(完整word版)常用機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與扭矩的計(jì)算

1、附錄 常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算附錄1.常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算1慣量的計(jì)算:矩形體的計(jì)算角加速度的公式a = (2n /60) /t 轉(zhuǎn)矩 T=J* a =J*n*2 n /60) /ta -弧度/秒 t-秒 T -Nm n-r/min§3 如 K m K 為為為 位位位 單單單以a-a為軸運(yùn)動(dòng)的慣量:一管)公式中:m = VxSU = Lxhxw以b-b為軸運(yùn)動(dòng)的慣量:Jb - b圓柱體的慣量附錄 常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算擺臂的慣量3XV圖2圓柱體定義TD11ttD,V =XL4Dir =2jH®2空心柱體慣量TDoV*圖3空心柱體定義LDi X-十XLmx(Do2 + D淳)

2、Jx=/(m+e) +丄八4+"! >H曲柄連桿的慣量5圖4-1擺臂1結(jié)構(gòu)定義RI /圖4-2擺臂2結(jié)構(gòu)定義m.R附錄 常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)的慣量#Ari圖5曲柄連桿結(jié)構(gòu)定義附錄 常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算Jm :電機(jī)慣量Jl :負(fù)載慣量:負(fù)載慣量折算到電機(jī)側(cè)的慣量Ml :負(fù)載轉(zhuǎn)矩Jr：減速機(jī)折算到輸入的慣量R :減速比Hr :減速機(jī)效率尺=也 =竺 8m = Rx Ql 6U/if = Rx coi &L齒輪組減速結(jié)構(gòu)的慣量9總慣量:J粕 T= J陋 + J尺 + Jl T M根據(jù)能量守恒定律;V.-I折算到電機(jī)側(cè)的力矩:iViL十陽耳A?蠹磁=："

3、; i/jsif /jf? R /fl圖6帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)定義總慣量:Jm :電機(jī)慣量Jl :負(fù)載慣fiMl：負(fù)載力矩JPM :電機(jī)側(cè)帶輪慣量 Dpm :電機(jī)側(cè)帶輪直徑 Ntm :電機(jī)側(cè)帶輪齒數(shù) JPL :負(fù)載側(cè)帶輪慣量 pL：負(fù)載帶輪直徑 Ntl :負(fù)載帶輪齒數(shù) n:減速機(jī)效率 niB :皮帶質(zhì)量折算到電機(jī)慣量：;丿囊飛以,i歹：魯匚可折算到電機(jī)扭矩:Dn / R /圖7齒形帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)附錄常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算Jgmi Niivi0L, Wl, MlJmJgls Nil/?JlJm :電機(jī)慣量Jl :負(fù)載慣量Ml :負(fù)載扭矩Jgm :電機(jī)側(cè)齒輪慣量Nim :電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)Jgl :負(fù)載齒輪慣量N

4、it :負(fù)載齒輪齒數(shù)n:減速機(jī)效率0m = Rx0丄 CUJtf = fi X CVl A/nw滾珠絲杠的慣量11總慣量:折算到電機(jī)慣量:折算到電機(jī)力矩:Ml M 購=/Wd,圖8齒輪組傳動(dòng)結(jié)構(gòu)附錄 常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算Jm :電機(jī)慣量Jc :連接軸慣量ITIl :負(fù)載質(zhì)量Xl ：負(fù)載位置Vl :負(fù)載速度ITIt :滑臺(tái)質(zhì)量Fp :做功力Fg :重力Ffr :摩擦力Js :絲杠慣量P :絲杠螺距(mm/rev)G:絲杠角度n:絲杠效率|1:摩擦系數(shù)g:重力加速度總慣量:Jwr= Jfit + Jc + Js+ J.f 個(gè)折算到電機(jī)的慣量:薩一.-一一一折算到電機(jī)的力矩心”匠如旦丄n2憑F,

5、= (mr + mjx g x sinaE = (rnr + m)xgx/；xcos 任傳送帶的慣量13附錄 常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算FfrniLJmaJp35 O38m5 Wm*Xl,VlJpb Di Ntpij PCpi = TT6 = NtpiP a XlVlCp?CpiJm :電機(jī)慣量 niL :負(fù)載質(zhì)量Xl :負(fù)載位置Vl :負(fù)載速度me :傳送帶質(zhì)量Fp :作用力Fg :重力Ffr :摩擦力Jpx :輾軸慣量Dx :輾軸直徑Ntpi :主報(bào)齒數(shù)P ;傳送帶導(dǎo)程(miTi/tooth)Cpi :主豐昆周長a :傾角n:傳送帶效率|1:摩擦系數(shù)g:引力系數(shù)15圖10傳送帶結(jié)構(gòu)總慣量D/

6、D.t . J2 + a? nD：D：k J* + Ji, 7 fa折算到電機(jī)的慣量/ 2E = (m + m)xgx s 阮Er 二(rriL + trk)犬 gxfj x cosa齒輪,齒條傳動(dòng)慣量的計(jì)算JmMlMtXl,VlFp, FqJg, Ntg, PgCg = TtDg = N tgPgQ XlVl=(jJm =Cg CgJm :電機(jī)慣量rriL:負(fù)載質(zhì)量Xl :負(fù)載位置Vl :負(fù)載速度Fp :作用力Fq :重力Ffr :摩擦力Jg :齒輪慣量Dg :齒輪直徑N1G :齒輪齒數(shù)Pg :齒輪導(dǎo)程(mm/tooth)Cg :齒輪周長a:軸運(yùn)動(dòng)角度n:齒輪傳動(dòng)效率P:摩擦系數(shù)g:引力參數(shù)圖11齒輪齒條結(jié)構(gòu)定義總慣量:J TOT = Jm + Jg 十 Ji f 朋折算到電機(jī)的慣量:SI折算到電機(jī)的力矩:7,(S + E + R)D.2 X一tj2斤=(m + g X屁=(m + mL)x g X p X cosa1,確認(rèn)您的負(fù)載額定扭矩要小于減速機(jī)額定輸出扭矩，2,伺服電機(jī)額定扭矩*減速比要大于負(fù)載額定扭矩。3，負(fù)載通過減速機(jī)轉(zhuǎn)化到伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，要在伺 服電機(jī)允許的范圍內(nèi)。4，確認(rèn)減速機(jī)精度能夠滿足您的控制要求。5，減速機(jī)結(jié)構(gòu)形式，外型尺寸既能滿足設(shè)備要求，同時(shí)能與