ABB機器人系統(tǒng)和出錯信息

1、系統(tǒng)和出錯信息目錄1 概述11 確認出錯信息12 調(diào)用糾正錯誤的建議13 封鎖出錯信息14 認可警告信息15 登錄信息使用的符號2 操作登記信息3 系統(tǒng)登記信息4 硬件登記信息5 程序登記信息6 活動登記信息7 操作員登記信息8 輸入輸出和通信登記信息9 弧焊登記信息10 點焊登記信息11 油漆登記信息出錯管理1 概述如果發(fā)生錯誤，將在懸置教育操縱臺（見圖1）明確顯示出錯信息。如果同時發(fā)生幾個錯誤，則將選擇最早發(fā)生的那個錯誤。圖1：錯誤一發(fā)生即明確地顯示出錯信息所有的錯誤和狀態(tài)變化也登記在登記簿中，注明時間。有關(guān)這些登記的詳細情況，見本手冊第12章，服務(wù) 登記簿。11 確認出錯信息 

2、 按OK將再次顯示錯誤發(fā)生前顯示的窗口。如果你以后想觀看出錯信息，你可在登記簿中找到它，見本手冊第12章：服務(wù) 登記簿。12 調(diào)用糾正錯誤的建議  按OK顯示有關(guān)可能糾正的措施信息，及錯誤原因（見圖2）。圖2：糾正錯誤的建議  按LOG顯示登記簿而不顯示核查單。13 封鎖出錯信息能以手動模式，封鎖出錯信息不讓它彈出。按SLEEP按鈕即可實現(xiàn)。例如如果存在許多有關(guān)輸入輸出處理的錯誤和需要程序中的改變，這是很有用的。通過VIEW/LOG和SPECIAL/SLEEP BUTTON VISIBLE，啟動SLEEP按鈕。休眠的解除通過服務(wù)窗口完成。VIEW/LOG和SPECIAL/E

3、RROR FOCUS ON，它也能通過模式轉(zhuǎn)換到AUTO來完成。14 認可警告信息有時會顯示出警告或信息文字。這種信息的顯示形式為最小化的看門狗畫幅，僅隱藏上一窗口的一部分。按ENTER鍵，認可該信息。15 登記信息用的符號狀態(tài)變化信息狀態(tài)變化信息是登記簿中對應(yīng)系統(tǒng)正常事件的一個輸入項，如程序啟動和停止、操作模式改變、馬達的開關(guān)等。警告信息警告是你需要意識的事件，這種事件并不嚴重到需要停止過程或RAPID程序的程度。出錯信息錯誤是阻止機械手繼續(xù)工作的事件。運行過程或RAPID程序不能繼續(xù)，被停止。2操作登記信息10008：重啟動的程序 %！%！%的任務(wù)已重新開始執(zhí)行 %的- 程序窗口所啟動-

4、生產(chǎn)窗口所啟動- 不明原因啟動- 外部客戶啟動10002：復(fù)位的程序%！%！%的任務(wù)已回復(fù)到其出發(fā)點。10009：工作內(nèi)存滿已無內(nèi)存存放新的RAPID指令或數(shù)據(jù)。任務(wù)為%！%！%檢查：保存程序，然后重新啟動系統(tǒng)10005：停止的程序%！%！%的任務(wù)已停止。該%的原因是：- 當前指令發(fā)生后內(nèi)部或外部停止。- 任務(wù)已進行到退出指令- 任務(wù)已做好準備- 這一步任務(wù)已做好準備- 任務(wù)已執(zhí)行到暫停指令- 已發(fā)生外部或內(nèi)部停止- 已發(fā)生錯誤- 不能過指令清單起點向后執(zhí)行- RESET或POWER-ON事件例行程序已做好準備- 任務(wù)的這一移動步驟已做好準備10010：馬達關(guān)狀態(tài)10011：馬達開狀態(tài)1000

