基于mspf的MPU測角度

1、這個程序完成的功能為：使用msp430f5529在12864上串行顯示 GY-521 , MPU6050所測量的角度。在IAR親測成功。注意：我只給出了 C文件，h文件自己去建立就好了。f,a_x); f,a_y);sprin tf(sum3,%.2f,a_z);dis play(1,4,sum1);dis play(2,4,sum2);dis play(3,4,sum3);，與 x軸的角度；1，與Y軸的角度;2，與 Z軸的角度. 位 .float mp u6050_A ngle(uchar dir) float tem p, x,y, z;float res=0;MPU6050ReadAcc

2、();得到 accData值x = accDataO;y = accData1;z = accData2;switch(dir)case 0:/與自然Z軸的角度 tem p=sqrt(x*x+y*y)/z; res=ata n(tem p); break;case 1:/與自然X軸的角度 tem p=x/sqrt(y*y+z*z); res=ata n(te mp); break;case 2:/與自然Y軸的角度 tem p=y/sqrt(x*x+z*z); res=ata n(te mp); break;return (res*180/+0;/設置平放的基礎角度值/*LCD12864*/#i

3、n clude #i nclude #defi ne uchar un sig ned char#defi ne uint un sig ned intextern un sig ned char ADS1256_buf9;void int_port(void) / 管腳初始化P2SEL&=BIT4; /模擬SID，設置為i/o 口輸出方向P2DIR|=BIT4;P 2OUT&=BIT4;P2SEL&=BIT5; /模擬SCLK，設置為i/o 口輸出方向P 2DIR|=BIT5;P2OUT&=BIT5;/* 名稱：delay()*輸入：t*輸出：無*/void delay(uint t) /

4、延時函數(shù) /粗略延時，滿足時序要求uint i,j;for(i=0; it; i+)for(j=0; j10; j+);sen dbyte()按照液晶的串口通信協(xié)議，發(fā)送數(shù)據(jù)zdata無*名稱*功能*輸入*輸出*/void sen dbyte(uchar zdata) / 數(shù)據(jù)傳送函數(shù) uchar code_seg7;uchar serial_clk;uchar serial_shift; code_seg7=zdata;serial_shift=0x80;for(senal_clk=0; serial_clk1; / 準備發(fā)送下一位數(shù)據(jù)/*名稱*功能*輸入*輸出wnte_com()寫串口指令

5、cmdcode無*/void write_com(unsigned char cmdcode) / 寫命令函數(shù) 11111AB0)A=H時讀，A=L時寫B(tài)=H時為顯示數(shù)據(jù)，B=L時為命令串口控制格式(/A數(shù)據(jù)方向控制，B數(shù)據(jù)類型選擇，sendbyte(0xf8); /MCU 向 LCD 發(fā)命令sendbyte(cmdcode & 0xf0); / 發(fā)高四位數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)格式 D7D6D5D4_0000)sendbyte(cmdcode 4) & 0xf0);/ 發(fā)低四位數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)格式 D3D2D1D0_0000) delay(2); /延時等待/*名稱*功能*輸入*輸出write_data()寫串

6、口數(shù)據(jù)Disp data無*/void write_data(uchar Dispdata)/ 寫數(shù)據(jù)函數(shù)sendbyte(0xfa); /MCU 向 LCD 發(fā)數(shù)據(jù)sendbyte(Dispdata & 0xf0); / 發(fā)高四位數(shù)據(jù) sendbyte(Dispdata 4) & 0xf0);/ 發(fā)低四位數(shù)據(jù)dela y(2);I*mmmmmmmmmmIcdinitO初始化函數(shù)cmdcode無*名稱*功能*輸入*輸出*Ivoid Icdini t() /LCD 初始化delay(20000); II復位等待(內(nèi)部自帶上電復位電路) ，時間較長write_com(0x30); II功能設定：基

7、本指令集操作delay(50); II延時等待write_com(0x0c); II整體顯示，關游標 delay(50);write_com(0x01); II 清屏deIay(50);write_com(0x06); II 入口設置 deIay(50);/* 函數(shù)名稱：LCD_12864_address_set( uchar x, y ):12864地址坐標設置:X坐標，丫坐標*函數(shù)功能*函數(shù)參數(shù)*函數(shù)返回值：無*/void LCD_12864_address_set( uchar x,uchar y ) uchar Address ;switch( y )case 1 :Address=

8、0x80 +(x -1); break;case 2 :Address= 0x90 +(x -1); break;case 3 :Address= 0x88 +(x -1); break;case 4 :Address= 0x98 +(x -1); break;default : break;write_com(Address);I*以下所有為顯示函數(shù)*Ivoid display(uchar n,uchar m,char *ptr) /第n行 第m列 整體顯示函數(shù)需要即調(diào)用LCD_12864_address_set(m, n);while(*ptr !=0) /C 語言里字符串末尾自動加“0” (ASCII碼值為0)write_data(*ptr+);/發(fā)送字符對應的 ASCII碼，12864指針可設置自動指向下一個顯示地址delay(20);void display_tizhong() / 顯示體重uchar i