,才可以運(yùn)行機(jī)器人程序。本體定位功能如下圖所示: 圖3-1-1-4 本體定位功能注意:在伺服有編碼器報(bào)警,編碼器跟換電池,或者機(jī)器人拆卸維護(hù)后,必須重新做本

16、體定位,否則會(huì)造成機(jī)器人走位角度混亂甚至損害機(jī)器人。3.1.1.5 編碼器設(shè)置如果客戶需要做即時(shí)編碼器跟隨誤差,可以進(jìn)行設(shè)置,首先,要選擇編碼器反饋的類型,然后還要確認(rèn)編碼器反饋值和角度正反方向?qū)?yīng)。3.1.1.6 工具設(shè)置安裝在機(jī)器人上面的工具是需要先做好設(shè)置,工具參數(shù)為相對于第六軸法蘭面中心的X軸,Y軸,Z軸的增量X,Y,Z. 以及按次序繞Z軸,Y軸,X軸旋轉(zhuǎn)的角度Rz,Ry,Rx,工具設(shè)置頁面如下圖所示: 圖3-1-1-6 工具設(shè)置本系統(tǒng)一共可以設(shè)置八種工具,點(diǎn)擊右上角按鈕,可以選定需要設(shè)置的工具,每次設(shè)置一種工具,按“保存退出”按鈕進(jìn)行保存。系統(tǒng)默認(rèn)工具為工具一。3.1.2 點(diǎn)位教導(dǎo)啟

17、動(dòng)邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)后,進(jìn)入“點(diǎn)位教導(dǎo)”頁面,就可以進(jìn)行點(diǎn)位的錄入,修改,或刪除工作,一共可以錄入J0-J999一千個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)位和P0-P999一千個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)位,點(diǎn)位用來配合程序設(shè)計(jì)工作。關(guān)節(jié)點(diǎn)位由關(guān)節(jié)坐標(biāo)J1,J2,J3,J4,J5,J6組成,表示6個(gè)軸的角度;坐標(biāo)點(diǎn)位由直角坐標(biāo)X,Y,Z, RX,RY,RZ組成,表示TCP點(diǎn)的空間坐標(biāo)和姿態(tài)。雙擊點(diǎn)位,可以錄入文字做點(diǎn)位備注,這在點(diǎn)位比較多的程序設(shè)計(jì)中非常有用。示教速度:可以設(shè)置示教時(shí)候機(jī)器人的行進(jìn)速度,為了保證安全,通常是最大速度的1%-30%,系統(tǒng)默認(rèn)為5%。示教模式:分為連動(dòng)和寸動(dòng),連動(dòng)模式下,按下按鈕機(jī)器人以示教速度運(yùn)動(dòng),松開按鈕,機(jī)

18、器人停止運(yùn)動(dòng);寸動(dòng)模式下,機(jī)器人以寸動(dòng)設(shè)置的距離或角度每按下按鈕一次,則轉(zhuǎn)動(dòng)所設(shè)角度或前進(jìn)一段距離,系統(tǒng)默認(rèn)為連動(dòng)模式。寸動(dòng):設(shè)置寸動(dòng)的距離或角度,在關(guān)節(jié)坐標(biāo)下,按下每軸(J1,J2,J3,J4, J5,J6前進(jìn)或后退按鈕,機(jī)器人將以寸動(dòng)設(shè)置的角度旋轉(zhuǎn)一下,在直角坐標(biāo)下, X,Y,Z以寸動(dòng)設(shè)置的距離移動(dòng)一下,而RX,RY,RZ則以寸動(dòng)設(shè)置的角度移動(dòng)一下。示教區(qū):示教區(qū)點(diǎn)擊“關(guān)節(jié)坐標(biāo)”按鈕,機(jī)器人走位可以在“關(guān)節(jié)坐標(biāo)”和“直角坐標(biāo)”模式之間切換,如果是在“直角坐標(biāo)”下,點(diǎn)擊“世界坐標(biāo)”按鈕,機(jī)器人可以在“世界坐標(biāo)”和“工具坐標(biāo)”之間切換。示教區(qū)(關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)模式 J1<< 按此按鈕J1

19、軸反轉(zhuǎn)>> 按此按鈕J1軸正轉(zhuǎn)J2<< 按此按鈕J2軸反轉(zhuǎn)>> 按此按鈕J2軸正轉(zhuǎn)J3<< 按此按鈕J3軸反轉(zhuǎn)>> 按此按鈕J3軸正轉(zhuǎn)J4<< 按此按鈕J4軸反轉(zhuǎn)>> 按此按鈕J4軸正轉(zhuǎn)J5<< 按此按鈕J5軸反轉(zhuǎn)>> 按此按鈕J5軸正轉(zhuǎn)J6<< 按此按鈕J6軸反轉(zhuǎn)>> 按此按鈕J6軸正轉(zhuǎn)示教區(qū)(直角坐標(biāo)模式X<< 按此按鈕沿x軸反向直線運(yùn)動(dòng)>> 按此按鈕沿x軸正向直線運(yùn)動(dòng)Y<< 按此按鈕沿Y軸反向直線運(yùn)動(dòng)>> 按此

