MPU-6050部分中文資料

1、MPU-60501 MPU-6050簡(jiǎn)介MPU-60X0是全球首例9軸運(yùn)動(dòng)處理傳感器。它集成了 3軸MEMS它螺 儀,3軸MEMS口速度計(jì)，以及一個(gè)可擴(kuò)展的數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理器DMP（ DigitalMotion Processor ）,可用I2C接口連接一個(gè)第三方的數(shù)字傳感器，比如磁 力計(jì)。擴(kuò)展之后就可以通過(guò)其I2C或SPI接口輸出一個(gè)9軸的信號(hào)（SPI接 口僅在MPU-6000可用）。MPU-60XO&可以通過(guò)其I2C接口連接非慣性的數(shù) 字傳感器，比如壓力傳感器。MPU-60X0對(duì)陀螺儀和加速度計(jì)分別用了三個(gè) 16位的ADC將其測(cè) 量的模擬量轉(zhuǎn)化為可輸出的數(shù)字量。為了精確跟蹤快速和慢速的運(yùn)動(dòng)，傳

2、感 器的測(cè)量范圍都是用戶可控的，陀螺儀可測(cè)范圍為士250, 500, 1000,2000 /秒（dps）,加速度計(jì)可測(cè)范圍為 2, 4, 8, 16g。一個(gè)片J 1024字節(jié)的FIFO,有助于降低系統(tǒng)功耗。和所有設(shè)備寄存器 之間的通信采用 400kHz的I2C 接口或1MHz的SPI接口（ SPI僅MPU-6000 可用）。對(duì)于需要高速傳輸?shù)膽?yīng)用，對(duì)寄存器的讀取和中斷可用20MHz的SPI。另外，片上還內(nèi)嵌了一個(gè)溫度傳感器和在工作環(huán)境下僅有 1%變動(dòng)的振蕩 器。芯片尺寸4X4X,采用QFN封裝（無(wú)引線方形封裝），可承受最大10000g 的沖擊，并有可編程的低通濾波器。關(guān)于電源，MPU-60X0

3、可支持VDD范圍土 5% 5%或5%另外MPU-6050 還有一個(gè)VLOGIC引腳，用來(lái)為I2C輸出提供邏輯電平。VLOGIC電壓可取土 5%E者 VDD2 .應(yīng)用領(lǐng)域AirSign ?技術(shù)（安全/身份驗(yàn)證）TouchAnywhere?技術(shù)（“不接觸” UI應(yīng)用程序控制/導(dǎo)航）MotionCommand技術(shù)（手勢(shì)捷徑）Motion-enabled游戲和應(yīng)用程序框架InstantGesture ? iG?手勢(shì)識(shí)別基于位置服務(wù)的興趣點(diǎn)、航跡推算手機(jī)和便攜式游戲各自游戲控制器3d網(wǎng)絡(luò)連接遙控器，機(jī)頂盒,3 d小鼠可穿戴傳感器對(duì)健康、健身和體育玩具193 特征以數(shù)字輸出6軸或9軸的旋轉(zhuǎn)矩陣、四元數(shù)(q

4、uaternion)、歐拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算數(shù)據(jù)。具有131 LSBs/ /sec敏感度與全格感測(cè) 范圍為250、500、1000 與2000 /sec 的4 軸角速度感測(cè)器(陀螺儀)。可程式控制，且程式控制范圍為2g、 4g、 8g 和 16g 的 3 軸加速器。移除加速器與陀螺儀軸間敏感度，降低設(shè)定給予的影響與感測(cè)器的飄移。數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理(DMP: Digital Motion Processing)I擎可減少?gòu)?fù)雜的融合演算數(shù)據(jù)、 感測(cè)器同步化、姿勢(shì)感應(yīng)等的負(fù)荷。運(yùn)動(dòng)處理數(shù)據(jù)庫(kù)支持Android、 Linux 與Windows 內(nèi)建之運(yùn)作時(shí)間偏差與磁力感測(cè)