5、7 啟動的程序%！%！%的任務(wù)已開始執(zhí)行%的- 程序窗口所啟動- 生產(chǎn)窗口所啟動- 不明原因啟動外部客戶啟動10012：安全防護罩停止狀態(tài) 運轉(zhuǎn)鏈被安全防護罩斷開 檢查： 閉合運轉(zhuǎn)鏈，它能被下述（如果使用的）設(shè)備斷開： 通道門、光屏、伺服斷路器或連接運轉(zhuǎn)鏈的任何其他安全設(shè)備。10013：緊急停止狀態(tài) 運轉(zhuǎn)鏈被緊停斷開 需要緊停復(fù)位。 使用馬達開按鈕 （見本手冊中的基本操作 緊停）10014：系統(tǒng)故障狀態(tài)不可恢復(fù)的系統(tǒng)致命錯誤需要預(yù)熱啟動10015：選擇了人工模式10016：請求了自動模式10017：確認了自動模式10018：請求了FS人工模式請求了全速人工模式10019：確認了FS人工模式確認

6、了全速人工模式10020：執(zhí)行錯誤狀態(tài)程序執(zhí)行已到達自發(fā)錯誤狀態(tài)10021：執(zhí)行錯誤復(fù)位程序執(zhí)行已脫離自發(fā)錯誤狀態(tài)10022：保持運轉(zhuǎn)等待等待運行按鈕在編程單位上按動10023：編程單位上保持運載按鈕必須在時限內(nèi)按動10024：碰撞被觸發(fā) 檢測到碰撞10025：確認碰撞 已確認檢測到碰撞10026：碰撞退縮 檢測到碰撞后，退回路徑10027：碰撞退縮失效檢測到碰撞后，系統(tǒng)未退回到路徑10030：所有的軸換向10031：所有的軸校準10032：所有的轉(zhuǎn)數(shù)計算器更新10033：所有的軸同步10034：所有的軸不換向10035：軸不校準10036：轉(zhuǎn)數(shù)計算器不更新10037：軸不同步10040：程序

7、裝載 %！%！%任務(wù)已裝載了一個程序或程序模塊。本操作前不占用的用戶空間為%I字節(jié)，操作后為為%I字節(jié)。檢查：注意！1千字節(jié) = 1024個字節(jié)10041：程序清除%！%！%任務(wù)已清除了一個程序10043：重啟動失敗%！%！%任務(wù)不能重啟動10044：程序指針更新%！%！%任務(wù)可能已改變了程序指針位置。10045：系統(tǒng)重啟動一個已經(jīng)安裝的系統(tǒng)被重新啟動10046：系統(tǒng)以冷啟動模式重啟動安裝后的第一次啟動10048：后臺任務(wù)停止%s任務(wù)不明原因停止10049：受保護區(qū)不完成%！% s%s任務(wù)的受保護區(qū)中間斷電。10051：事件例行程序錯誤%！% s任務(wù)不能啟動規(guī)定的%s系統(tǒng)事件例行程序。例行程序

8、或者不為系統(tǒng)所了解或者不能連接。檢查：將例行程序插入系統(tǒng)模塊或糾正程序。10052：恢復(fù)開始恢復(fù)移動已開始10053：恢復(fù)就緒恢復(fù)移動已就緒10054：恢復(fù)被拒絕路徑上恢復(fù)不可能，某客戶已命令恢復(fù)。檢查：已經(jīng)開始的恢復(fù)移動期間命令一次新的恢復(fù)移動。減少從例如系統(tǒng)I的啟動命令數(shù)量。10060：允許鏈測試允許鏈始終在啟動時測試。如果測試失敗，將跟隨一個有關(guān)允許的出錯信息。檢查：如果啟動時的允許鏈失敗，有關(guān)的出錯信息將是“允許鏈超時”10074：NFS服務(wù)器運行與% s NFS服務(wù)器的連接正在工作。所有該服務(wù)器遠距離安裝的設(shè)備此時可供使用。10075：NFS服務(wù)器停用與% s NFS服務(wù)器的連接中斷

9、。所有該服務(wù)器遠距離安裝的設(shè)備此時不可使用。檢查：檢查電纜和NFS服務(wù)器設(shè)置。10076：FTP服務(wù)器運行與% s FTP服務(wù)器的連接正在工作。10077：FTP服務(wù)器停用與% s FTP服務(wù)器的連接中斷。檢查：檢查電纜和FTP服務(wù)器設(shè)置。10080：% s后臺任務(wù)具有比源任務(wù)% s更早的安裝?？彀姹?。檢查：用P-START重新啟動系統(tǒng)，安裝新的版本。10081：% s后臺任務(wù)未能成功安裝較新的模塊版本。模塊源是% s。檢查：見前面的原因信息或用P-START重新啟動系統(tǒng)，安裝新版本。10082：RAPID任務(wù)監(jiān)督% s任務(wù)不運行。系統(tǒng)將被設(shè)置為SysFail狀態(tài)。此時不可能改變到馬達運行狀態(tài)

