S120的基本定位功能

1、S120的基本定位功能一、概述S120有兩種形式:用于多軸系統(tǒng)的DC/AC 裝置用于單軸系統(tǒng)的AC/AC裝置當(dāng)前V2.4版本的S120具這兩種形式的 Firmware V2.4及以上版本都已具備基本定位功能。有如下定位功能:?點動 Jog):用于手動方式移動軸，通過按鈕使軸運行至目標(biāo)點?回零(Homing/Referenee):用于定義軸的參考點或運行中回零?限位(Limits):用于限制軸的速度、位置。包括軟限位、硬限位?程序步 仃raversing Blocks):共64個程序步，可自動連續(xù)執(zhí)行一個完整的程序也可單步執(zhí)?直接設(shè)定值輸入/手動設(shè)定值輸入(Direct Set point In

2、p ut / MDI):目標(biāo)位置及運行速度可由上位機實時控制。使用S120基本定位功能的前提條件:調(diào)試軟件:Starter V4.0或更高版本/ SCOUT V4.0 或更高版本硬件版本:SINAMICS FW: V2.4 HF2或更高版本注: 安裝SCOUT V4.0 需要STEP 7版本至少為 V533.1 以上二、激活基本定位功能S120的定位功能必須在變頻器離線配置中激活，步驟如下:dIF刖価盤包甲 F：G輒燉越注£湮宣 fii " *.,1 步|B| _J 1 計11 ”11 唧 WAI出 丄兇型I巨俺I斗141巴卜！汀4円口Cl剤+ J w*+ _i ingut

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5、? Be-讀彗數(shù)rIOS 3 = 1 ,r108 4 = 1 (actjj>atecl)表示定位功能已 inol旳t f Meion #R position control期 Mg 如I住Ii I I I J I MU 1 ii I Iw 到囤剖I 汀JI J也 41制口則山也til喇于【山111曲創(chuàng)1I 33十1兒11十I ；1； L小r I配H結(jié)線,連援駆動器®活，從左邊的項目導(dǎo)航栓中可S5WMKS3 acwiflJ*xwv cerhvJbH TQpJw 云2轉(zhuǎn) iwAfupJtevpvwc &曲31>M rwvbf«r> Ccrtuvdlxn

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9、卻対<>n*柯 EiIAA)iC F'Sum"”題_ril ITS #*S 電片7凸I氨3 toi丹穴喬ciR.y 胃 E* 8冥IT* mi |網(wǎng)事 Aba電4弐 Z* p事MM UBMO ri i>Hkk9«nr ' nlj|云匚* r2彳初.IN -> '?*尢円'.*|iC4Hlar1 >D«BV£i*0亦>松Sttin3tf1>J|fWKri<*K二"F !空©« 吸£ jTFTf eUIifM.O' 七 超！ ：3M

10、 MfiJgJil«c4h I* "I*imvflZ呻丨F*"tMtcm使用控制面板的操作步驟:3 Off 2X>制面板1'Ek3 BiSJJd 疋辟疋這頤1軒 I Hl*->w HN/Evrr»wruoQibii國 點動 JOG/SETUP) nri 定位或程序步(Rel-atiwe f Absolute 'J iPositHjnirgiOR T rave rsini IB locksE3 回¥ (HommGi- >】A>竹.>»i>Tr1> gi>> 2:ilC

11、Sttfl ? Atf'真hn如Cf)Cb4«_4靈>4»4* V V 中'-111 LTcbcnist«4Hen WnrtfT護(hù)H W窯i_#d k 11 產(chǎn)3-<=_i' -*“*frz-iii快用控制面板閒活點$r 選攝基本宦氈叨龍 取«揑制収眼 斜坡國數(shù)發(fā)生器*速度給S尊條件使龍 i&f?'點動疫S點動迪8、如3虞OMOFF1使龍點功運行邊定值咲際值監(jiān)視7.8女* c Mxm tnRiCW5廠咖廠0KdV I=QEW-l i liauIW MOBmut客 i皿*三、基本定位_點動（JOG ）S1