5、器校正演算技術(shù)，免除了客戶須另外進(jìn)行校正的需求。以數(shù)位輸出的溫度傳感器以數(shù)位輸入的同步引腳(Sync pin)支援視頻電子影相穩(wěn)定技術(shù)與 GPS可程式控制的中斷(interrupt)支援姿勢(shì)識(shí) 別、搖攝、畫(huà)面放大縮小、滾動(dòng)、快速下降中斷、high-G 中斷、零動(dòng)作感應(yīng)、觸擊感應(yīng)、搖動(dòng)感應(yīng)功能。VDD 供電電壓為5%、5%、5%； VDDIO 為 5%陀螺儀運(yùn)作電流：5mA， 陀螺儀待命電流：5uA； 加速器運(yùn)作電流：500uA，加速器省電模式電流：40uA10Hz高達(dá)400kHz快速模式的I2C,或最高至 20MHz的SPI用行主機(jī)接口 (serial hostinterface)內(nèi)建振蕩器在

6、工作溫度范圍 內(nèi)僅有1%頻率變化。可選外部時(shí)鐘輸入或。6 .電氣特性陀螺儀規(guī)格VDD = VLOGIC (MPU-6050 only) = 5% or VDD, TA = 25CAMt ri-HCONDIflOIMMINTTPMAMUNM $乜 “* XtiVWOSCOPik Zlt RO-MAI t= OU 1 PU1 ZRO 1 hi it Id 1 HAO T.lForiGNZRO Y般riotion OvPnwr-tipply SPninvny (SnOHrr - lOCIM-lz) Liiricisr Accola-rzati-ttom Sfeon-crtrurtyM*CTCTG 3

7、 +3守0Sine* wave, 10OmVpp-. VDD-2_5V3Wie wj vtf, lOOmVpp8. VDD2.5V wn, lOOmVpp- VD-DJ 5VStatic20O.20.2 40 1Vs Vs 0m ,2 NSELF TEST RESPONSE：X - -Ais1Z-Axis10-10-10105T。106* *1 OYRO3CGPC NOI3E FERFORMANCr RM3 NoiixLow-freSmnd*idlich IHh lc 1OHzAt 10H2L口。5 口一口占 $ 0.005.rm 爭(zhēng)g J H2GYROSCOPE MCCMAMIC.L FRE

8、iqU EkieiEX -A X BG.Y-AmZ AxisSO27 X3l330272JB3330klNkH=LOW PASS FILTER RESPONSEPiroirsmimaible nanges25N=OUTPUT DATA RATEFg ramimatd-4.QoaHZ&RO5CORt 5 T AR T-J P IM fcZRO 5mna0LPFCIF mpi-nrrat fonnat AFG SEL-Q&F匕二三EL三1AFS=SEl-2AF5_3EL*3F_5EL=0. J口七 ta +JBfiBCBra Fit 5i0ht urw3 擊且 ie 旭 ie,M4 自TS *CW

9、3 z1 Mga 5 工9 ?bitsLSR與 區(qū)酊號(hào) LSBJ& LW% X 明七 * %ZERO-G OUTPUT iriifaal Cslbniiar*23KM Lirtl ChHQ S. TwpfliaaHBX a.Fid V JZX MM1 Y 3MMg OX n TOPZaisFeri3fty的 M4j AFS_SL-fl & 0DR-1kHz40C口* H 二LOW PAftfl FILTBR RESPOMBEPrgflfwr.mihl* F ing*52fi0w：QUTPU7 DATA RATEFrog rammab4e F41.000HzINTULUG 二R4CE FUMCT

10、ION INCREMENT1na-L5S電氣特性及一些普通規(guī)格VDD = VLOGIC (MPU-6050 only) = 5% or VDD, TA = 25 CtONDrriONSMUNrvrMAXUhrtNiStr iTEMPgRSlUE 與網(wǎng)3口同Raifigia 匕Qns配、gTe LT J L 1- Z 121lmmhwLfct Tin m 4d35JCBwt nr szghi ikws十蛉七；-4D m磐5 皿 SIxl笛 use/*c L受XVDO POWER SUPPLY-1：匚 1：二日士寫(xiě)NW53,yIhh30n=1 Opsratrig CurrnntGyrDucf $