10、。見前面的原因信息重新啟動系統(tǒng)，使錯誤狀態(tài)復(fù)位。10083：RAPID任務(wù)監(jiān)督% s任務(wù)不運行。系統(tǒng)將被設(shè)置為馬達停止狀態(tài)。% s檢查：見前面的原因信息10084：RAPID任務(wù)監(jiān)督% s任務(wù)不運行。主任務(wù)也將停止% s檢查：見前面的原因信息10085：RAPID任務(wù)監(jiān)督%s任務(wù)不能制止。信任級別設(shè)置為安全級。檢查：如果任務(wù)停止不了，在系統(tǒng)參數(shù)菜單中改變信任級別或任務(wù)類型。10086：機械手清除為正常清除故障后恢復(fù)清除壓力。10087：清除狀態(tài)：%s狀態(tài)改變。10088：不能重新啟動不能在當前程序位置重新啟動。系統(tǒng)已處于系統(tǒng)故障狀態(tài)或程序執(zhí)行被封鎖。檢查：重新啟動前必須移動程序指針。10090

11、：P-啟動完成命令的P-啟動完成。所有任務(wù)復(fù)位，所有用戶程序丟失。10091：不能重新啟動認可出錯對話前不能在檢測到?jīng)_撞后的重新啟動。10092：不能啟動（重啟動）由于以信任級別3配置的IO模塊%s失去接觸而不能啟動（重啟動）10093：不能啟動（重啟動）進行熱啟動前不能啟動（重啟動）%s任務(wù)。檢查：后臺任務(wù)的配置以信任級別設(shè)置為SysHalt10094：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。16s拒絕啟動檢查：電源線：10095：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。16s拒絕啟動錯誤對象在模塊%。16s之前。檢查：電源線：10096：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。16s拒絕啟動錯誤對象處于%。16s模塊的數(shù)據(jù)說明部分。檢查

12、：電源線：10097：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。16s拒絕啟動錯誤對象處于%。16s模塊的例行程序說明部分。檢查：電源線：10098：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。16s拒絕啟動錯誤對象處于%。16s模塊的塊尾。檢查：電源線：10099：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。16s拒絕啟動錯誤對象處于%。16s模塊的%。16s例行程序。檢查：電源線：10100：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。16s拒絕啟動錯誤對象處于%。16s模塊的%。16s例行程序頭部。檢查：電源線：10101：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。16s拒絕啟動錯誤對象處于%。16s模塊的%。16s例行程序數(shù)據(jù)說明部分。檢查：電源線：10102：任務(wù)拒絕啟動后臺任

13、務(wù)%。16s拒絕啟動錯誤對象處于%。16s模塊的%。16s例行程序的錯誤處理器。檢查：電源線：10103：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。16s拒絕啟動錯誤對象處于%。16s模塊的%。16s例行程序的主體內(nèi)。檢查：電源線：10104：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。16s拒絕啟動檢查：電源線：10105：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。16s拒絕啟動錯誤對象處于%。16s模塊的類型說明部分。檢查：電源線：10106：服務(wù)信息已到服務(wù)時間！上次服務(wù)迄今已有%s個日歷日。10107：服務(wù)信息已到服務(wù)時間！距下次服務(wù)時間為%s個日歷日。10108：服務(wù)信息已到服務(wù)時間！上次服務(wù)迄今已運行%s小時。10109：服務(wù)信息已到服

14、務(wù)時間！到下次服務(wù)開始前將運行%s小時。10110：服務(wù)信息%s齒輪箱需要維修。10111：服務(wù)信息%s齒輪箱維修間隔期已過%s10120：程序停止%！%！%任務(wù)已停止。原因是當前指令發(fā)生后產(chǎn)生外部或內(nèi)部停止。10121：程序停止%！%！%任務(wù)已停止。原因是任務(wù)已到達退出指令。10122：程序停止%！%！%任務(wù)已停止。原因是任務(wù)處于準備狀態(tài)。10123：程序停止%！%！%任務(wù)已停止。原因是任務(wù)做好這一步的準備。10124：程序停止%！%！%任務(wù)已停止。原因是任務(wù)到達暫停指令。10125：程序停止%！%！%任務(wù)已停止。原因是發(fā)生內(nèi)部或外部停止。10126：程序停止%！%！%任務(wù)已停止。原因是發(fā)生