12、20中基本定位功能的點動有兩種方式:?位置方式(travel in creme ntal)?速度方式（travel endless）:點動按鈕按下，軸以設(shè)定的速度運行直至按鈕釋放。:點動按鈕按下并保持，軸以設(shè)定的速度運行至目標(biāo)位置后自 動停止。?使用控制面板的點動功能僅限于速度方式，位置方式需使用專家參數(shù)表設(shè)定。?執(zhí)行點動功能，應(yīng)先使能變頻器ON/OFF1 （ P0840）異刃匹£ M -,卜匚ypia-«： m ?J K臣厲'彈(F*用*些h-.互J* > HAti Me> FEM*> 1K需WJV> iMr JQih3點動數(shù)iE役走o-沖

13、 4ii* *!*F二-or相關(guān)參數(shù)許定， 點動竊令源選擇1餛： P350點動連度P2585/P25S6點勁位賈W2： R25e7 / P25a&P25e9iS'iW *2功方式選擁3二嚴(yán)空r. 川bw，巧 片耳述ML UIUI 9IWT 衣：f!r気；1FT&tl四、基本定位 _回零（Homing / Referenee回零 / 尋參(Homing / Referenee回參考點模式（回零模式）只有使用增量編碼器（旋轉(zhuǎn)編碼器 Reserver、正/余弦編碼器Sin/Cos或 脈沖編碼器）時需要，因每次上電時增量編碼器與軸的機械位置之間沒有任何確定的關(guān)系。因此軸都必須被

14、移至預(yù)先定義好的零點位置。即執(zhí)行Homi ng功能。當(dāng)使用絕對編碼器(Absolute )時每次上電不需重新回零。S120中回零有三種方式:?直接設(shè)定參考點(Referenee):對任意編碼器均可主要指增量編碼器?主動回零 (Referenee point approach): ?動態(tài)回零(Flying Referenee):對任意編碼器均可4.1 設(shè)置參考點(Set_Refere nee)通過用戶程序可設(shè)置任意位置為坐標(biāo)原點。通常情況下只有當(dāng)系統(tǒng)即無接近開關(guān)又無編碼器的零脈沖時，或者當(dāng)需要軸被設(shè)置為一個不同的位置時才使用該方式= 昂屈窗0_O-* "5* 廠 Etfyb *匚會y

15、He聲土 O 辰-I. ©aiWf*1 di I屆呂蟲 I /孟牡 q-垃F(xiàn)4 2 F其更 丈匸時'/ ：T I操作步驟(已設(shè)定開關(guān)量輸入點DI2 為 ON/OFF1 命令源 P840)2.1.進(jìn)入"Homing ”連接一數(shù)字量輸入點(DI 1 )至參數(shù)P2596作為設(shè)置參考點信號位，該位上升沿有效3.設(shè)定參考點位置坐標(biāo)值P2599 (如0)4.閉合DI 2運行使能5.閉合DI 1激活“設(shè)置參考點”命令，于是該軸當(dāng)前位置r 2521 立即被置為P2599中設(shè)定的值。如 r2521=04.2 主動回零(Active Homing)以后主動回零方式只適用于增量編碼器，絕

16、對值編碼器只需在初始化階段進(jìn)行一次編碼器校準(zhǔn), 不必做回零主動回零有三種方式:僅用編碼器零標(biāo)志位 (En coder Zero Mark )回零 僅用外部零標(biāo)志(External Zero Mark ) 回零回零使用接近開關(guān)+編碼器零標(biāo)志位(Homi ng out put cam + Zero Mark )421絕對值編碼器的主動回零如果我們使用絕對值編碼器并且作主動回零時會看到如下頁面:我們只需在"口口皿POEZL-tion 55也11狙/設(shè)羞雲(yún)點坐標(biāo)值S后點擊嵯肛丿去嚴(yán) 處solute Trains Laliba廿on" VE編碼器校;隹艮卩可422增量編碼器的主動回零

17、依下圖所示進(jìn)行配置/dun*W*!：gsw*>>>>>Imw 皤暫 Uecld-相關(guān)參數(shù)設(shè)定1.進(jìn)入 “ Homing2.定義開關(guān)量輸入點3.4.5.if ?J ItnekiBiWr松匸a創(chuàng) CLi Qr?lW4 ftf t. jSCa F'lbUS KiLi r>o tL；l J<DBjSd 1 'ca QJ OwWCbll IcrF-eBlfir. . - /iMApi rwe63 Naw.1 “（回零）頁面DI 1回零方式選擇主動回零定義開關(guān)量輸入點DI 2-cS1ep3stepsfL工螢亙工*VI - m7 f- 皿叫5i4iI

