AGV中文操作手冊

1、AGV操作手冊SZ/3S3Y新松機器人自功化股份有假公司« « « MSIASUN ROBOT & AUTOMATION COM LTD-WORD格式-可編輯-目錄1. AGV 基本介紹 11.1 AGV 系統(tǒng)構(gòu)成 11.2 AGV 人機界面介紹 31.2.1 車體主面板 31.2.2 行走手控盒 41.2.3 舉升操作面板 62. AGV基本操作 72.1 AGV 車體主面板操作方法 72.1.1面板顯示 72.1.2 設(shè)備狀態(tài)菜單選擇 82.1.3參數(shù)設(shè)置 142.1.4特殊操作 172.2 AGV 行走手控盒操作方法 212.2.1行走操作 212.

2、2.2速度設(shè)置 222.2.3自動對線 242.3 AGV 舉升面板操作方法 243. AGV運行方法 243.1 AGV 開機通電操作 243.2 AGV 關(guān)機斷電操作 253.3 AGV 運行方式選擇 253.3.1 在線運行方式 263.3.2 離線運行方式 273.3.3 手動運行方式 273.4 AGV 退出系統(tǒng)操作 283.4.1 AGV 從運行任務(wù)中的退出 283.4.2 AGV 安全退出控制臺系統(tǒng) 293.5 AGV 暫停方式 293.5.1 AGV 安全暫停 293.5.2 AGV 碰撞停車 303.6 AGV 動態(tài)裝配流程 304 系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置 324.1 系統(tǒng)工具

3、324.1.1 I/O 調(diào)試 334.1.2 Ping 操作 334.1.3 IP 設(shè)置 344.2 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置 344.2.1 導(dǎo)航系統(tǒng)參數(shù) 354.2.2 車體輪系結(jié)構(gòu)參數(shù) 354.2.3 系統(tǒng)管理參數(shù) 364.2.4 擴展設(shè)備參數(shù) 374.2.5 選擇界面語言 38ISMSUNt機誥人自動毗股fit有M公司 i十i SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.1. AGV基本介紹本章主要介紹AGV的外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成、車體主操 作面板、舉升操作面板和手控盒所需的多種開關(guān)和按鍵，同 時介紹操作面板和手控盒液晶顯示屏上的多種顯示功能。1.1 AGV系統(tǒng)構(gòu)成

4、AGV是由機械部分和電氣部分組成。機械部分包括AGV本體、舉升機構(gòu)、控制箱、驅(qū)動輪、從動輪、保險杠、 電池箱和充電連接器。電氣部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU100和運動控制單元 MCU50 ），伺服驅(qū)動器， 電源和傳感器。1.1.1機械部分AGV的機械部分主要由車體部分、舉升部分兩部分構(gòu) 成。車體部分包括車體框架、行走驅(qū)動輪、行走隨動輪、車 體保險杠、車體操作面板。舉升部分包括前后舉升機構(gòu)及舉升操作面板。1.1.2 電氣部分AGV的電氣構(gòu)成主要由電源、 控制器、伺服系統(tǒng)、傳感 器等構(gòu)成，如圖1.1所示。Con troller圖1.1電氣結(jié)構(gòu)圖控制器包括主控制器 VCU300和運動控制

5、單元MCU50。VCU300 使用PC104工業(yè)計算機作為核心處理 器，WinCE操作系統(tǒng)，配合車體控制軟件控制AGV運行；MCU50可精確控制2路伺服驅(qū)動軸，同時具有增量式編碼 器信號的反饋輸入，完成位置信號的閉環(huán)控制，另外，MCU50還具有4路模擬信號輸入、2路模擬信號輸出、16 路數(shù)字信號輸入和8路數(shù)字信號輸出，可滿足多種傳感器及 外設(shè)信號的輸入輸出需要。VCU300 和MCU50 通過CAN總線進行通信傳輸，高效準確的控制AGV正常運行。電源：由于AGV供電系統(tǒng)為48V電池組，而控制器等所需電源為低電壓，故 AGV的電源采用DC-DC轉(zhuǎn)換器，把48V 電源轉(zhuǎn)換為 5V、12V和24V。