15、錯誤。10127：程序停止%！%！%任務(wù)已停止。原因是不能在超過指令表開端后倒退執(zhí)行。10128：程序停止%！%！%任務(wù)已停止。原因是不能在超過本指令后倒退執(zhí)行。10129：程序停止%！%！%任務(wù)已停止。原因是RESET或POWER_ON的事件例行程序就緒。10130：程序停止%！%！%任務(wù)已停止。原因是任務(wù)做好這一移動步的準備。10131：程序停止%！%！%任務(wù)已停止。原因不能確定。10150：程序啟動%！%！%任務(wù)已開始執(zhí)行。啟動者不明。10151：程序啟動%！%！%任務(wù)已開始執(zhí)行。啟動者是外部客戶。10170：后臺任務(wù)%s拒絕啟動。任務(wù)空白。10171：后臺任務(wù)%s拒絕啟動。狀態(tài)不正確。

16、10172：后臺任務(wù)%s拒絕啟動。不能將PC設(shè)定到主例行程序。10173：后臺任務(wù)%s拒絕啟動。不能將PC設(shè)定到主例行程序。10174：后臺任務(wù)%s拒絕啟動。啟動命令失效。10175：后臺任務(wù)%s拒絕啟動。句法錯誤。10176：后臺任務(wù)%s拒絕啟動。不能裝模塊。10190：保護區(qū)域不執(zhí)行%！%s任務(wù)的保護區(qū)域中發(fā)生電源故障。系統(tǒng)試圖自我修復(fù)。10191：保護區(qū)域不執(zhí)行%！%s任務(wù)的保護區(qū)域中發(fā)生電源故障。將未決錯誤從隊列中去除。10192：保護區(qū)域不執(zhí)行%！%s任務(wù)的保護區(qū)域中發(fā)生電源故障。將未決退出從隊列中去除。10193：保護區(qū)域不執(zhí)行%！%s任務(wù)的保護區(qū)域中發(fā)生電源故障。它可能造成額外的

17、程序循環(huán)。10194：保護區(qū)域不執(zhí)行%！%s任務(wù)的保護區(qū)域中發(fā)生電源故障。任務(wù)將從主例行程序重新啟動。10195：保護區(qū)域不執(zhí)行%！%s任務(wù)的保護區(qū)域中發(fā)生電源故障。所有任務(wù)復(fù)位，所有用戶程序丟失。檢查：設(shè)法保存用戶程序，進行系統(tǒng)熱啟動。10196：保護區(qū)域不執(zhí)行%！%s任務(wù)的保護區(qū)域中發(fā)生電源故障。10210：執(zhí)行撤消重新啟動將清除POWER ON系統(tǒng)例行程序的%！%。16s任務(wù)中的執(zhí)行。10211：執(zhí)行撤消重新啟動將清除STOP系統(tǒng)例行程序的%！%。16s任務(wù)中的執(zhí)行。10212：執(zhí)行撤消重新啟動將清除EMERGENCY STOP系統(tǒng)例行程序的%！%。16s任務(wù)中的執(zhí)行。10213：執(zhí)行撤

18、消重新啟動將清除START系統(tǒng)例行程序的%！%。16s任務(wù)中的執(zhí)行。10214：執(zhí)行撤消重新啟動將清除RESTART系統(tǒng)例行程序的%！%。16s任務(wù)中的執(zhí)行。10215：執(zhí)行撤消重新啟動將清除RESET系統(tǒng)例行程序的%！%。16s任務(wù)中的執(zhí)行。10216：執(zhí)行撤消重新啟動將清除INTERNAL系統(tǒng)例行程序的%！%。16s任務(wù)中的執(zhí)行。10217：執(zhí)行撤消重新啟動將清除USER系統(tǒng)例行程序的%！%。16s任務(wù)中的執(zhí)行。10218：執(zhí)行撤消重新啟動將清除%！%。16s任務(wù)中的執(zhí)行。10230：備份步驟就緒備份步驟準備就緒10231：備份步驟就緒備份步驟配置就緒10232：備份步驟就緒任務(wù)備份就緒1