18、f _ ： sI .11 riki ha ir-nid j"n iL U丄-】>寶"季” .- p_l匚一崔F * -or'書郎2N .i3t7T(ir Hf 心=-匸圧3H *-.：«_*為開始尋參命令（參數(shù)P2595=722.0 ）P2597=0為接近開關(guān)P2612= 722.1（粗脈沖）指定軸運行極限點，如果回零過程中極限點到達(dá)（零則軸停止。6.指定回零方式：接近開關(guān)+編碼器零脈沖7.指定回零開始方向P2604 （0:正向；1:反向）Rj L IJ»*時F ' ! 'tl- - L IJP2613/P2614=0）則軸

19、反轉(zhuǎn)。若兩點全為動作過程:變頻器運行 0N/0FF1閉合，DI 1閉合，開始尋參過程?上圖中（Step1 ）軸按照P2604 定義的搜索方向，以最大加速度P2572加速至搜索速度P2605，到達(dá)接近開關(guān)后（DI 2閉合），以最大減速度 P2573減速停止，進(jìn)入下一步：搜索編碼器的零脈沖?軸反向加速至速度P2608，離開接近開關(guān)后（DI 2斷開）遇到的編碼器的第一個零脈沖后軸停止。進(jìn)入下一步：回參考點?上圖中（Step3 ）軸反向加速以速度P2611運行偏置距離P2600后停止在參考點，完成主動回零過程。4.3 動態(tài)回零(Passive Homing)P assive Homi ng(動態(tài)回零)

20、又稱為 Homi ng on the fly動態(tài)回零用于軸工作于任意定位狀態(tài)時動態(tài)修改當(dāng)前位置值為零（如:在點動時、執(zhí)行程序步時,執(zhí)行MDI時），執(zhí)行動態(tài)回零后并不影響軸當(dāng)前的運行狀態(tài)，軸并不是真正的回到零點而只是其當(dāng)前位置值被置為 0，重新開始計算位置。前提條件：P2597=1絕對值編碼器的動態(tài)回零:F'&L'iEei iPiJ QJ5I hl|5上升-*«L «n 胡VPd啊 4;tT -二.'h = nMWn* E)AlA«/c«HkufAu七処網(wǎng)In數(shù)iny bcIhbffiSE#用快產(chǎn)隠Sas I fWwIMpF

21、"節(jié) 豐電iAratf £ FiiQr聰寸如I V輕工I皿須 血Ji. * IMetHHfrigrfHJt 1 J|prie 'l： IF 眉 torn'內(nèi)1 :”T r1IIb f rI”lxF?丄ikOLU售e , e-|-oMri T-iFiiZ參數(shù)設(shè)定?打開 “ Homing“（回零）頁面?定義開始尋參命令 P2595源（如開關(guān)量輸入點DI2)?回零方式選擇動態(tài)回零P2597=1?指定接近開關(guān) Bero為上升沿有效（如上圖中P2511 )?定義開關(guān)量輸入點 DI 10 （只能為快速I / O）為接近開關(guān)P488= 722.10（如上圖中 2）動作過程

22、:MDI等）軸按照所選?變頻器運行（使能 ON/OFF1 ），選擇任意一種命令（如點動，程序步、 擇的方式運行?閉合DI 2，開始動態(tài)回零0，后重?閉合快速開關(guān) DI 10 （下圖中紅色線為該開關(guān)狀態(tài)），可見到位置實際值立即恢復(fù)為 新計值（如圖中綠色線所示），在整個動態(tài)回零過程中軸的運行速度不受影響。Irdcelnacth# I 町逼IM(5»oTru I| RfrHuenwtlt Tcnc昏114*皿呈動態(tài)回零幵始點 FFT duj»| Gods txjani訃 CkU dttpjfn| AT五、基本定位_限位（Limit ）S120中包含兩種限位功能：軟限位、硬限位。以