6、-WORD格式-可編輯-科 i SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.伺服系統(tǒng)：用于驅(qū)動 AGV車輪電機及舉升電機等直流 電機。傳感器：傳感器包括導(dǎo)航傳感器、地標傳感器、PSD傳感器、接近傳感器等。導(dǎo)航傳感器一一用于測量 AGV運行時沿導(dǎo)航線的誤差； 地標傳感器一一用于 AGV站點的定位；PSD傳感器一一用于合作目標的位置檢測；接近傳感器用于檢測車輪舵電機的零位，裝配掛鏈 檢測。1.2 AGV 人機界面介紹1.2.1車體主面板車體主面板是AGV車體上主要的人機交互界面。主面 板上提供了液晶顯示以及工作任務(wù)中所需要的操作功能按 鈕，包括：鑰匙開關(guān)、啟動按鈕

7、、停止按鈕、復(fù)位按鈕及鍵 盤等。面板的布局如圖 1.2所示。操作人員可以通過主面板 完成車體狀態(tài)及任務(wù)的查看和設(shè)置。|T|TllTllTiTlF '16 7 8 9停自電 源OFFON(T止啟動IIIII動 手控盒'| 口 SHE圖1.2操作面板布局鑰匙開關(guān)：在 AGV電量正常的情況下，用戶可以通過 插入鑰匙旋至 ON或OFF對AGV進行開機操作。停止按鈕：在 AGV正常運行的情況下，可以通過停止 按鈕暫停AGV的運行。啟動按鈕：用戶可以通過啟動按鈕恢復(fù)處于暫停狀態(tài)的 AGV進入運行狀態(tài)。復(fù)位按鈕：當急停按鈕被按下或者保險杠撞到障礙物停 車時，用戶在松開急?；蛞谱哒系K物后，可以

8、通過復(fù)位按鈕 來進行復(fù)位恢復(fù)對 AGV伺服軸的供電。鍵盤按鈕：車體主面板上的鍵盤按鈕可以提供給用戶人 機交互時所需的按鍵需求。122行走手控盒行走手控盒完成手動操作狀態(tài)下的車體行走功能。手控 盒上功能按鍵的布局設(shè)置如圖1.3所示。手控盒上液晶顯示和響應(yīng)指示燈以及其內(nèi)部蜂鳴可以實時顯示手控盒相應(yīng)狀-WORD格式-可編輯-SMSUM 機器人目勿化股悅有陽公司揮 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO-. LTD-圖1.3手控盒面板布局方向鍵：令為前平移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向前 平移行走；在速度設(shè)置狀態(tài)時，此鍵可提高速度級別。丄為后平移方向鍵，在運動方式狀態(tài)

9、時，此鍵使車體向后平 移行走；在速度設(shè)置狀態(tài)時，此鍵可降低速度級別。上為左平移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向左 平移行走。土為右平移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向右 平移行走。M為左前斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向 左前斜移行走。為右前斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向 右前斜移行走。三為左后斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向 左后斜移行走。蘭為右后斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向右后斜移行走。功能鍵：二 自動對線：當將小車運行到導(dǎo)航線路上之后，按下“上 線”鍵可使小車自動上線運行到前方站點，以便于使小車能夠自動運行速度設(shè)置:速度級別共分為

10、5檔，按下此鍵可進行當前-WORD格式-可編輯-AGV行走的速度級別設(shè)置，通過前移鍵和后移鍵來提高和降 低速度級別。巴車載設(shè)備：根據(jù)AGV功能的不同，配有相應(yīng)的車載設(shè)備，該鍵具有相應(yīng)功能的定義，諸如移載設(shè)備功能等。（此功能鍵暫時沒有使用）上組合功能鍵：當AGV需要轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)操作時，該鍵與方 向鍵結(jié)合具有相應(yīng)方向的轉(zhuǎn)彎旋轉(zhuǎn)功能。123舉升操作面板AGV的舉升機構(gòu)配有舉升操作面板。 舉升操作面板用來 完成AGV運行過程中用戶所需的舉升動作的控制操作。面 板上功能按鍵的布局設(shè)置如圖1.4所示，包括上升、下降、復(fù)位和停止等按鈕。圖1.4舉升操作面板布局上升：上升按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對應(yīng)舉升的S

11、MSUN器人自彷毗股悅有即公詡 i SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO LTD.上升操作。下降：下降按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對應(yīng)舉升的下降操作。復(fù)位：復(fù)位按鈕，用戶可以使用此按鈕與下降按鈕配合 完成對應(yīng)舉升的復(fù)位操作，使舉升下降至初始最低位置。停止：急停按鈕，用戶可以使用此按鈕切斷對應(yīng)舉升機 構(gòu)的供電來完成對應(yīng)舉升的緊急停止操作。2. AGV基本操作2.1 AGV車體主面板操作方法2.1.1面板顯示車體液晶顯示主界面如圖 2.1所示，顯示區(qū)分為三部分: 主顯示區(qū)、狀態(tài)欄和功能鍵。Aut aticed Guided f t-hx匚丄社-51ASUIT圖2.1軟件

