工業(yè)機器人實訓(xùn)基地建設(shè)方案

1、xxxxxxxxxxxx應(yīng)用實訓(xùn)室建設(shè)方案建設(shè)時間：2015年x月XX日、設(shè)備清單名稱型號單位數(shù)量單價 （萬元）總價 （萬元）備注6自由度 工業(yè)機器人HSR-JR612臺618.8112.8工業(yè)機器人基礎(chǔ)實驗室由六軸關(guān)節(jié)機器人（HSR-JR612 ；離線編 程軟件組成工業(yè)機器人 離線編程軟件節(jié)點401.248工業(yè)機器人機械系統(tǒng)拆裝工作站HSR-JXC Z套24692工業(yè)機器人機器人維護(hù)維修實驗室 由機械系統(tǒng)拆裝工作站（HSR-JXCZ和電 氣系統(tǒng)拆裝工作站組成（HSR-DQCZ工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)拆裝工作站HSR-DQC Z套22754工業(yè)機器人自動化焊接單元套23570機器人自動化加工單元實驗

2、室工業(yè)機器人自動化焊接單元；工業(yè)機器人自 動化噴涂單元；工業(yè)機器人自動化噴涂單元套23570工業(yè)機器人 專業(yè)人才培養(yǎng)體系套14545工業(yè)機器人 專業(yè)人才培養(yǎng)體系合計：491.8 （萬元）設(shè)備配置參數(shù)（參考）1、6自由度關(guān)節(jié)機器人（實訓(xùn)場地預(yù)算 50M2）6軸關(guān)節(jié) 機器人設(shè)備組成及參數(shù)設(shè)備組成及參數(shù)自由度6機器人控制柜尺寸：1200mM 700mrK 564mm驅(qū)動方式交流伺服驅(qū)動器額疋速度J1 軸 130 ° / sec有效負(fù)載12KgJ2 軸 90 ° / sec重復(fù)定位精度± 0.06mmJ3 軸 145 ° / secJ4 軸 220 °

3、 / secJ5 軸 160 ° / secJ6 軸 305 ° / sec伺服電機高性能交流伺服電機減速機RV減速機和諧波減速機運動范圍J1 軸 ± 160°控制器華中8型高檔機器人控制系統(tǒng)，預(yù)留10輸 入輸出點J2 軸+ 145°/ 105°J3 軸 + 110°/ 163° J4 軸 ± 170°總線方式NCUC、線通訊J5 軸 ± 145°安裝方式地面安裝J6 軸 ± 360°周圍運行環(huán)境溫度：0° -45 °濕度：20-80%

4、其他避免與易燃易爆或腐蝕性氣體、液體接觸、遠(yuǎn)離電子噪聲源（等離子）設(shè)備名稱2、工業(yè)機器人離線編程軟件產(chǎn)品特點： 1可結(jié)合主流CAD/CA系統(tǒng)，實現(xiàn)CAD/CAM/Robotics 體化；也可單獨使用。V''、* IIKk'M 2、 3、 軸等。 4、 5、 6、 7、提供兩種模式：工具（TOOL和零件（PART模式 支持外部軸（變位機）運動與優(yōu)化，包括直線、旋轉(zhuǎn)支持三維運動仿真、程序校驗與碰撞檢查。支持奇異點檢查與控制。運動范圍、速度和加速度限制檢查。支持主流的機器人，包括華數(shù)機器人、ABB KUKA等。1機器人離線編程系統(tǒng)是由華中科技大學(xué)國家數(shù)控系統(tǒng)工程技術(shù)研究中心針

5、對機器人離線編程開發(fā)的一款應(yīng) 用軟件。通過對編程結(jié)果進(jìn)行三維圖形動畫仿真， 以檢驗編程的正確性，最后將生成的可用代碼傳到機器人控制柜， 以控制機器人運動，完成加工任務(wù)。機器人離線編程系統(tǒng)已被證明是一個有力的工具，增加操作安全性的同時，克 服了示教編程占用設(shè)備和生產(chǎn)時間的弊端，提高了機器人的利用率。在機器人離線編程系統(tǒng)設(shè)計開發(fā)中，結(jié)合工業(yè)應(yīng)用的實際需要，使用（UG）作為三維平臺，應(yīng)用Visual C+作為軟件開發(fā)環(huán)境，采用基于MFC勺軟件框架，實現(xiàn)了軟件的控制層、算法層與視 圖層的分離，滿足離線編程軟件的開放式、模塊化、可擴展的要求。產(chǎn)品應(yīng)用噴涂、烤漆零件多軸銑削加工研磨/拋光模具淬火石材雕刻激