19、0250：恢復(fù)步驟就緒恢復(fù)步驟準備就緒10251：恢復(fù)步驟就緒恢復(fù)步驟配置就緒10252：恢復(fù)步驟就緒任務(wù)恢復(fù)就緒10253：恢復(fù)步驟就緒用戶任務(wù)恢復(fù)就緒10300：命令P-啟動 系統(tǒng)已發(fā)出P-啟動10301：10300：命令P-啟動配置期間人工或自動命令了P-啟動。10302：10300：命令P-啟動 I/O設(shè)備已發(fā)出P-啟動10303：命令更新配置改變后已命令程序更新。10304：更新執(zhí)行執(zhí)行了程序配置更新10310：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。24s拒絕啟動。錯誤對象為%。40s模塊。10311：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。24s拒絕啟動。錯誤對象為%。40s模塊的頭部。10312：任務(wù)拒絕啟動

20、后臺任務(wù)%。24s拒絕啟動。錯誤對象為%。40s模塊的數(shù)據(jù)說明部分。10313：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。24s拒絕啟動。錯誤對象為%。40s模塊的例行程序說明部分。10314：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。24s拒絕啟動。錯誤對象為%。40s模塊的塊尾。10315：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。24s拒絕啟動。錯誤對象為%。40s模塊的例行程序。檢查：模塊：%。40s10316：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。24s拒絕啟動。錯誤對象為%。40s例行程序頭部。檢查：模塊：%。40s10317：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。24s拒絕啟動。錯誤對象為%。40s例行程序的數(shù)據(jù)說明部分。檢查：模塊：%。40s10318：任務(wù)

21、拒絕啟動后臺任務(wù)%。24s拒絕啟動。錯誤對象為%。40s例行程序的錯誤處理器。檢查：模塊：%。40s10319：任務(wù)拒絕啟動后臺任務(wù)%。24s拒絕啟動。錯誤對象為%。40s例行程序的主體。檢查：模塊：%。40s10350：任務(wù)更新失敗系統(tǒng)不能將任務(wù)%。24s更新為新配置。10351：任務(wù)去消因為配置改變，取消任務(wù)%。24s。10352：任務(wù)增加因為配置改變，安裝任務(wù)%。24s。10353：任務(wù)重安裝因為配置改變，重新安裝任務(wù)%。24s。11020：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。不明錯誤檢查%！%！%s。11021：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。一般錯誤檢查%！%！%s。11022：備份錯誤備份

22、步驟準備期間出錯。目錄中含有不創(chuàng)建的項目。檢查%！%！%s。11023：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。目錄中至少缺少一個必須的項目。檢查%！%！%s。11024：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。目錄不存在。檢查%！%！%s。11025：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。目錄不能創(chuàng)建。檢查%！%！%s。11026：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。寫備份過程中出錯。檢查%！%！%s。11027：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。讀配置參數(shù)過程中出錯。檢查%！%！%s。11028：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。寫配置參數(shù)錯誤。檢查%！%！%s。11029：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。結(jié)構(gòu)不深。檢查%！%！%s

23、。11030：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。無更多對象。檢查%！%！%s。11031：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。目錄中至少缺少一個必須項。檢查%！%！%s。11032：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。系統(tǒng)版本與備份不匹配。檢查%！%！%s。11033：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。錯誤恢復(fù)配置參數(shù)。檢查%！%！%s。11034：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。錯誤恢復(fù)配置參數(shù)。檢查%！%！%s。11035：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。當前系統(tǒng)和備份不匹配。檢查%！%！%s。11036：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。寫出錯。檢查%！%！%s。11037：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。至少一個模

24、名太長。檢查%！%！%s。11038：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。不明任務(wù)。檢查%！%！%s。11039：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。存儲媒體滿。檢查%！%！%s。11040：備份錯誤備份步驟準備期間出錯。項目不能刪除。檢查%！%！%s。11120：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。不明錯誤11121：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。一般錯誤11122：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。目錄中含有不要創(chuàng)建的項目。11123：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。目錄中至少缺一個必須的項目。11124：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。目錄不存在。11125：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。目錄不能創(chuàng)建11126：

25、備份錯誤備份步驟配置期間出錯。寫備份期間出錯11127：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。配置參數(shù)讀錯誤11128：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。配置參數(shù)寫錯誤11129：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。結(jié)構(gòu)太深11130：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。無更多對象11131：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。目錄中至少缺一個必須項11132：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。系統(tǒng)版本與備份不匹配。11133：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。配置參數(shù)恢復(fù)錯誤11134：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。配置參數(shù)恢復(fù)錯誤11135：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。當前系統(tǒng)與備份不匹配11136：備份錯誤備份步驟配置期間

