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1、一、Un*11KsKpTl s 1TmsTss 1UnCe系統(tǒng)的動態(tài)模型系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)K p K sn( s)Ce (1 K ol )Wcl ( s)TmTl TsTm (TlTs )TmTsU n* (s)s32s 11 K ol1s1K olK ol該系統(tǒng)是一個三階系統(tǒng)，其特征方程的一般表達式為a0 s3a1s2a2 s a30根據(jù)勞斯 -赫爾維茨穩(wěn)定性判據(jù)， 該系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是 a00，a10 ，a20 ，a3 0 ， a1a2a0 a3 0可得不等式Tm (T1 Ts ) TmTsTmT1Ts01K ol1K ol1K ol參數(shù)： Ts0.00167 、 T0.017 、 T0

2、.075lm0.075(0.0170.00167)0.01672K cr0.0170.0016749.42K p22 、 K s30 、 I L =10、 Ce0.2 、0.015KolK p K s22 30 0.015Ce49.50.2由于 K olKcr故 系統(tǒng)不穩(wěn)定二、改變系統(tǒng)的參數(shù)，以改善系統(tǒng)穩(wěn)定性（1）改變放大器倍數(shù)K p令 K p =15令 K p =10令 K p =5Kp=5 時，改變負載電流負載電流 I L =100A負載電流 I L =50A負載電流 I L =25A（2）改變晶閘管整流器倍數(shù)K sKs =25Ks =20Ks =15Ks =10Ks =5Ks=5 時，改

3、變負載電流負載電流 I L =100A負載電流 I L =50A負載電流 I L =25A（ 3）改變轉速負反饋系數(shù)=0.010=0.005=0.001負載電流 I L =100A負載電流 I L =50A負載電流 I L =25A(4）改變勵磁電流，即改變，繼而改變CeGD2RTm機電時間常數(shù)375Ce Ct電器時間常數(shù)TlLR整流器慣性時間常數(shù)Ts令 Ce =0.3， Tm =0.05, K cr =32.98, K ol =33由于 K ol K cr ,系統(tǒng)還是不穩(wěn)定令 Ce =0.5， Tm =0.03 ， K cr =19.82, K ol =19.8令 Ce =1， Tm =0.015 ， K cr =9.96, K ol

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