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文檔簡介
直流電機速度控制2路16位PWM輸出，PWM01和PWM23工作電壓舵機轉向控制1路16位PWM輸出，PWM45工作電壓RPR220速度反饋1個脈沖累加器，PACN01工作電壓5V攝像頭圖像采集AD端口AD0通道工作電壓9V串口與PC進行數(shù)據通信接收RX口和發(fā)送TX口，屬SCI控制板電源開關1個復位按鈕1個指示燈4個，PB0-PB3源程序代碼文件函數(shù)名實現(xiàn)功能純算法設計get_mid()中值濾波Image_Process()圖像處理，得到路徑信息Mornitor_Pid()電機PID調節(jié)Servo_Pid()舵機PID調節(jié)與硬件相關的設計PLL_Init()單片機總線時鐘設置RTI_Init()單片機外部中斷設置ECT_Init()單片機定時模塊設置（脈沖捕捉模式）AD_Init()單片機AD模塊設置SCI_Init()單片機串口設置PWM_Init()單片機PWM設置boma()讀取單片機PK0-PK3腳，控制運行速度長400mm 寬200mm 高350mm 重 傳感器個數(shù)2個（1個CMOS，1個紅外）其它伺服電機個數(shù)0檢測精度、頻率50Hz車模平均電流（勻速行駛）800毫安長150mm寬77mm所有電容總容量小于1500uF除DG128外的主要芯
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