12、主界面對話框主顯示區(qū)：在該區(qū)域內(nèi)主要顯示 AGV的運行狀態(tài)，系統(tǒng)參數(shù)，故 障提示。通過人機互動界面提示操作者AGV當前運行情況及如何排出提示的常見故障。狀態(tài)欄：用于提示AGV工作的狀態(tài)，如與控制臺的通訊狀態(tài)， 急停開關(guān)的狀態(tài)，電量的情況，碰撞與防碰提示等。通過圖 標直觀的提示給操作者 AGV當前的狀況。功能鍵與鍵盤上F1到F5按鍵對應(yīng)，按下對應(yīng)按鈕選擇相應(yīng) 的功能。2.1.2設(shè)備狀態(tài)菜單選擇該菜單主要用于顯示 AGV I/O狀態(tài)，其中包括開關(guān)、 傳感器、防碰保險杠、伺服驅(qū)動器及電池電量。操作方法：首先開機后進入主畫面，通過F3鍵選擇查看，進入查看對話框如圖 2.2所示，對話框顯示的各項使用功能

13、鍵選擇。1.車體的姿態(tài)。2 .電機及伺服軸狀態(tài)。3 .開關(guān)及繼電器狀態(tài)。4 .電池使用情況。5 .手控盒。6.保險杠及非接觸防碰7 .軟件版本8 .事件日志9 .車載設(shè)備。-WORD格式-可編輯-SMSUN股 fit 自陽公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.圖2.2查看窗口1 .車體的姿態(tài)該界面顯示導(dǎo)航信號、地標信號以及返回的車體坐標偏 差，如圖2.3所示。圖2.3查看車體姿態(tài)2 .電機及伺服軸狀態(tài)圖2.4查看電機和伺服軸圖2.5查看驅(qū)動軸通過查看電機對話框，可以了解電機，包括驅(qū)動軸的狀 態(tài)值及工作狀態(tài)。注意如果某一電機伺服驅(qū)動器出現(xiàn)故障，則顯示

14、異常3.開關(guān)及繼電器開關(guān)狀態(tài)對話框便于操作者查看AGV常用開關(guān)量的開關(guān)情況，方便調(diào)試及維護。通過該對話框操作者可檢查啟動 /停止按鈕，急停按鈕，伺服 /充電繼電器是否工作正常。-WORD格式-可編輯- i十+ SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.圖2.7查看開關(guān)和繼電器4.電池使用情況在AGV本體有顯示電量情況的電量表，當電量表顯示 值在99%98% 時，電池狀態(tài)：滿電量；圖2.8 電池電量狀態(tài)滿當電量表顯示值在 98%95% 時，電池狀態(tài)：電量正常;當前電池狀態(tài);電池電量&常終止圖2.9電池電量狀態(tài)正常當電量表顯示值在 95%80% 時，電池

15、狀態(tài)：電量偏低; 當電量表顯示值低于 80%需及時對AGV進行充電。圖2.10電池電量狀態(tài)一一低5 .手控盒在查看手控盒對話框中，操作者可查看當前手控速度的 級別（分為5級，1為低速，5為高速）；轉(zhuǎn)彎半徑的大小; 手控命令碼，通過手控命令碼可查看手控盒的串口通訊是否 正常。-WORD格式-可編輯-"ZSZW 新松Hl誥人目動毗股悅自M公司 i十一 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.圖2.11查看手控盒6 .保險杠及非接觸防碰在此對話框中，可查看防碰安全設(shè)備-保險杠當某一保險杠發(fā)生碰撞時，在該保險杠位置系統(tǒng)顯示碰 撞。激光防碰的探測區(qū)域有兩部