20、按鈕沿Y軸反向直線運(yùn)動(dòng)Z<< 按此按鈕沿Z軸反向直線運(yùn)動(dòng)>> 按此按鈕沿Z軸正向直線運(yùn)動(dòng)RX<< 按此按鈕沿RX軸反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)>> 按此按鈕沿RX軸正向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)RY<< 按此按鈕沿RY軸反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)>> 按此按鈕沿RY軸正向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)RZ<< 按此按鈕沿RZ軸反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)>> 按此按鈕沿RZ軸正向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位教導(dǎo)頁面如下圖所示: 圖3-1-2 點(diǎn)位教導(dǎo)頁通過示教區(qū)內(nèi)對機(jī)器人的操作,可以將機(jī)器人運(yùn)行到適當(dāng)?shù)奈恢煤妥藨B(tài),然后就可以進(jìn)行點(diǎn)位的錄入,修改等工作了。J(關(guān)節(jié):此按鈕可以切換關(guān)節(jié)點(diǎn)位和坐標(biāo)點(diǎn)位,關(guān)

21、節(jié)點(diǎn)位保存六個(gè)軸的的走位角度(J1,J2,J3,J4,J5,J6,而坐標(biāo)點(diǎn)位保存在當(dāng)前工具和當(dāng)前工件坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)(X,Y,Z,RX,RY,RZ;新建:將機(jī)器人當(dāng)前點(diǎn)位錄入到點(diǎn)位數(shù)據(jù)區(qū)中,點(diǎn)位數(shù)據(jù)在數(shù)據(jù)區(qū)的最后一行。修改:先點(diǎn)擊某個(gè)需要被修改的點(diǎn)位,然后再點(diǎn)擊“修改”按鈕,即可修改這個(gè)點(diǎn)位,為了防止誤操作,修改之前,系統(tǒng)會(huì)向你確認(rèn)是否需要修改。刪除:將數(shù)據(jù)區(qū)某個(gè)點(diǎn)位刪除會(huì)引起程序設(shè)計(jì)的混亂,所以“刪除”只能刪除數(shù)據(jù)區(qū)最后一行,如果覺得某個(gè)點(diǎn)位數(shù)據(jù)不正確,可以通過“修改”按鈕進(jìn)行修改。保存:按下“保存”按鈕才可以將本次點(diǎn)位示教的數(shù)據(jù)真正保存在當(dāng)前程序文件中。點(diǎn)對點(diǎn):點(diǎn)擊某個(gè)點(diǎn)位,按下按鈕,機(jī)

22、器人將以Move_P點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)方式到當(dāng)前點(diǎn)。 直線:點(diǎn)擊某個(gè)點(diǎn)位,按下按鈕,機(jī)器人將以Move_L直線運(yùn)動(dòng)方式到當(dāng)前點(diǎn)。工具1:點(diǎn)擊“工具1”按鈕,可以選擇目前教導(dǎo)需要的工具(在機(jī)器人裝有兩個(gè)以上工具情況下,系統(tǒng)一開始默認(rèn)為工具1,而選擇當(dāng)前工具后,按鈕上面會(huì)顯示當(dāng)前為哪個(gè)工具。教導(dǎo)工作就在當(dāng)前工具前提下進(jìn)行。工件坐標(biāo)1:點(diǎn)擊“工件坐標(biāo)1”按鈕,可以選擇目前教導(dǎo)需要的工件坐標(biāo),如果當(dāng)前程序并不需要工件坐標(biāo),則不需要對工件坐標(biāo)進(jìn)行設(shè)置,工件坐標(biāo)1-8自然為空,即使進(jìn)行選擇后,默認(rèn)也是為世界坐標(biāo)系下。系統(tǒng)一開始默認(rèn)為工件坐標(biāo)1,而選擇當(dāng)前工件坐標(biāo)系后,按鈕上面會(huì)顯示當(dāng)前為哪個(gè)工件坐標(biāo)系下。做教導(dǎo)就在