11、q up. I cron sd9 b + DIIP3。mA.GyrDHcp 4 !& e e* I cron ata T l 口WF 43tiledJ3JBmAGyrOMCC-e * DV P儲(chǔ)總峰r diE-le-d)a.7m*arly(DVP wMVPU-3dE0 口中WiOc mg be 5-VD0 at M Aim wnp Pjmp nift 2 IQ% to 30 c- tfi- Tina zalu,7vm gV mt HASTARrUF TIME FOR REGISTER HEAD Vl! RITE8IDOrtraiTEMPERATURE RANO = q 產(chǎn)件 1Md lAmp*

12、f3iurB Raw0；arr3*c sr a, IRspeate-dl) START Comdoin Hold IHfM0.e25. 3GL Ldw PrkMI1 U5tHRjH. SGL !H gh Pitrod口局a，STAT 已修ndiubfi tirtupTlinw0 flpltHDUAT, SDA 匚 srta Told Tima2，Edjd4t. SD& Data Mfthip Trn#iDdMCr. SOA, jnd SCL Rtfrt TimeQ Ihii tap. from Wto WC0F20*0.1 GdXQHls g& fl-Hdd 3 CL FM Tkn。Gg Xn

13、 曰p_ frowrii 11。ta 4D0fpFEQEJ5 )300nj.一 TOP Concfctiari 宮Qtuis Titj tgjj-,甘 uE P r Tme Be?wn iSTOP and START COTdCOfl1.3Cc Cpaf-Hirvie Load For teaoh Eue Lire：-0.5V to VDD + 0 SVCPOUT (2_5V m VDD 蕓 3.GV )-0.5V to 30VAGGeleration (Any Axis, unpowered)電QQQg 3 O.SmaOperating Temperature Rangetctc to *1

14、05#cStorage Temperature Range-40 to +1l25raC日Ectrost凸tic Discharge (ESD) Protection2kV (HBW);2D0V (MM)Laldi-upJEDEC Class II (2,12soe Level A, +1ODmA7 .使用說(shuō)明引腳輸出和信號(hào)描述引畸耳MPU-6000M PL-6050引腳名稱(chēng)描述1.Y .YOLKIN可選的外部時(shí)鐘輸入，如果不用貝1 連到 GND6YYAUX_DAIEG王串行數(shù)據(jù)，用甘卜接傳感器7YYAUX_CLINC主串行時(shí)鐘，用于外接傳感器fiY/CSSPI片選(O=SPI mode)&Y

15、VLOGIC數(shù)字“Of共電電壓g.Y .ADO/SDOPC Slgve地址 LSB 24YSDA12遂行射據(jù)(SDA)2.又 4, 5, 14,15, 16, 17YYNC不接Twlf VWWq? EmiQIXIH 川廣i inr- 州七M(jìn)PgOCOT Fl FIE息If BKS 或?. pqrw nM.hA 哂B所*1 6小Eb 旦, JL0Oh餐 itfllMn C*5 A nfHUM./ ridIpr4Mshr frt %T*UW典型控制電路CLK1NH 0*0浦所用電容規(guī)格0A1FTypfcnl Operating CIroulte器件標(biāo)簽規(guī)格數(shù)量校準(zhǔn)濾波電容（Pin 10）C1 陶瓷

16、，X7R, 10%, 2V 1VDD旁路電容（Pin 13）C2 陶瓷，X7R, 10%, 4V 1電荷泵電容（Pin 20）C3 陶瓷，X7R 10uF 10%, 50V 1VLOGIC旁路電容（Pin 8） C4 陶瓷，X7R, 10uF 10%, 4V 1上電過(guò)程建議1. VLOGIC振幅必須& VDD振幅2. VDD上升時(shí)間（TVDDR為實(shí)際值的10%U 90%之間3. VDD 上升時(shí)間（TVDDR 100ms4. VLOGIC上升時(shí)間（TVLGR為實(shí)際值的10%J 90%之間5. VLOGIC上升時(shí)間（TVLGR 3ms6. TVLG-VDD為從VDD上升沿到VLOGIC上升沿的時(shí)間