16、分組成：外層為遠距離探測 區(qū)，內(nèi)層為近距離探測區(qū)。根據(jù)運行路線的不同，來定義使 用近距離或遠距離，界面下部會顯示當前所工作的路段區(qū)域 為列表中的哪一項。本項目AGV未配備激光防碰傳感器，此項不可用。7 .軟件版本此項內(nèi)容顯示的是當前 AGV系統(tǒng)應(yīng)用軟件的版本，包 括控制臺軟件、車體 MCU50內(nèi)部軟件等。8 .事件日志事件日志記錄了相應(yīng)的重要事件內(nèi)容，以便查詢。9 .車載設(shè)備在此對話框中可以查看車載設(shè)備狀態(tài)，本系統(tǒng)車載設(shè)備 為雙舉升機構(gòu)和站人平臺，配合同步跟蹤傳感器。用戶可選 擇查看傳感器狀態(tài)和舉升機構(gòu)。圖2.12查看車載設(shè)備圖2.13查看舉升機構(gòu)查看舉升機構(gòu)對話框內(nèi)可以選擇查看舉升面板、舉升

17、伺 服軸及舉升限位開關(guān)的狀態(tài)。2.1.3參數(shù)設(shè)置上一節(jié)介紹了 AGV 些常用電氣設(shè)備狀態(tài)查看的方法， 該節(jié)主要介紹允許操作人員修改的參數(shù)設(shè)置，共有三種參數(shù) 供操作人員修改。其它由技術(shù)人員修改的參數(shù)將在第四章介 紹。下面是對 AGV的一些參數(shù)設(shè)置。-WORD格式-可編輯-"ZSZWVi松機器人自彷比股悅有陽公胡 鼻 i SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO-. LTD.圖2.14設(shè)置用戶參數(shù)操作方法：AGV上電后進入開機主畫面， 按F4鍵選擇 設(shè)置，此時會彈出輸入用戶口令的對話框， 對于AGV操作 人員輸入口令密碼后便可進入?yún)?shù)設(shè)置菜單，非 AGV操作 人員

18、沒有口令不得進入。1.離線速度級別設(shè)置圖2.15離線速度級別離線運行速度級別對話框顯示了離線運行時AGV采用的運行速度。通過鍵盤的左右箭頭鍵選擇速度，運行速度共 分10級，級速度為最低0.1m/s,10級速度為最高1m/s <注：該速度只在離線運行時起作用。2.聲音-啟貝直謹鏗工|解掛帳復(fù)運動前聲音擁示“發(fā)現(xiàn)瞌礙物盯黃査姿當；廈生磕撞叮用警音小擔示口 口動運行中!丁幵廳;t鋰示百上一頊下一項設(shè)晉,清除確定圖2.16設(shè)置聲音模式本設(shè)置選項可以對 AGV本體上放置的揚聲器進行設(shè)置， 操作者可根據(jù)工作環(huán)境的需求放開或關(guān)閉提示音。表2.1聲音報警模式說明功能說明啟動前聲音提示解掛恢復(fù)運動前聲音

19、提示發(fā)現(xiàn)障礙物時聲音警 告發(fā)生碰撞時用警告聲 提示AGV從停止轉(zhuǎn)為啟動之前，發(fā)出報 警提示聲，提示在前方的人員注意。 控制臺掛起AGV，操作人員解掛， AGV在恢復(fù)自動運行之前發(fā)出提 示。當激光防碰傳感器探測到障礙物發(fā) 出報警聲音，起到提示的功能 當保險杠發(fā)生碰撞時，發(fā)出報警聲 音提示操作者排除障礙。自動運行中打開行走提示音本功能是設(shè)定AGV在自動運行時發(fā) 出提示音，提示給周圍的工作人員 AGV正在自動運行。3.更改用戶密碼該設(shè)置可更改進入設(shè)置菜單的口令-WORD格式-可編輯-"ZSZW新松機器人自彷毗股悅有W公詡 掙 i卜十"SIASUN ROBOT & AUTO

20、MATION CO LTD.圖2.17更改用戶密碼2.1.4特殊操作該節(jié)主要介紹對 AGV的一些特殊操作以及特殊操作應(yīng) 用的環(huán)境。操作方法：首先進入開機主畫面， 按F2鍵操作進入手 工操作對話框，然后按 F1鍵特殊操作可對AGV進行特殊 操作。£>淸選捋您希更時援作:上一頊下一項選中終止圖2.21手動操作下的特殊操作1.手動充電AGV在正常運行過程中，會自動充電保證其正常運轉(zhuǎn)。 但在某些情況下，當操作者有手動充電的需要時，車體軟件 同樣提供了這樣的操作可供選擇。操作方法：首先運行 AGV到充電站，然后按照上面所 述選擇保養(yǎng)充電項，此時會彈出對話框確認是否進行保養(yǎng)充 電，選擇確認