23、限制軸運行范圍。同時還有對軸運行速度，加減速的限制。如下圖所示激活限位方式?項目導(dǎo)航欄中選擇限位功能塊?激活軟限位P2582 =1 ，正/反向位置范圍通過P2578, P2579 設(shè)定?激活硬限位P2568 =1 ，硬限位位置開關(guān)源 P2569, P2570?最大速度:P2571、最大加速度：P2572、最大減速度：P2573僅當(dāng)該軸已徑homing后限功能才ft效LUtZSliB.CUJIDjWHe cerQif 4bai希I Aonff5.087*0,07S*«*« Ef 百 fe4 吁Actan bMU5efli 際分* 比計疋咻 pehft Chand> JO

24、OM4M*）他W謝 £ 心:iMf E N 一> w軾t蜀“em 璋4 inarABiTig丙IsrnrijKiilMri注：限位開關(guān)信號為“低“有效到達(dá)硬限位后軸將以最大減速度P2573故障停車，即使故障復(fù)位后也只允許反向運行六、基本定位 _程序步(Traversing Blocks通過使用Travers ing Blocks _“程序步”模式可以自動執(zhí)行一個完整的定位程序，也可實現(xiàn)單步控制;各程序步之間可通過數(shù)字量輸入信號切換。但只有當(dāng)前程序步執(zhí)行完后下一程序步才有效。在 S120中提供了最多 64個程序步供使用。I B 擧週W 7 石沁Ij JLI i L 訃！ IT i

25、啊 >li 一Ti円 丄I固 二I利匕1扣Ll底|£|尊】孑品1劃麗I釧冷卜 盟宀沁d mas> >補a CU.IJBT 丄 1C-Wf-a=匪weJifitfolhkqc-> > fWKhsrii- 型吟火H： >IM 冷I；空F空嶼珂¥> w*> Tr*f*> MHAKqUk_21L51CX7 畑 帥】3切 Oil 合 rtBmUv DtuptOiijtjafr rkJjO WUOiirii HtncOiJOBI書垢yO r百厲，_n 卄“Q五獸=#1 Ifi 9*ew» I護(hù)S3Am scrm-orOfn

26、acfnir;oroDwcn cUtHT 3 hMHE He-03程序步執(zhí)行步驟:1.項目導(dǎo)航欄中選擇Travers ing Blocks模式，設(shè)定開關(guān)量輸入點DI4用于激活程序步功能2.不拒絕任務(wù) P2641= r722.2=1、沒有停止命令P2640=1運行過程中P2640=0發(fā)岀停止命令，則軸將以減速度P2620減速停車。若斷開DI 3 ( r722.2=0 )發(fā)岀拒絕任務(wù)命令，則軸將以最大減速度P2573減速停車。3.按工藝需要設(shè)定各個程序步參數(shù)，程序步代號決定程序的執(zhí)行順序。代號為-1表示該步不執(zhí)行(初始代號全部為-1 ）。4. 通過6個數(shù)字量輸入點的不同組合選擇需要的程序步5. 變

27、頻器運行，閉合DI 4 (r722.3=1 )激活Traversing方式(P2631=1 有效)軸按設(shè)定步 驟運行。稈序塊有它固定的數(shù)據(jù)結(jié)杠L示例如下；vrtKHvlAf iMrt «ttennH(4h hidJJI1p'5Sfno*oiAauiE usI7>OSrt(0«0PtflATME 叮1113-1#>O9fTm«4O卑AasauiEco>4BCIE鑿和AesauitmS.1電EWUTMQiAeSOLUTt (0)<iJQOIO2HWSOLUIf (0)8-1strq1A&soLute 向i1JiMOLUTEtOl

28、曲”1劉-0®0血ATFgt1114nesojoc埴soLurc向ISipoomowtodAJK'CcurE roiIlinfliFH iifTF PTiIlk<lt3r H -ggIudSaTillTlj6 IIp jnwml HcmJvIB20X30999if9 a da00nSt m M B a 帥 a a 麗 m n a m Ti- TBC(0?CBrtMJt 円叫PM叮s COWTMJfJFLW BO(0卻2阪Q)('函mM<03r r r r r r r r 廠 r r iR L結(jié)構(gòu)說明:P2616 （No.）每個程序步都要有一個任務(wù)號，運行時