17、7. VDD和VLOGIC必須是單調(diào)邊沿系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理器（DMP）DMP從陀螺儀、加速度計(jì)以及外接的傳感器接收并處理數(shù)據(jù)，處理結(jié)果 可以從DMP寄存器讀出，或通過(guò)FIFO緩沖。DMP有權(quán)使用MPU的一個(gè)外 部引腳產(chǎn)生中斷。主要I2C和SPI接口MPU-60X0使用I2C或者SPI接口和芯片連接，并且總是作為從設(shè)備。 連接主設(shè)備的邏輯電平用 VLOGIC引腳（MPU-6050）或VDD弓I腳（MPU-6000） 設(shè)置。I2C的Slave地址的最低有效位（LSB用Pin9 （AD0）設(shè)置。輔助I2C接口可用來(lái)外接磁力計(jì)或其他傳感器。有兩種工作模式： I2C Master Mode, 此時(shí)M

18、PU-60X0作為主設(shè)備與外接傳感器通信；Pass-Through Mode此時(shí)僅 用作連接，允許MPU和外接傳感器同時(shí)和芯片通信。自檢自檢可用來(lái)測(cè)試傳感器的機(jī)械和電氣結(jié)構(gòu)。對(duì)每個(gè)測(cè)量軸的自檢可通過(guò)設(shè)置控制寄存器GYRO_CONFI傍口 ACCEL_CONFIG勺相關(guān)位來(lái)進(jìn)行。自檢啟動(dòng) 后，電路會(huì)使傳感器工作不且產(chǎn)生輸出信號(hào)。使用I2C接口的9軸傳感器方案下圖中，系統(tǒng)芯片(System Processor作為MPU的主設(shè)備，而 MPU又作為外接羅盤(pán)傳感器的主設(shè)備。然而 MPU作為I2C主設(shè)備的能力很有限， 需要系統(tǒng)芯片的支持。光 PrcweBs.Dr Sun： Jr E*d；p nil sma

19、cx da Id from MPU .甫由 far j-innftgp anngi .fftTBI.i AFWrwQq COFfijLNIBIi In七*“黑EpMPU-COXOinl tlbrafa-onSEfiK-rrritl等E爭(zhēng)r 和圻SRISwitalInUpHtwmoVDD GNDiBULNEflMQT ft Bkm! fCM。麻j|0ir|i折廿 #rHlj rr 2或4的量衰減。下圖給出了一條軸上的加速度測(cè)量值， 采樣計(jì)數(shù)器以及自由落體標(biāo)志位MPU-60XO運(yùn)動(dòng)中斷(Motion Interrupt )和自由落體中斷類(lèi)似。為了排除重力所產(chǎn)生的誤差，加速度計(jì)的測(cè)量值 都要通過(guò)一個(gè)

20、可配置的數(shù)字高通濾波器(DHPF。通過(guò)高通濾波器后的值如 果大于事先規(guī)定的閾值，則被認(rèn)為是有效的。對(duì)每個(gè)有效的采樣值，計(jì)數(shù)器 加1,而對(duì)無(wú)效值則計(jì)數(shù)器減1。一旦計(jì)數(shù)器值達(dá)到用戶設(shè)定的計(jì)數(shù)閾值，則 觸發(fā)運(yùn)動(dòng)中斷。產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)中斷的坐標(biāo)軸及其方向可以在寄存器 MOT_DETECT_STATUS讀出。類(lèi)似于自由落體中斷，運(yùn)動(dòng)中斷也有一個(gè)可設(shè) 置的訕?biāo)匍撝盗⑵?MOT_THR精確到1mg,以及一個(gè)計(jì)數(shù)閾值寄存器 MOT_DUR精確到1ms。同樣也有一個(gè)寄存器來(lái)設(shè)置耍賤率， MOT_DETECT_CTRL靜止中斷(Zero Motion Interrupt)靜止中斷也采用數(shù)字高通濾波器(DHPF以及同樣的閾