6、光切割和焊接可以根據(jù)軟件:用戶的特殊需求進(jìn)行開發(fā)和改進(jìn)，實現(xiàn)特殊用途支持多個平臺可結(jié)合主流CAD/CA啄統(tǒng)，實CAD/CAM/Robotics體化，也可以單獨使用。 例如可集成在UG上使用，利用UG的建模、加工功能；也可以開發(fā)一個單獨的界 面，從外部導(dǎo)入三維模型再進(jìn)行離線編程。離線 編程軟件離線編程軟件支持多種加工模 式提供兩種工作模式：工具（TOOL模式、零件（PART模式。工具模式是 指機器人法蘭盤末端裝夾工具，例如噴涂、加工；零件模式是指機器人法蘭盤末 端裝夾工件，例如五金打磨，操作者可以根據(jù)加工需求自由選擇工件模式。支持三維 仿真與碰撞檢查通過三維仿真可以觀察機器人的位置姿態(tài)， 充分地

7、檢查編程結(jié)果是否合理， 仿真過程中如果受到干擾，會顯示警告提示。根據(jù)仿真結(jié)果及時進(jìn)行人工修正， 提高編程效率和代碼質(zhì)量。支持多 種機器人支持主流的機器人，包括華數(shù)機器人、 ABB KUKA等;仿真輸出對應(yīng)的機 器人代碼，可直接用于生產(chǎn)加工。支持多種 路徑規(guī)劃方式對于復(fù)雜的模型可以通過UG的CAM莫塊生成刀位文件，導(dǎo)入離線編程系統(tǒng) 進(jìn)行模擬仿真生成代碼；也可以根據(jù)工藝要求規(guī)劃多個點確定刀具路徑，并根據(jù)仿真結(jié)果對點的位置姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，生成相應(yīng)的代碼。支持外部 軸（變位機）運 動與優(yōu)化包括直線、旋轉(zhuǎn)軸等，例如衛(wèi)浴噴涂中，機器人與變位機聯(lián)動。支持奇異點檢查與控制支持運動范圍、速度和加速度限制檢查離線編

8、程輸出程序可直接被機器人讀取適用于多種主流機器人，包括華數(shù)機器人、ABB KUKA等在一個單獨的應(yīng)用程序中進(jìn)行機器人編程和仿真全過程精確的三維仿真和機器人超程提示更容易進(jìn)行大面積磨削加工路徑的編輯調(diào)整方便，并可實時反映在操作界面中操作界面簡潔、加工參數(shù)設(shè)置簡單主要功能技術(shù)特點3、工業(yè)機器人機械系統(tǒng)拆裝工作站 HSR-JXCZ（實訓(xùn)場地預(yù)算為28ME）I a| 廠Ki培養(yǎng)目標(biāo)：研制學(xué)習(xí)機器人結(jié)構(gòu)原理、裝配、生產(chǎn) 現(xiàn)場安裝、調(diào)試、故障排查及維護(hù)教學(xué)一體的綜合實訓(xùn) 平臺。（實訓(xùn)場地預(yù)算為24ME）技術(shù)特點：資料完備：配置詳細(xì)說明書和教材和全流程視頻教程 （4個45分鐘的視屏），詳細(xì)介紹各部分的機械拆

9、裝、 調(diào)試過程?？梢蚤_展的實訓(xùn)實驗項目：工業(yè)機器人拆卸及裝配工藝等知識 工業(yè)機器人關(guān)鍵零部件及基本結(jié)構(gòu)形式 工業(yè)機器人裝配精度測試和調(diào)整1)2)主要技術(shù)參數(shù)與清單：機器人本體HSR-JR608電控柜（帶安全保護(hù)）有效負(fù)載：8kg重復(fù)定位精度：± 0.04mm工作半徑：1300mm運動范圍：JI 軸J2軸± 1600+145o-105o額定速度：J1 軸：2.22rad/sJ2 軸：1.66rad/sJ3軸+1100- -163 0J4 軸：± 1800J5 軸：± 1450J6 軸：± 3600J3 軸：2.53rad/sJ4 軸：3.84ra