29、依此任務(wù)號順序執(zhí)行（-1表示無效的任務(wù)）P2621 （Job ）表示該程序步的任務(wù)。有 7種任務(wù)供選擇：Positioning（位置方式）、En dless_ POS / En dless_NEG(正/反向速度方式）、 Waiting（等待P arameter中指定的時間后執(zhí)行下一步）Goto （跳轉(zhuǎn)到parameter中指定的程序步)Set_O / Reset_O（置位/復(fù)位parameter中指定的開關(guān)量輸岀點）P2622 ( Parameter )依賴于不同的Job，對應(yīng)不同的 Job有不同的含義（參見List Ma nual )P2623.8/9 ( Mode )定義定位方式，僅當(dāng)任務(wù)

30、（Job ）為位置方式（Position ）時有效P2617/P2618/P2619/P2620 ( P ositi on. Velocity, Acceleratio n. Decelerate n )指定運動的位置，速度，加/減速P2623.4/5/6 ( Adva nee )制定本任務(wù)結(jié)束方式。END:本任務(wù)結(jié)束不連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù),Contin ue_With_Sto p:本任務(wù)結(jié)束準(zhǔn)確定位，電機停止后重新啟動開始下一任務(wù)。Continue Flying:本任務(wù)結(jié)束連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù)。P2623.0 ( Hide )跳過本條程序步不執(zhí)行該任務(wù)。依賴于 Job 的方式， Con figura

31、ti on of digital out put僅當(dāng)Job 設(shè)定為 SET O / RESET O時有效，用于設(shè)定開關(guān)量輸岀。示例:編制一段程序:以速度700 LU/min加/減速為100% 運行相對位置50000 LU 減速停止；等待 30ms ；再以速度 600 LU/min加/減速為100% 運行相對位置 40000 LU 減速停止。編制程序步如下:IfMkx1 i/posnomo3 i pcawfwTNG亍BgHBBMMsaAMcnsoon血lOO100ROAM (11)110000Gtt10D100RBAIMO3000GOD100100ttKn inr ffiiJIBtfLimT&#

32、187;ajMIH_ST0P'(1l 9(0iTMJE Win ST r rrTt jr：j-1IIv(T 垂p并i-«u U'的 oatUi七、手動數(shù)據(jù)輸入（MDI ）Direct Set poi nt Inp ut / MDI（直接設(shè)定點輸入方式/手動數(shù)據(jù)輸入方式）,MDI的縮寫來自于 NC 技術(shù)"Manual Data Input通過由上位機控制使用MDI功能我們可以很輕松地通過外部控制系統(tǒng)來實現(xiàn)復(fù)雜的定位程序, 的連續(xù)變化的位置、速度來滿足我們的工藝需要。MDI有兩種不同模式:?位置（position）模式 P2653=0、?手動定位或稱速度模式（s

33、etting up ） P2653=1這兩種模式可在線切換速度模式是指軸按照設(shè)定的速度及加/減速運行，不考慮軸的實際位置。位置模式是指軸按照設(shè)定的位置、速度、加/減速運行;位置模式又可分為絕對位置（P2648=1 ）和相對位置（P2648=0 ）兩種方式。7.1 MDI 模式配置如下圖所示* I IP匣I.-H 50Ph十wH fllipjtfl: >JWJuF |Dic CTiiH門匚r I'ni-i Q-I確 44*-F l -fc 13 'iVl'. I r ".-F I L II JSL.4 疔匚日L =占 O -:芻產(chǎn)1.4V 土二氏科*rr-勒血5_口 rflp-丨豆g 口 1淳忙壬蘭nm 一創(chuàng)JA"舉3*?空EYf g 空Er# L L#57.2激活MDI方式及參數(shù)配置1.進(jìn)入直接數(shù)據(jù)輸入/ MDI模式2.如上面程序步中所述：不拒絕任務(wù)運行過程中可通過斷開聯(lián)接與車。若斷開聯(lián)接與P26413.設(shè)定開關(guān)量輸入點4.相關(guān)數(shù)據(jù)設(shè)置位置、oC)“;J葉，四整"0 «7W-0(orThIil i.g i -ai il <Ub =O 咗* * iRorJogir LAx_+ "O Hl/