21、 AGV開始自動充電，顯示如下圖2.22所示（充電器保養(yǎng)充電操作方法見充電器使用說明）。圖2.22手動充電模式當充電結(jié)束或需提前結(jié)束充電， 按F4鍵結(jié)束充電彈出 確認結(jié)束對話框。選擇結(jié)束將退回到主畫面，如不退出可選 擇繼續(xù)，充電將持續(xù)下去。注意1 .如果小車充電連接器與地面充電連接器沒有對正，充電 器檢測不到AGV電壓將不能充電。2 .該充電方式也可作為 AGV快速充電用。3 . AGV在充電站上只能進行前后運行操作，在充電站上旋 轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)彎將損壞小車充電連接器嚴重的可使電池短路，切忌、。2 .手動測試轉(zhuǎn)向燈 -WORD格式-可編輯- 世SIASUN ROBOT & AUTOMATION

22、 CO., LTD.系統(tǒng)軟件提供界面用來測試車體轉(zhuǎn)向燈，界面如圖2.26。用戶可以選中左燈和右燈來測試輸出是否正常，燈泡 是否損壞。圖2.23手動測試轉(zhuǎn)向燈3 .手動測試聲音系統(tǒng)軟件提供了測試車體各種聲音的功能，界面如圖2.27所示。用戶可以選擇靜音、 警告音和報警音三種聲音狀 態(tài)進行測試。圖2.24手動測試聲音4 .車載設(shè)備操作對于本項目AGV，在設(shè)備操作中，可以設(shè)置 AGV舉升 自由動作使能，選擇此操作后，AGV舉升可以不受限位開關(guān) 和信號的控制，按照操作者的按鈕命令自由上下移動，該操 作的作用主要是為了設(shè)置舉升高度，調(diào)整舉升機構(gòu)各限位開 關(guān)而使用。圖2.25提升機直接動作使能操作方法：進

23、入手動操作界面，選擇“ F1 ”，進入特殊 操作界面，選擇“ Equipment on vehicle ”，進入該操作， 選中“ Enable lift move directly”，然后退到手動操作界面，即可自由移動舉升機構(gòu)。在設(shè)定舉升機構(gòu)初始位置時，使用此操作，將舉升機構(gòu) 下落至底部，然后，選擇“Dyna View ”，查看舉升編碼器的讀數(shù)，將讀數(shù)設(shè)置到系統(tǒng)參數(shù)當中的Equipment parameter 菜單下的 Encoder value at bottom 一項當中， 即可完成該舉升的零位設(shè)置。注：由于選中此操作時，舉升機構(gòu)的各種限位信號均失效， 所以操作者應(yīng)當尤其注意此操作時不要損

24、壞舉升機構(gòu)的各 個部件，尤其是機械部件。-WORD格式-可編輯-"ZSZW靳松機誥人自動毗股fit有W公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.2.2 AGV行走手控盒操作方法221 行走操作當AGV進入手動操作時，可以使用行走手控盒進行 AGV的行走操作，按下手控盒上的方向鍵完成向相應(yīng)方向的 行走操作，八個按鍵分別代表四個方向的平移和四個方向的 斜移。具體按鍵與對應(yīng)功能及液晶顯示如表所示。表2.2手控盒按鍵功能說明按鍵對應(yīng)功能液晶顯示1Z前平移MOTIONFORWARDZ后平移MOTION>BACKWARD1¥左平移MOTI

25、ON> LEFT -WARD±右平移MOTION> RIGHT -WARD左前斜移MOTION>LEFT -F ORWARD1右前斜移MOTION>RIHGT -F ORWARD1¥左后斜移MOTION>LEFT -BACKWARD1右后斜移MOTION>RIGHT -BACKWARD按鍵組合對應(yīng)功能液晶顯示按鍵對應(yīng)功能液晶顯示回+叵 + "MOTION左刖轉(zhuǎn)彎仃走TURNLE-F ORWARDMOTION>右前轉(zhuǎn)彎仃疋TURNRl-F ORWARDS+0逆時針旋轉(zhuǎn)MOTION>SPIN TURN LEFTMOTIO

26、N> +畤順時針旋轉(zhuǎn)SPIN TURN RIGHTMOTION>回+回左后轉(zhuǎn)彎仃走TURNLE-BACKWARDMOTION>S+H右后轉(zhuǎn)彎仃走TURNRI-BACKWAR222速度設(shè)置手動操作時，按下速度設(shè)置鍵，即可進入速度設(shè)置狀態(tài)， 液晶顯示當前速度級別，通過前移鍵和后移鍵來提高或降低 速度級別，再次按下速度設(shè)置鍵確認，設(shè)置成功后，會有液 晶顯示提示成功。具體步驟如圖2.31所示。-WORD格式-可編輯-"ZSZW 靳松機誥人目動此股悅有館公司 i SIASUN ROBOT & AUTOUATIOH CO., LTD.Step 1: Press SPEE