21、值、計(jì)數(shù)機(jī)制。 每根軸上的測(cè)量值通過(guò)DHFT后必須小于事先規(guī)定的閾值，可在 ZRMOT_THR 寄存器設(shè)置。這會(huì)使計(jì)數(shù)器值加 1,當(dāng)達(dá)到在ZRMOT_DUR中設(shè)置的計(jì)數(shù)器 閾值時(shí)，則產(chǎn)生靜止中斷。和自由落體中斷及運(yùn)動(dòng)中斷不R的是，當(dāng)?shù)谝淮螜z測(cè)到靜止以及不再檢測(cè)到時(shí)，靜止中斷都會(huì)被觸發(fā)。另外，自由落體中斷和運(yùn)動(dòng)中斷的標(biāo)志位在讀取后就會(huì)被清零，而從寄存器MOT_DETECT_STATUS讀取靜止標(biāo)志位后不會(huì)清零。9. 時(shí)鐘內(nèi)部時(shí)鐘機(jī)制MPU-60X0 有著靈活的時(shí)鐘機(jī)制，對(duì)于內(nèi)部的同步電路可使用內(nèi)部或外部的時(shí)鐘源。內(nèi)部同步電路包括信號(hào)調(diào)整、ADC、 DMP 及各樣的控制電路和寄存器，其時(shí)鐘可由一個(gè)

22、片上的PLL 產(chǎn)生。允許的內(nèi)部時(shí)鐘源： 內(nèi)部的弛豫振蕩器 陀螺儀的任何一個(gè)軸（含有工作溫度下1%漂移的MEMS 振蕩器）允許的外部時(shí)鐘源： 方波 方波時(shí)鐘源的選擇要考慮外部時(shí)鐘是否有效，功率損耗，時(shí)鐘精確性等因素。例如， 如果功率損耗是主要考慮因素，當(dāng)用 DMP 處理加速度計(jì)數(shù)據(jù)時(shí)，使陀螺儀關(guān)閉，這時(shí)最好選擇內(nèi)部振蕩器作時(shí)鐘；而陀螺儀工作的時(shí)候，使用其自帶時(shí)鐘可以保證更好的時(shí)鐘精確性。當(dāng) MPU-60X0 初次啟動(dòng)時(shí)，要先使用其內(nèi)部時(shí)鐘，直到系統(tǒng)設(shè)置準(zhǔn)備好使用其他時(shí)鐘源，所以比方說(shuō)要使用MEMS 振蕩器，就必須等到它可以穩(wěn)定工作。傳感器數(shù)據(jù)寄存器傳感器數(shù)據(jù)寄存器包含了最新的陀螺儀、加速度計(jì)、外

23、接傳感器以及溫度數(shù)據(jù)，是只讀的，通過(guò)串口連接。數(shù)據(jù)可以隨時(shí)讀取，并可用中斷函數(shù)來(lái)設(shè)置何時(shí)新的數(shù)據(jù)是可用的。FIFOMPU-60X0包含一個(gè)1024字節(jié)的FIFO寄存器。FIFO配置寄存器可以決定什么讓什么數(shù)據(jù)進(jìn)入，可選陀螺儀、加速度計(jì)、溫度、外部傳感器，以及FSYNC輸入。一個(gè)FIFO計(jì)數(shù)器可以跟蹤存入FIFO的字節(jié)數(shù)。中斷由中斷配置寄存器設(shè)置?？膳渲玫捻?xiàng)目包括INT 引腳設(shè)置，中斷關(guān)閉和清除方法，以及中斷觸發(fā)?？梢杂|發(fā)中斷的事件有：（1）切換時(shí)鐘源；（2）DMP完成；（3）有新的數(shù)據(jù)可供讀?。◤腇IFO和數(shù)據(jù)寄存器）；（4）加速度計(jì)中斷；（5） MPU-60X0未收到外接傳感器的回應(yīng)（輔助I