10、d/sJ5 軸：2.79rad/sJ6 軸：5.32rad/s控制器：8型高檔機器人系統(tǒng)，支持9軸聯(lián)動 總線方式：NCUC、線通訊減速機：RV減速機和諧波減速機伺服電機：高性能交流伺服電機高擴展性：根據(jù)生產(chǎn)實際需要可以增加多個外部軸, 機器人可以控制多臺機器人的運動.且一個功能：拆裝學(xué)習(xí)尺寸：1200mrX 700mrK 564mm功能：控制運動、保證 安全裝配桌A材質(zhì)：歐標(biāo)鋁材+冷軋板（表面防靜電膠皮3mm深綠）尺寸：1200*600*700mm零件箱：8個工裝夾具:一數(shù)量：2個材質(zhì)：Q235-裝配夾具1尺寸：440*440*238mm裝配夾具1重量：大于等于 50kg裝配夾具2尺寸：460

11、*300*240mm裝配夾具2重量：大于等于20kg燈具：電源DC24V功能:裝配機器人1、2軸裝配桌B懸臂吊材質(zhì)：歐標(biāo)鋁材+冷軋板（表面防靜電膠皮3mm深綠）尺寸：1200*600*700mm零件箱：15個 燈具：電源 DC24V工裝夾具:數(shù)量：2個 材質(zhì)：Q235'夾具1尺寸：170*170*72mm夾具1重量：3kg夾具2尺寸：280*280*105mm夾具2重量：7.5kg咼度：2.2m橫桿長度：1.6m橫桿材質(zhì)：12工字鋼負(fù)載：250kg活動半徑：0-120 ° 電源：220AC安裝底架上下工作范圍：0-1200mm 前后工作范圍：0-800mm含格柵、懸臂吊安裝底

12、板、機器人本體安裝底板、安裝支架 安裝支架： 數(shù)量：4塊材質(zhì)：Q235 尺寸：1500*1500mm格柵：憑量：14 個 材質(zhì)： Q235 尺寸：640mm*640mm 懸臂吊安裝底板：功能:裝配機器人3、4、5、 6軸功能:吊裝拆裝部件功能:支撐測試線纜數(shù)量：1個材質(zhì)：Q235尺寸：640*640*30mm機器人本體安裝底板：數(shù)量：1個材質(zhì)：Q235尺寸：640*640*30mm編碼器線纜：10m電源線：10m拆裝工具功能：件塑料工具箱：1個錯釩鋼特長球頭內(nèi)六角扳手:3(M4)/1 個 锘釩鋼特長球頭內(nèi)六角扳手:4(M5) /1個 锘釩鋼特長球頭內(nèi)六角扳手:5(M8)/1個 锘釩鋼特長球頭內(nèi)

13、六角扳手：6(M8) /1 下錯釩鋼特長球頭內(nèi)六角扳手：8(M10) /1個錯釩鋼特長球頭內(nèi)六角扳手:10(M12)/1個發(fā)黑內(nèi)六角扳手：12(M14)/1個7件加長球頭內(nèi)六角扳手組套：1 個 高性能強光充電式手電筒 :1個黃油槍：1個黃油槍用尖油嘴：1個 德式軸用直口卡簧鉗：外卡，直徑 35mm 活動扳手：1個橡膠榔頭：1個調(diào)運帶：500kg 卸扣：1個 醫(yī)用聽診器：1個扭力扳手：10-50(N.m)/1 個扭力扳手：60-300(N.m)/1 個長六角旋具套筒 長六角旋具套筒 長六角旋具套筒 長六角旋具套筒 長六角旋具套筒 長六角旋具套筒 長六角旋具套筒12(M14)/1 個6(M8) /