27、D butt on,curre nt speed level is displayed.SPEEDSPEED LEVEL 2ALIGNSPEEDUSERStep 2: Press Forward butt on,Step 3: Press Backward butt on,curre nt speed level is decreased.Step 4: Press SPEED butt onagai n, new speed level is set.圖2.31使用手控盒設(shè)置速度級別步驟-WORD格式-可編輯-SMSUN器人自彷毗股悅有即公4 SIASUN ROBOT & AUTOM

28、ATION CO LTD.在運行空間比較小的區(qū)域，請通過速度設(shè)置鍵把AGV速度設(shè)為最低（速度 1 ）; AGV手動控制采用點動。223自動對線手動將AGV運行到導(dǎo)航帶上，按下自動對線鍵，即可 使AGV自動對線，運行到前方站點，準備進入自動運行狀2.3 AGV 舉升面板操作方法對于每一個舉升機構(gòu)，AGV配有相應(yīng)的舉升操作面板和 舉升使能按鈕，我們可以使用操作面板上的按鍵對相應(yīng)的舉 升進行操作。用戶應(yīng)用舉升操作面板的按鈕對舉升進行上升、下降的 操作。在裝配過程中，用戶可以通過相應(yīng)面板上的對應(yīng)按鈕 正確的移動舉升機構(gòu)完成相應(yīng)的操作。前后舉升面板上各有一個停止按鈕，用戶可以使用該停 止按鈕中斷相應(yīng)舉升

29、的動作。注：在上線自動運行時，若舉升停止按鈕按下，可能無 法完成在啟動前的復(fù)位舉升操作，導(dǎo)致無法自動運行。此時 需松開停止按鈕，重新自動運行一次。3. AGV運行方法3.1 AGV 開機通電操作AGV的開機通電遵循以下步驟:1. 打開操作面板上的鑰匙開關(guān)，AGV開始上電初始化。2. 在系統(tǒng)初始化完成后，會進入啟動代理程序，如圖所示。在倒數(shù)10秒或用戶選擇“啟動AGV ”后，開始進行AGV 程序初始化。3. 在小車程序初始化之后。打開所有急停開關(guān)，按下操作面板上的復(fù)位按鈕，可完成舉升得自動復(fù)位。如需取消，可在復(fù)位前按鍵盤操作，取消校正，直接進入主畫面，狀態(tài)欄顯示當前急停狀態(tài)。4. 進入主界面畫面

30、后，開機完畢，即可繼續(xù)操作進入自動或 手動運行狀態(tài)。3.2 AGV關(guān)機斷電操作AGV下電應(yīng)按以下步驟進行：1. 結(jié)束AGV當前的任務(wù)或手動操作，并返回到主界面。2. 按下急停開關(guān)，切斷電機驅(qū)動系統(tǒng)的供電。3. 關(guān)閉操作面板上的鑰匙開關(guān)。（旋轉(zhuǎn)至 OFF），此時小車即關(guān)機斷電成功。3.3 AGV 運行方式選擇操作人員按照3.1的開機通電操作步驟將 AGV通電成功之后，進入 AGV操作軟件的主界面，此時可選擇自動運行，手動操作，狀態(tài)察看，設(shè)置等選項。工作人員可使用F1-F4鍵進行選擇-WORD格式-可編輯-SMSUNi機誥人目貞址股悄有愎公司* ii SIASUN ROBOT & AUTO

31、MATION CO., LTD.自動運行：分為在線運行方式與離線運行方式，在線運行時所有AGV小車由控制臺集中調(diào)度運行，AGV運行任務(wù)由控制臺設(shè)置，離線運行時由操作人員通過操作面板選擇運行AGV控制器中的固定任務(wù)。手動運行：在該方式下，操作人員可通過手控盒控制AGV前進、后退、轉(zhuǎn)彎和自旋。3.3.1在線運行方式在線運行方式是 AGV的主要運行方式，當操作人員選 擇自動運行后，AGV進入在線運行方式，并通過無線通訊通 知控制臺其所在站點及車號，接受控制臺的任務(wù)開始運行， 實時與控制臺保持通訊，接受控制臺的調(diào)度。操作方法：進入車體軟件主界面后，選擇F1按鍵，出現(xiàn)準備運行畫面，若當前停車位置不明，則