24、2C總線）。 中斷狀態(tài)可以從中斷狀態(tài)寄存器讀出。數(shù)字輸出溫度傳感器片上的溫度傳感器通過(guò)一個(gè) ADC來(lái)產(chǎn)生數(shù)字溫度測(cè)量信號(hào)，其值可從 FIFO或者傳感器數(shù)據(jù)寄存器讀出。偏壓和LDO （低壓差線性穩(wěn)壓器）偏壓和LDO部分提供了 MPU-60X0需要的內(nèi)部支持以及參考電壓和參 考電流。它的兩個(gè)輸入為 VDD （）和VLOGIC邏輯參考電壓（VDD）,其中 VLOGIC僅在MPU-6050上可用。LDO輸出在REGOUT弓I腳，連接了一個(gè)旁 路電容。電荷泵板上的電荷泵提供了 MEMS振蕩器需要的高電壓，輸出在CPOUT引腳, 連接了一個(gè)旁路電容。10 .數(shù)字接口描述內(nèi)部寄存器可通過(guò)400kHz的I2C

25、接口或1MHz的SPI接口來(lái)操作。Pin htuiiiibvrPin HflinirPim Duxriptwri8/csSFl ch p selec lO-G Pl enable b&VUOCrllCDIgjuIi t/O 至up耐/淤一 VLOGiC rnsLbe m VDD 13t aUVVaw J SOOIP Slave Addreis LS& eQO . SPI rur dati mtpuc /口Qj0TADQICAddrasc LSB23SCL / SGLK1 七 HHJ1 doc* ISOL)； SFl in JI clock 5GLK，YSCLIC aRK tli&eli24Yf

26、C xridJ caLa i； C ：i. hl sre-r 1infsut (SDIi24YSDAI;C serial catsI2C 接口二線接口，包括串行數(shù)據(jù)線（SDA）和串行時(shí)鐘線（SCL 。連接到I2C接 口的設(shè)備可做主設(shè)備或從設(shè)備。主設(shè)備將 Slave地址傳到總線上，從設(shè)備用 與其匹配的地址來(lái)識(shí)別主設(shè)備。當(dāng)連接到系統(tǒng)芯片時(shí)，MPU-60X0總是作為從設(shè)備。SDA和SCL信號(hào)線 通常需要接上拉電阻到VDd最大總線速率為400kHz。MPU-60X0的Slave地址為b110100X, 7位字長(zhǎng)，最低有效位 X由AD0 管腳上的邏輯電平?jīng)Q定。這樣就可以允許兩個(gè)MPU-60X0連接到同一

27、條I2C總線，此時(shí)，一個(gè)設(shè)備的地址為b1101000 （AD0為邏輯低電平），另一個(gè)為 b1101001 （AD0為 邏輯高）。I2C通訊協(xié)議開(kāi)始（S）和結(jié)束（P）標(biāo)志當(dāng)SCL線為高電平時(shí)，SDA線由高到低的下降沿，為傳輸開(kāi)始標(biāo)志（S） , 直到主設(shè)備發(fā)出結(jié)束信號(hào)（P）,否則總線狀態(tài)一直為忙。結(jié)束標(biāo)志（P）規(guī) 定為，當(dāng)SCL線為高電平時(shí)，SDA線由低到高的上升沿ST ART 3 nd STOP Conditicns數(shù)據(jù)格式/應(yīng)答I2C的數(shù)據(jù)字節(jié)定義為8-bits長(zhǎng)度，對(duì)每次傳送的總字節(jié)數(shù)量沒(méi)有限制。 對(duì)每一次傳輸必須伴有一個(gè)應(yīng)答（ACK信號(hào)，其時(shí)鐘由主設(shè)備提供，而真正 的應(yīng)答信號(hào)由從設(shè)備發(fā)出，

28、在時(shí)鐘為高時(shí)，通過(guò)拉低并保持SDA的值來(lái)實(shí)現(xiàn)。如果從設(shè)備忙，它可以使 SCL保持在低電平，這會(huì)強(qiáng)制使主設(shè)備進(jìn)入等 待狀態(tài)。當(dāng)從設(shè)備空閑后，并且釋放時(shí)鐘線，原來(lái)的數(shù)據(jù)傳輸才會(huì)繼續(xù)。AFA OUTPUT BY transmbtter (SDAATA UTPUT Y RECEIVER 0GL F ROM MASTERAcknowledge on the FC通信開(kāi)始標(biāo)志（S）發(fā)出后，主設(shè)備會(huì)傳送一個(gè)7位的Slave地址，并且后面 跟著一個(gè)第8位，稱(chēng)為Read/Write位。R/W位表示主設(shè)備是在接受從設(shè)備的 數(shù)據(jù)還是在向其寫(xiě)數(shù)據(jù)。然后，主設(shè)備釋放SDA線，等待從設(shè)備的應(yīng)答信號(hào)（ACKO 。每個(gè)字節(jié)的