23、當(dāng)前工件坐標(biāo)系前提下進(jìn)行。當(dāng)然,機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下教導(dǎo)的前提是在教導(dǎo)區(qū)選擇了“工件坐標(biāo)”,教導(dǎo)區(qū)內(nèi)選定了關(guān)節(jié)坐標(biāo),工具坐標(biāo)或世界坐標(biāo)時(shí),工件坐標(biāo)的選定是不起作用的。 圖3-1-2-1 工件坐標(biāo)選擇頁上圖為工件坐標(biāo)選定對話框,在使用工件坐標(biāo)前,你需要對使用的工件坐標(biāo)進(jìn)行設(shè)置,點(diǎn)擊左下角“工件坐標(biāo)設(shè)置”按鈕,可以對工件坐標(biāo)進(jìn)行設(shè)置,將會(huì)彈出下圖對話框: 圖3-1-2-2 工件坐標(biāo)設(shè)置頁在此頁面,一共可以設(shè)置8個(gè)工件坐標(biāo),工件坐標(biāo)設(shè)置方法目前為三點(diǎn)定位法:第一,通過教導(dǎo)方式,教導(dǎo)出工件坐標(biāo)系的原點(diǎn),工件坐標(biāo)系X軸上一點(diǎn),和工件坐標(biāo)面上任意一點(diǎn)共三點(diǎn),通過關(guān)節(jié)坐標(biāo)保存三點(diǎn)。第二:在工件坐標(biāo)設(shè)定框內(nèi),

24、輸入相應(yīng)的原點(diǎn),X軸上點(diǎn),工件面上一點(diǎn)第三:點(diǎn)擊“保存工件坐標(biāo)”按鈕,如果點(diǎn)位選擇正確,系統(tǒng)會(huì)提示工件坐標(biāo)設(shè)置成功。3.1.3 程序設(shè)計(jì)邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)語法簡潔,編程方便,絕大部分程序語句通過鼠標(biāo)點(diǎn)擊或觸控即可輕松完成,普通操作員經(jīng)過短時(shí)間培訓(xùn)即可掌握一般性的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)。程序設(shè)計(jì)主頁面如下圖所示: 圖3-1-3 程序設(shè)計(jì)頁面在主窗口,點(diǎn)擊“程序設(shè)計(jì)”按鈕,可以進(jìn)入“程序設(shè)計(jì)”頁面,對程序進(jìn)行編輯?！俺绦蛟O(shè)計(jì)”頁面的左方,是程序設(shè)計(jì)語句,包括“功能命令”,“運(yùn)動(dòng)控制”,“擴(kuò)展命令”三大塊,“程序設(shè)計(jì)”頁面右面為程序編輯窗口,右下方對應(yīng)有編輯的主要功能:“插入”,“刪除”,“保存”

25、,“另存”,“打開”,“新建”,以下列舉了程序編輯窗口按鈕的作用。功能描述插入表示在程序當(dāng)前行之前插入一空語句刪除表示刪除程序當(dāng)前行保存保存當(dāng)前編輯程序另存將當(dāng)前程序另存為一個(gè)程序打開打開一個(gè)程序 新建新建一個(gè)空程序下面依次列舉介紹“功能命令”,“運(yùn)動(dòng)控制”,“擴(kuò)展命令”程序設(shè)計(jì)語句的主要功能: 功能命令 Speed Rate對于 運(yùn)行速度的百分比,運(yùn)行速度在程序運(yùn)行頁面設(shè)置。例如運(yùn)行速度為50,Speed Rate 為10,那么機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度為50%*10%,即5%。 Set RO 設(shè)置輸出點(diǎn)狀態(tài),設(shè)置為高電平或低電平,On 為高電平,Off為低電平,默認(rèn)為0-63個(gè)輸出點(diǎn),以IO 擴(kuò)展板

26、為準(zhǔn),最大可控制64個(gè)點(diǎn)位。Wait RI 持續(xù)等待到指定RI 輸入點(diǎn)狀態(tài)符合條件,再繼續(xù)運(yùn)行下一行程序。If RI 如果符合指定RI 輸入點(diǎn)狀態(tài),則跳轉(zhuǎn)到指定程序行Goto 程序跳轉(zhuǎn)到 Goto 語句指定行。設(shè)置范圍(0-9999LINE,如果行數(shù)超過程序范圍則忽略此語句。Goto 語句禁忌跳入RepeatBegin/End 循環(huán)體,否則可能引起程序運(yùn)行混亂。Delay 等待時(shí)間,以毫秒為單位。程序會(huì)在當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)停止后,才開始進(jìn)行暫停等待,等待時(shí)間完成,繼續(xù)運(yùn)行下一條語句。MARK 在程序中插入標(biāo)識(shí)語句,有利于閱讀程序,語句本身不會(huì)對程序造成任何影響。Repeat Begin Rep