32、需要輸入啟動初 始站點號。再次按下 F1鍵即選擇Online，AGV進入自動 在線運行狀態(tài)。圖3.1自動運行初始化界面332離線運行方式離線運行方式只在調(diào)試或固定環(huán)境下應(yīng)用， 其運行AGV 控制器預(yù)先設(shè)置的固定任務(wù)。 在該方式下運行，AGV不與控 制臺通訊。操作方法：在圖3.1所示的界面中，點擊 Offline即可 進入任務(wù)選擇狀態(tài)，如圖 3.2所示，此時選定任務(wù)后，即可 進入離線自動運行狀態(tài)。圖3.2離線運行任務(wù)選擇界面3.3.3手動運行方式手動運行方式是由操作者通過手控盒控制AGV手動運行。操作方法：在手動方式下，操作人員使用行走手控盒來操作AGV的運行，在顯示屏的主顯示區(qū)可觀察當前的車體

33、姿態(tài)，主顯 示區(qū)還可顯示手控盒實時控制車體運行的方向-WORD格式-可編輯-"ZSZW 靳松Hl 25人目動毗股fit有W公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.3.4 AGV退出系統(tǒng)操作3.4.1 AGV 從運行任務(wù)中的退出1. 手動暫停后任務(wù)的退出按停止按鈕（Run-stop ）或 F3 鍵Suspend , AGV 手動暫停，如需退出當前運行模式，按 F4鍵Abort，彈出 對話框提示立即結(jié)束或完成當前任務(wù)后結(jié)束。（1）立即結(jié)束指 AGV在當前位置立即退出在線或 離線運行任務(wù)。（2） 完成當前任務(wù)后結(jié)束指在選擇這一項后，AGV不是立即

34、退出在線自動運行模式，而是等完成當前控制臺發(fā) 出的調(diào)度任務(wù)后再退出當前任務(wù)。退出后顯示器將顯示主畫面等待。在AGV退出當前任務(wù)后，仍與控制臺建立通訊聯(lián)系。2. 保險杠防碰后的任務(wù)退出發(fā)生碰撞后，車體會進入暫停狀態(tài)，按F4鍵Abort，彈出對話框提示立即結(jié)束或完成當前任務(wù)后結(jié)束。具體操作 與上節(jié)內(nèi)容相同。退出后顯示器將顯示主畫面等待。在AGV退出當前任務(wù)后，仍與控制臺建立通訊聯(lián)系。3. 急停后任務(wù)的退出按急停按鈕后，驅(qū)動電機的電源關(guān)閉，車體停止運行。 按F4鍵Abort，彈出對話框提示立即結(jié)束或完成當前任務(wù) 后結(jié)束。具體操作與上節(jié)內(nèi)容相同。退出后顯示器將顯示主 畫面等待，此時狀態(tài)欄顯示急停按下的

35、圖標，再次運行時需 重新松開急停按鈕。1 .進行其他操作之前先松開急停按鈕。2 .在AGV退出當前任務(wù)后，仍與控制臺建立通訊聯(lián)系。342 AGV 安全退出控制臺系統(tǒng)前面介紹了 3種運行任務(wù)退出的處理方式，也提到在 AGV退出任務(wù)，停止工作的同時仍然與控制臺保持通訊聯(lián) 系，如果此時用戶想要停用某臺AGV，需要對其進行安全退出控制臺系統(tǒng)的操作，否則，控制臺仍然認為該AGV在系統(tǒng)調(diào)度之中。3.5 AGV暫停方式3.5.1 AGV 安全暫停如果想在AGV運行期間停車，可選擇下述幾種停車方 法。其中包括軟件控制停車和硬件控制停車。1 .軟件停車當AGV在離線或在線運行時，按下操作面板上的停止 鍵，AGV

36、將停車，停止鍵燈亮。顯示器顯示停車原因：用戶 暫停，狀態(tài)欄中顯示手動暫停的圖標。主顯示區(qū)提示停車原因，通過F1F4功能鍵可選擇下一步的操作，按 F3鍵ResumeAGV 可以繼續(xù)自動運行， 按F4鍵Abort將退出在線運行方式顯示器提示結(jié)束方式， 立即結(jié)束或完成當前任務(wù)結(jié)束。在暫停狀態(tài)下，還可以按啟 動按鈕恢復(fù)自動運行。2 .硬件停車在AGV運行期間，如果發(fā)生緊急情況操作人員可以按-WORD格式-可編輯-霹 出SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD下AGV車體上的急停按鈕使 AGV停車或壓縮車體的保險杠 進行停車。此時顯示器顯示停車原因：緊急停車，狀態(tài)欄中