14、1 個8(M10) /1 個4(M5)/1 個3(M4) /1 個10(M12)/1 個5(M6) /1 個T系列雙頭螺絲批：/1個功能:安裝機器人護(hù)欄參數(shù)10臺式電腦 詳細(xì)參數(shù)高度：1m長度：1.5米材質(zhì)：國標(biāo)鋁型材數(shù)量：8塊CPU型號:lntel酷睿154230CPU 主頻:1.7GHz 功耗15W內(nèi)存容量：4GB （4GB< 1）硬盤容量：1T屏幕尺寸：14英寸（顯示比例：16:9）顯卡芯片：AMD Radeon R9 M27（高性能級獨立顯卡）顯存容量2GB內(nèi)存類型：DDR3攝像頭：720p HD攝像頭11機器人拆裝備件12精度檢測測試裝備讀卡器多合1讀卡器鍵盤描述聯(lián)想高觸感巧克

15、力鍵盤筆記本重量：2.2Kg長度：350mm寬度：249mm 厚度：23.8mmJ1軸減速機，J1軸傳動軸，J1軸伺服電機，J2軸減速機，J2軸傳動軸，J2軸伺服電機，J3軸減速機，J3軸傳動軸，J3軸伺服電機，本體線纜，航插體，底座蓋板，轉(zhuǎn)座蓋板, J3軸墊板，大 臂側(cè)板，J2軸墊板，電機座后蓋，電機座側(cè)蓋，5軸電機板, 4軸電機組合，4軸大帶輪，4軸軸承，4軸減速機，4軸減速機外套，5軸電機組合，手腕連接體， 5軸支撐軸，軸承，5軸減速機組合，6軸電機組合。300mM 3000mrX 630mm 定位精度：0.04表面粗糙度：0.25平面度：< 0.02/300哪幾種工裝（8和12盡

16、量和在一起）功能： 安全保護(hù)功能：觀看拆裝過程功能：拆裝組裝備件功能: 檢測4、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)拆裝工作站 HSR-DQCZ實訓(xùn)場地預(yù)算為16M2) 主要技術(shù)參數(shù)：驅(qū)動方式：伺服電機控制系統(tǒng)：數(shù)控裝置運動范圍：額定速度：JI 軸：± 1600J1 軸：2.22rad/sJ2 軸：+145o-105oJ2 軸：1.66rad/sJ3 軸：+1100- -163 0J3 軸：2.53rad/sJ4 軸：± 1800J4 軸：3.84rad/sJ5 軸：± 1450J5 軸：2.79rad/sJ6 軸：± 3600J6 軸：5.32rad/s伺服電機：J1軸

17、：J2軸：J3軸：功率：750W功率：1.8KW功率：750W扭矩：3Nm扭矩：7.5 Nm扭矩：3Nm額定電流：3.8A額定電流：9.3A額定電流：3.8A額定轉(zhuǎn)速3000r/min額定轉(zhuǎn)3000r/min額定轉(zhuǎn)速：3000r/mi nJ4軸：J5軸：J6軸：功率：200W功率：200W功率：100W扭矩：0.64 Nm扭矩：0.64 Nm扭矩：0.318 Nm額定電流：1.7A額定電流：1.7A額定電流：1.7A額定轉(zhuǎn)速3000r/min額定轉(zhuǎn)3000r/min額定轉(zhuǎn)速3000r/min控制器：8型高檔機器人系統(tǒng)，支持9軸聯(lián)動總線方式：NCUC、線通訊伺服電機：高性能交流伺服電機輸入方式速

18、度控制方式（驅(qū)動單元接收系統(tǒng)速度指令）IIPC控制器I/0模塊 HPC-100/V2,六軸，采用 NCU總線通信 電源：DC24VNCUC、線接口 ：4 個外部 USB1.1 接口 :1 個；RS232 1 個；VGA1個；內(nèi)部使用的USB2.0接口 :2個，LAN 1個 NPN型，16輸入16輸出 NPN型：32輸入 PNP型：16輸入 NPN®： 32輸入模擬量：4AD/4DA9槽底板子模塊：1個；NCUC協(xié)議通訊子模塊：1個；模擬量輸入/輸出子模塊：1個；NPN型開關(guān)量輸入子模塊：1個；PNP型開關(guān)量輸入子模塊：1個，NPN型開關(guān)量輸出子模塊：2個采用NCU總線通信輸入電源：三