27、eat End循環(huán)語句,與Repeat End 語句搭配使用,Repeat Begin 是循環(huán)開始位置,Repeat End 是循環(huán)結(jié)束位置。程序?qū)⒅貜?fù)RepeatBegin 到Repeat End 之間的程序語句指定次數(shù),如果只有其中一條語句,則系統(tǒng)認(rèn)為該語句為無效。 運(yùn)動(dòng)控制Move_P從當(dāng)前位置,點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到指定點(diǎn)位。點(diǎn)位可以是關(guān)節(jié)點(diǎn)位,也可以是坐標(biāo)點(diǎn)位(Move_P(P,如果由于速度,限位等原因造成系統(tǒng)運(yùn)行報(bào)錯(cuò),則程序自動(dòng)停止運(yùn)行。Move_L從當(dāng)前位置,直線運(yùn)動(dòng)到指定點(diǎn)位。點(diǎn)位可以是關(guān)節(jié)點(diǎn)位,也可以是坐標(biāo)點(diǎn)位(Move_L(P,如果由于速度,限位等原因造成系統(tǒng)運(yùn)行報(bào)錯(cuò),則程序自動(dòng)停止

28、運(yùn)行。Move_C 從當(dāng)前點(diǎn),經(jīng)過第一點(diǎn),到達(dá)第二點(diǎn),走圓弧運(yùn)動(dòng)。選擇的點(diǎn)位可以是關(guān)節(jié)點(diǎn)位,也可以是坐標(biāo)點(diǎn)位(Move_C(PBlend平滑功能設(shè)置,On為開啟,開啟平滑功能后,兩筆同類型運(yùn)動(dòng)命令之間不會(huì)有停頓,而是平滑連接,同時(shí)第一筆命令的結(jié)束部分到第二筆命令的開始部分位置精度會(huì)有所損失。TurnTool切換工具命令,程序開始運(yùn)行時(shí),系統(tǒng)默認(rèn)工具為為工具一,如果機(jī)器人安裝有兩種以上工具,并且系統(tǒng)已經(jīng)設(shè)置好工具參數(shù),那么通過此命令可以切換到1-8種工具下。TurnW ork切換工件坐標(biāo)系,程序開始運(yùn)行時(shí),系統(tǒng)默認(rèn)為在世界坐標(biāo)系下,如果已經(jīng)設(shè)置好工件坐標(biāo)系,通過此命令可以切換到1-8個(gè)工件坐標(biāo)系

29、下,如果工件坐標(biāo)系并沒有設(shè)置好,而調(diào)用此命令,則系統(tǒng)會(huì)默認(rèn)到世界坐標(biāo)系下。擴(kuò)展命令Loop Stop此命令表示按下“周期開關(guān)”按鈕后,系統(tǒng)運(yùn)行到此命令后,會(huì)直接退出程序。 3.1.4 運(yùn)行程序運(yùn)行程序頁面為默認(rèn)頁面,在參數(shù)設(shè)定后,點(diǎn)位教導(dǎo)后,程序設(shè)計(jì)后,其它的工作就交給機(jī)器人了,運(yùn)行程序頁面會(huì)顯示當(dāng)前運(yùn)行的程序,運(yùn)行程序后,會(huì)顯示程序運(yùn)行到哪一行,運(yùn)行程序頁面如下圖所示:圖3-1-4 運(yùn)行程序頁面運(yùn)行程序:運(yùn)行當(dāng)前程序。暫停程序:程序運(yùn)行過程中需要暫停,可按此鍵,暫停后按此鍵可以繼續(xù)運(yùn)行。周期開關(guān):配合程序命令“Loop Stop”使用,當(dāng)按下此按鈕,機(jī)器人在下一個(gè)周期執(zhí)行“Loop Stop

30、”命令時(shí),停止程序,機(jī)器人保持當(dāng)前姿態(tài)。停止程序:停止當(dāng)前程序。運(yùn)行速度:默認(rèn)速度為最大速度的10%,如果需要改變速度,則可以點(diǎn)擊按鈕進(jìn) 行改變。 3.2 啟動(dòng)和關(guān)閉系統(tǒng)在操作區(qū)有“啟動(dòng)模擬”,“啟動(dòng)系統(tǒng)”,“報(bào)警信息”,“IO監(jiān)控”四個(gè)功能按鈕。如下圖所示: 圖3-2 操作區(qū)啟動(dòng)模擬:用于模擬運(yùn)行機(jī)器人程序,模擬啟動(dòng)系統(tǒng)后,也可以在“運(yùn)行程序”頁面運(yùn)行程序,不過運(yùn)行程序并不會(huì)控制機(jī)器人本體,而是模擬運(yùn)行,輸入輸出點(diǎn)也是模擬狀態(tài)下,可以進(jìn)入“IO監(jiān)控”模塊,點(diǎn)擊觸控某個(gè)設(shè)置輸入點(diǎn)狀態(tài)。模擬啟動(dòng)系統(tǒng)后,點(diǎn)擊此按鈕,可以停止模擬啟動(dòng)。啟動(dòng)模擬的作用在于:第一,可以讓操作員在沒有機(jī)器人本體,沒有安裝板卡,甚至