T-26-O-Y 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成試卷-4

1、班級： 姓名： 學(xué)號（ID號）： 考試學(xué)期開課部門考試班級考試形式閉卷題號一二三四五六七八九總分得分本試卷共 2 頁，請核對試卷頁數(shù)，班級、姓名等信息寫在左側(cè)，否則試卷無效。 一、選擇題（每題2分，共10分）1.具有兩個旋轉(zhuǎn)軸和一個平移的機(jī)器人為   機(jī)器人。A 直角坐標(biāo)型    B 圓柱坐標(biāo)型    C 球坐標(biāo)型    D 關(guān)節(jié)型2.手部的位姿是由 構(gòu)成的。A 位置與速度 B 姿態(tài)與位置 C 位置與運行狀態(tài) D 位置與運行狀態(tài)3.真空吸盤要求工件表面 、

2、干燥清潔，同時氣密性好。A粗糙 B 凸凹不平 C 平緩?fù)黄?D 平整光滑4.具有一個旋轉(zhuǎn)軸和兩個平移軸的機(jī)器人為 機(jī)器人。A 直角坐標(biāo)型 B 圓柱坐標(biāo)型 C 球坐標(biāo)型 D 關(guān)節(jié)型5.工業(yè)機(jī)器人工作站是以      作為加工主體的作業(yè)系統(tǒng)。A 周邊設(shè)備 B 工業(yè)機(jī)器人    C 末端執(zhí)行器   D 控制系統(tǒng)二、填空題 （每空1分，共55分）1.機(jī)器人的自由度要根據(jù)其用途選擇，一般在 個之間。2.如果將伺服單元面板的撥動開關(guān)SW2設(shè)定為1，旋轉(zhuǎn)開關(guān)SW1設(shè)定為

3、1100，則該伺服單元的站地址為 。3.線路編號為1、軸編號為3的伺服軸的運動參數(shù)寄存器起始編號為 ，結(jié)束編號為 。4.每個軸的運動參數(shù)寄存器為 個。5. SVB定義文件是對用于控制軸的運動參數(shù)。包括： 、 、 進(jìn)行定義的文件。6.系統(tǒng)“自動配置”，就是自動識別機(jī)器控制器上安裝的 以及連接到 上的設(shè)備信息，并自動設(shè)定I/O寄存器與初始參數(shù)。7.安川MH6機(jī)器人可以安裝在地面上，也可以 和 式安裝。8.MP2310內(nèi)置的SVB模塊用于 通信控制。9.超行程是指機(jī)械上安裝的防止過度進(jìn)給的限位開關(guān)，限位開關(guān)信號反饋給 。10.安川MH6機(jī)器人有 個關(guān)節(jié)。11.伺服監(jiān)控寄存器IB80001=1表示 。

4、12.工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)由 、 、 和 組成。13.伺服監(jiān)控寄存器IB800C1=1表示 。14.機(jī)器人的定位精度由 、 與 等組成。15.磁吸式吸盤所用電磁鐵，有 電磁鐵與 電磁兩種。16.按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為 、 、 和 四種基本類型。17.可以進(jìn)行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人稱為 。18.如果使用PLC發(fā)送高頻脈沖給伺服驅(qū)動器，控制伺服電機(jī)運行，PLC的輸出類型必須選擇 類型。19.伺服 參數(shù)是由所使用電機(jī)和其它設(shè)備的固有值決定的。20.伺服設(shè)定寄存器OB80000為1時， 。21.伺服固定參數(shù)“參考單位選擇”(Reference unit selection)用于設(shè)定程序命令的

5、 ，如pulse、mm等。22.電腦與控制器在連線狀態(tài)下，如果編寫或修改了程序，程序自動保存在控制器的 中，控制器運行其中的程序。23.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人由 和 組成。24.伺服設(shè)定寄存器OW80093用于設(shè)定原點復(fù)歸的移動方向，0： ，1： 。25.伺服輸出寄存器OL801C(位置設(shè)定)的值等于1000，表示定位距離為 個參考單位。班級： 姓名： 學(xué)號（ID號）： 26.位置控制方式，就是控制伺服電機(jī)按給定的 進(jìn)行運動。2 ，即原點信號位置到原點位置之間的距離。28.直角坐標(biāo)型機(jī)器人由 相互正交的 坐標(biāo)軸組成，各個坐標(biāo)軸運動獨立，其工作空間圖形為長方形。29.如果DX100控制柜不位于工作場地

6、內(nèi)，可通過 遠(yuǎn)程接通和切斷控制電源。30.機(jī)器人防碰撞傳感器動作時，可規(guī)定機(jī)器人的停止方法，有 和 兩種。 以下。32.在更換機(jī)器人電池時，為了防止 數(shù)據(jù)丟失，必須先連接 ，再拆舊電池組。33.數(shù)控機(jī)床加工零件的進(jìn)給運動為 控制方式。43.末端執(zhí)行器是安裝在工業(yè)機(jī)器人 的機(jī)械接口上，直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的裝置。35.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人的大小臂之間用鉸鏈連接形成肘關(guān)節(jié)，大臂和立柱連接形成肩關(guān)節(jié)，可實現(xiàn) 方向的 運動。三、判斷題（每題1分，共20分）1.工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器對這個機(jī)器人工作站來說是并不是一個關(guān)鍵部件。（  ）2.系統(tǒng)中每個軸都要進(jìn)行測試。（  ）3.可以設(shè)計一種

7、通用的末端執(zhí)行器用于機(jī)器人的任何作業(yè)。（  ）4.機(jī)器人外部控制時，“外部暫?！毙盘枮樯仙赜行?。（  ）5.機(jī)器人外部控制時，“外部啟動”信號為上升沿有效。（  ）6.定位控制時，如果伺服輸出寄存器OL801C(位置設(shè)定)的值為負(fù)數(shù)，伺服電機(jī)反向運動。（  ）7.焊槍、焊鉗、噴漆槍等僅僅是工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)所需的專用工具，而非末端執(zhí)行器。（  ）8.本案例中，伺服單元電源電壓為三相AC220V，也可用單相AC220V供電。（  ）9.在運動指令的執(zhí)行過程可變更目標(biāo)位置及定位速度。（  ）10.機(jī)器人的控制系統(tǒng)，僅僅是指發(fā)出

8、動作指令信號的控制單元。（  ）11.SGDV伺服單元的輸出信號接口，用于伺服單元向外部發(fā)出的控制信號。（  ）12.機(jī)器人外部程控制時，“外部伺服ON”信號為上升沿有效。（  ）13.1.機(jī)器人的自由度越多，工作越有利。（ ）14.伺服測試運行時，由于可能會導(dǎo)致機(jī)械損壞或事故，因此應(yīng)將指令速度設(shè)定得低一些。（  ）15.當(dāng)機(jī)器人暫停時，機(jī)器人停止執(zhí)行程序；當(dāng)暫停解除后，給出“外部啟動”信號，機(jī)器人將繼續(xù)執(zhí)行后面的程序。（  ）16.進(jìn)行原點復(fù)歸操作時，首先要選擇原點復(fù)歸方式。（  ）17.負(fù)載能力是指負(fù)載的質(zhì)量，但不包括機(jī)器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。（  ）18.機(jī)器人工作站周邊設(shè)備的控制系統(tǒng)，控制除機(jī)器人控制內(nèi)容之外的其他對象，并協(xié)調(diào)工作站工作。（  ）19.2個伺服單元的站地址可以設(shè)為相同。（  ）20.