19、相 AC220V電源，-15%+10% 50/60HZ控制方式：位置控制、速度控制、JOG空制、內(nèi)部速度控制速度波動率：v± 0.1（負(fù)載0%100%）;<± 0.02（電源-15%+10%）（數(shù)值對應(yīng)于額定速度）伺服控制器調(diào)速比1:10000輸入方式位置控制絕對位置方式（驅(qū)動單元接收系統(tǒng)位置指令）電子齒輪1 Wa / pw 32767Z-.J心:伺服控制器加減速功能參數(shù)設(shè)置 1 32000ms (01000r/min ,10000r/mi n)復(fù)合增量式 編碼器光電編碼器線數(shù)：1024線、2000線、2500線、6000 線絕對式編碼 器ENDAT2.1/2.2協(xié)議

20、編碼器、BISS協(xié)議編碼器 HiperFACE協(xié)議編碼器TAMAGAW協(xié)議編碼器監(jiān)視功能轉(zhuǎn)速、當(dāng)前位置、位置偏差、電機轉(zhuǎn)矩、電機電 流、指令脈沖頻率、運行狀態(tài)等保護(hù)功能超速、主電源過壓(由泵升制動引起)、欠壓、 過流、過載、編碼器異常、控制電源欠壓、制動 故障、通訊故障、位置超差等操作：6個LED數(shù) 碼管、5個按鍵適用負(fù)載慣 量小于電機慣量的5倍示教器 HSR0719寸變壓器AC380/220V 2KVA拆裝工具塑料工具箱：1個；錯釩鋼特長球頭內(nèi)六角扳手：3(M4)/1個、4(M5) /1個、5(M8)/1 個、6(M8) /1 個、8(M10) /1 個、10(M12) /1 個；高性能強光

21、充電式手電筒：1個；T系列雙頭螺絲批：1個；剝線鉗：6” /1個；一字螺絲刀：M2/1個：一字螺絲刀：M3/1個：十字螺絲刀：#1*150/1個；十字螺絲刀：#2*150/1個；壓線鉗：7.5 ” /1個設(shè)備名稱設(shè)備組成及參數(shù)設(shè)備組成及參數(shù)工業(yè)機器人自 動化焊接單元6軸關(guān)節(jié)機器人自由度6額疋速度JI軸± 1600驅(qū)動方式交流伺服驅(qū)動器J2軸+80o -165 0有效負(fù)載12KgJ3軸+140o -80 o重復(fù)定位精度± 0.06mmJ4軸± 180oJ5軸± 120o伺服電機高性能交流伺服電機J6軸± 360o運動范圍J1軸2.58rad/s減

22、速機RV減速機和諧波減速機J2軸2.58rad/s控制器華中8型高檔機器人控制系統(tǒng)，預(yù) 留10輸入輸出點J3軸2.58rad/s總線方式NCU（總線通訊J4軸6.28rad/s安裝方式地面安裝J5軸3.92rad/s機器人控制柜尺寸:1200mnrK 700mm< 564mmJ6軸6.28rad/s周圍運行環(huán)境溫度0° -45 °濕度20-80%其他避免與易燃易爆或腐蝕性氣體、液體接觸、遠(yuǎn)離電子 噪聲源（等離子）雙驅(qū)動電機電壓24V送絲速度2.0-20m/mi n絲徑規(guī)格 0.8- 1.2mm適用槽型V、U滾花工業(yè)機器人自 動化焊接單元機 器 人 專 用 逆 變 式

23、脈 沖 氣 體 保 護(hù) 焊 機型號NBM- 500R輸入電源3X 380V,50HZ額定輸入容量23KVA焊接電流調(diào)節(jié) 范圍50 - 500A焊接電壓調(diào)節(jié) 范圍15- 39V焊絲直徑© 0.8mm © 1.6mm送絲速度1.5-20M/mi n額定負(fù)載持續(xù) 率1外形尺寸610mrX 300mrX 560mm重量45kg6、工業(yè)機器人自動化噴涂單元（實訓(xùn)場地預(yù)算為20M2）設(shè)備名稱設(shè)備組成及參數(shù)設(shè)備組成及參數(shù)工業(yè)機器人自動化噴涂單元自由度6驅(qū)動方式交流伺服驅(qū)動器有效負(fù)載12Kg重復(fù)定位精度± 0.06mm伺服電機高性能交流伺服電機減速機RV減速機和諧波減速機控制器華