37、提示有急停的圖標，如果緊急情況已排除想恢復(fù)AGV的正常運行，需先將急停按鈕松開， 然后按F3鍵恢復(fù)運行或按 啟動鍵來恢復(fù) AGV的正常運行。當使用急停按鈕使 AGV停車時，AGV兩側(cè)的轉(zhuǎn)向燈將 閃爍，同時“停止”開關(guān)燈亮，在這種情況下，AGV緊急停車急停按鈕按下 AGV的ResumeF3 鍵不生效，只有“急 ?！卑粹o旋開并按下面板復(fù)位按鈕使電機及車輪抱閘電源 打開，再按下F3鍵或啟動按鈕 AGV可恢復(fù)運行。注意除非出現(xiàn)緊急情況，否則不要在AGV運行過程中按下急停開關(guān)。緊急停車意味著在AGV的驅(qū)動輪上施加了猛烈的剎車。在這種情況下，因為把過大的力施加到AGV車輪上，應(yīng)注意可能會對 AGV車輪產(chǎn)生

38、不良影響。3.5.2 AGV 碰撞停車在AGV車前側(cè)裝有防碰保險杠發(fā)生碰撞后，將碰撞物體移開后可恢復(fù)運行。如碰撞物體不可移動，可將AGV開離事故地點，在安全路段上重新上線運行。3.6 AGV 動態(tài)裝配流程AGV完整的動態(tài)裝配流程大致分為以下幾個部分:1 . 裝載托盤過程；2 . 吊裝后橋過程3 . 動態(tài)合裝過程；4 . 結(jié)束復(fù)位過程；1 .裝載過程：當操作者按照前述方法啟動AGV并將AGV自動上線運行以后，裝載托盤過程就是整個工作流程的 第一個階段，此階段 AGV停靠在裝載點，等待裝載操作的 加載完成，當自動將裝有發(fā)動機的托盤加載到AGV完成操作，開始進入下一個階段，準備合裝2 .吊裝過程：此

39、階段 AGV?？吭诘跹b點，等待吊裝操作的加載完成，當操作者將后橋加載到 AGV操作完成之后， 需要觸發(fā)吊裝完成信號，按下后舉升機構(gòu)的下降&復(fù)位，觸發(fā)此信號，AGV自動運行到等待位，開始等待被裝配車體到 位，當被裝配車體到位后，AGV啟動，開始進入下一個階段， 準備合裝。3 .動態(tài)合裝過程：AGV加載完成，啟動進入合裝階段時，開始等待放置在被裝配車體上的反光板，當AGV找到反光板后，AGV開始跟蹤被裝配車身以同步的速度緩慢移動。此時操作者可將相應(yīng)的掛鏈掛好，開始合裝操作。在合裝開始時，若 AGV沒有找到反光板或反光板丟失 時，根據(jù)現(xiàn)場的不同，會有相應(yīng)的保護信號，當控制臺檢測 到反光板丟失

40、信號，會有相應(yīng)的報警信號和聲音，同時將搬 運被裝配車身的大鏈停止。合裝超時情況，當 AGV快要到達合裝路段結(jié)束點，操 作者仍然沒有完成裝配工作時，AGV會發(fā)出報警提示，同時停止搬運被裝配車身的大鏈。4 .結(jié)束復(fù)位過程：在合裝操作完成后，同時按下舉升面板的下降&復(fù)位，或是現(xiàn)場設(shè)置的復(fù)位觸發(fā)按鈕來觸發(fā)復(fù) 位信號，此時，AGV舉升機構(gòu)將回到初始位置，同時AGV開始停止跟蹤，進入到下一工作循環(huán)，準備吊裝加載。-WORD格式-可編輯-SMSUN器人目彷比股罰有W公rI 匚SIASUN ROBOT & AUTOUATIOH CO., LTDt4系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置本章內(nèi)容僅供技術(shù)人員使用4.1系統(tǒng)工具-WORD格式-可編輯-在啟動代理程序界面，用戶按下“工具”項，則進入系 統(tǒng)工具界面。Boot Agent ProgramAGVCoLiril Duuii：00HoldTodsStart AGVExit圖4