29、傳輸都要跟隨有一個(gè)應(yīng)答位。應(yīng)答產(chǎn)生時(shí)，從設(shè)備將SDA線拉低并且在SCL為高電平時(shí)保持低。數(shù)據(jù)傳輸總是以停止標(biāo)志（P） 結(jié)束，然后釋放通信線路。然而，主設(shè)備也可以產(chǎn)生重復(fù)的開(kāi)始信號(hào)去操作 另一臺(tái)從設(shè)備，而不發(fā)出結(jié)束標(biāo)志。綜上可知，所有的 SDA信號(hào)變化都要在 SCL時(shí)鐘為低電平時(shí)進(jìn)行，除了開(kāi)始和結(jié)束標(biāo)志7 A-A M M A-A M M A-AVAJATjSTART ADDRESS FVW ACKDATAACKDATAACK STOPi_ 11 11 11 1111 1111 iandiliwiComplete l2C Data Trsnsfer如果要寫(xiě)MPU-60X0寄存器，主設(shè)備除了發(fā)出開(kāi)始

30、標(biāo)志（S）和地址位, 還要加一個(gè)R/W位，0為寫(xiě),1為讀。在第9個(gè)時(shí)鐘周期（高電平時(shí)）， MPU-60X0產(chǎn)生應(yīng)答信號(hào)。然后主設(shè)備開(kāi)始傳送寄存器地址（ RA）,接到應(yīng) 答后，開(kāi)始傳送寄存器數(shù)據(jù)，然后仍然要有應(yīng)答信號(hào)，依次類(lèi)推。單字節(jié)寫(xiě)入時(shí)序MasterSAD-i-WRADATAPSlaveACKAGKACK連續(xù)寫(xiě)入時(shí)序MasterSAD+WRADATADATAPSlaveACKACKACKACK如果要讀取MPU-60X0寄存器的值，首先由主設(shè)備產(chǎn)生開(kāi)始信號(hào)（S）, 然后發(fā)送從設(shè)備地址位和一個(gè)寫(xiě)數(shù)據(jù)位，然后發(fā)送寄存器地址，才能開(kāi)始讀 寄存器。緊接著，收到應(yīng)答信號(hào)后，主設(shè)備再發(fā)一個(gè)開(kāi)始信號(hào)，然后發(fā)

31、送從 設(shè)備地址位和一個(gè)讀數(shù)據(jù)位。然后，作為從設(shè)備的MPU-60X0產(chǎn)生應(yīng)答信號(hào)并開(kāi)始發(fā)送寄存器數(shù)據(jù)。通信以主設(shè)備產(chǎn)生的拒絕應(yīng)答信號(hào)（ NACK和結(jié)束 標(biāo)志（P）結(jié)束。拒絕應(yīng)答信號(hào)（NACK產(chǎn)生定義為SDA數(shù)據(jù)在第9個(gè)時(shí)鐘 周期一直為高。單字節(jié)讀出時(shí)序MasterSRA3NACKPSlaveACKACKACKDATA連續(xù)讀出時(shí)序Master 1 SAD+WpaSAD+RACKNACKPSlaveACKACKACKDATADATAI2C說(shuō)明DescriptionS:li; ci: l：i1: e廣：二，1 In ?卜Ie s hADSlave l2C addressWWrite bit (0)RRea-d brt (1)ACKknowledge; SQA line 唇 low while th SCL lino is high d! th。 91 clack cycleMACKNot-Ack nowledge: D4 lirve stays high at the 9th claek c/cleRAMPU-60X0 internal register Addres