24、中8型高檔機器人控制系 統(tǒng)，預(yù)留10輸入輸出點總線方式NCUC、線通訊安裝方式地面安裝機器人控制柜尺寸：1200mrK 700mrK 564mm6軸關(guān)節(jié)機 器人額定速度運動范圍周圍運行環(huán)境溫度：0° -45 °濕度：20-80%J1軸130°/ secJ2軸95 °/ secJ 3軸145 °/ secJ 4軸220 °/ secJ 5軸160 °/ secJ 6軸305 °/ secJ1軸± 170°J2 軸+ 145°/ 105J3 軸+ 110°/ 163J 4軸

25、77; 180°J 5軸± 145°J 6軸± 360°其他避免與易燃易爆或腐蝕性氣體、液體接觸、遠(yuǎn)離電子噪聲源（等離子）一套中間回轉(zhuǎn)臂，一工位回轉(zhuǎn)臺，二工位回轉(zhuǎn)臺，一套工作間，一套噴涂裝置，一套電氣控制系統(tǒng)7、武漢華中數(shù)控股份有限公司工業(yè)機器人專業(yè)人才培養(yǎng)體系武漢華中數(shù)控股份有限導(dǎo)丿W金合悄k>電i人才層次技能要求初級人才工業(yè)機器人操作、編程、日常維護(hù)，編程 疋位示教編程；中級人才工業(yè)機器人離線編程；機械與電氣控制的裝配、調(diào)試； 工業(yè)機器人的檢測與維修。高級人才工業(yè)機器人應(yīng)用設(shè)計開發(fā)與集成。工業(yè)機器人專業(yè)人才培養(yǎng)體系?針對職業(yè)院校設(shè)計的

26、工業(yè)機器人專業(yè)建設(shè)知識體系工業(yè)機器人概述桂械類專業(yè)基砒課工業(yè)機器人綢程工ik機器人S機裝拆"工業(yè)機器人維護(hù)維修工業(yè)機器人自動化單元綜臺應(yīng)用工業(yè)機器人機械類知彳二業(yè)機器人電氣類知I;衛(wèi)忙器人控司類Ki；：工機器人與型工作站應(yīng)目工業(yè)機器人典型行業(yè)應(yīng)用?針對職業(yè)院校設(shè)計的工業(yè)機器人課程體系專業(yè)基礎(chǔ)課工業(yè)機器人專業(yè)課程課程類型課程名公共基礎(chǔ)課機械設(shè)計基礎(chǔ)（機械工程基礎(chǔ)，機械基礎(chǔ)、增加RV及諧 波減速器）機械制圖機械制造技術(shù)CAD/CA應(yīng)用電機與控制技術(shù)電工電子技術(shù)基礎(chǔ)液壓與氣動技術(shù)公差配合與測量技術(shù)數(shù)控加工與編程傳感器技術(shù)PLC控制系統(tǒng)應(yīng)用與維護(hù)組態(tài)技術(shù)應(yīng)用單片機及應(yīng)用課程名分類建議課時工業(yè)機器人基礎(chǔ)專業(yè)基礎(chǔ)96工業(yè)機器人操作與編程專業(yè)核心96工業(yè)機器人電氣控制與維修專業(yè)核心96工業(yè)機器人裝配與調(diào)試專業(yè)核心96課程標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容：課程定位、學(xué)時分配、課程知識點設(shè)計、課程大 綱、教學(xué)活動設(shè)計建議、考核與評定體系。課程的教學(xué)模式：項目式教學(xué)活動設(shè)計、理實一體化教學(xué)。工業(yè)機器人專業(yè)配套教學(xué)資源工業(yè)機器人配套系列教材：編寫教材名主要內(nèi)容工業(yè)機器人專業(yè)建設(shè)課培養(yǎng)計劃、課程體系、教輔材料、實程設(shè)計