26、出錯。寫錯誤11137：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。至少一個模名太長。11138：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。不明任務(wù)11139：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。存儲媒體滿11140：備份錯誤備份步驟配置期間出錯。項目不能刪除11220：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。不明錯誤11221：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。一般錯誤11222：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。目錄中含有不要創(chuàng)建的項目。11223：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。目錄中至少含有一個必須項11224：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。目錄不存在11225：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。目錄不能創(chuàng)建11226：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。寫備份過程中出錯1

27、1227：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。配置讀錯誤11228：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。配置寫錯誤11229：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。結(jié)構(gòu)太深11230：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。無更多對象11231：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。目錄中至少含有一個必須項11232：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。系統(tǒng)版本與備份不匹配11233：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。配置參數(shù)恢復(fù)錯誤11234：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。配置參數(shù)恢復(fù)錯誤11235：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。當前系統(tǒng)與備份不匹配11236：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。寫錯誤檢查：%！檢查：設(shè)備上不再有空間 腐蝕的設(shè)備11237：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。

28、至少一個模名太長11238：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。不明任務(wù)11239：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。存儲媒體滿11240：備份錯誤任務(wù)備份期間出錯。項目不能刪除12020：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯不明錯誤檢查：%！%！%s12021：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯一般錯誤檢查：%！%！%s12022：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯目錄中含有不要創(chuàng)建的項目。檢查：%！%！%s12023：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯目錄中至少含一個必須項檢查：%！%！%s12024：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯目錄不存在檢查：%！%！%s12025：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯目錄不能創(chuàng)建檢查：%！%

29、！%s12026：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯寫備份過程中的錯誤檢查：%！%！%s12027：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯配置讀錯誤檢查：%！%！%s12028：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯配置參數(shù)寫錯誤檢查：%！%！%s12029：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯結(jié)構(gòu)太深檢查：%！%！%s12030：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯無更多對象檢查：%！%！%s12031：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯目錄中至少含一個必須項目檢查：%！%！%s12032：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯系統(tǒng)與備份不匹配檢查：%！%！%s12033：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯配置恢復(fù)錯誤檢查：%！%！%s1

30、2034：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯配置參數(shù)恢復(fù)錯誤檢查：%！%！%s12035：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯當前系統(tǒng)與備份不匹配檢查：%！%！%s12036：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯寫錯誤檢查：%！%！%s12037：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯至少一個模名太長檢查：%！%！%s12038：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯不明任務(wù)檢查：%！%！%s12039：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯存儲媒體滿檢查：%！%！%s12040：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟準備過程中出錯項目不能刪除檢查：%！%！%s12120：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯不明錯誤12121：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯一

31、般錯誤12122：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯目錄中含有不要創(chuàng)建的項目12123：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯目錄中至少缺一個必須項目。12124：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯目錄不存在12125：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯目錄不能創(chuàng)建12126：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯寫備份過程中出錯12127：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯配置參數(shù)讀錯誤12128：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯配置參數(shù)寫錯誤12129：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯結(jié)構(gòu)太深12130：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯無更多對象12131：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯目錄中至少含一個必須的項目12132：恢

32、復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯系統(tǒng)版本與備份不匹配12133：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯配置參數(shù)恢復(fù)錯誤12134：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯配置參數(shù)恢復(fù)錯誤12135：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯當前系統(tǒng)與備份不匹配12136：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯寫錯誤12137：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯至少一個模名太長12138：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯不明任務(wù)12139：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯存儲媒體滿12140：恢復(fù)錯誤恢復(fù)步驟配置過程中出錯項目不能刪除12220：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯不明錯誤12221：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯一般錯誤12222：恢復(fù)錯誤

33、任務(wù)恢復(fù)過程中出錯目錄中含有不要創(chuàng)建的項目12223：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯目錄中至少含有一個必須的項目12224：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯目錄不存在12225：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯目錄不能創(chuàng)建12226：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯寫備份過程中出錯12227：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯配置參數(shù)讀錯誤12228：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯配置參數(shù)寫錯誤12229：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯結(jié)構(gòu)太深12230：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯無更多對象12231：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯目錄中至少缺一個必須的項目12232：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯系統(tǒng)版本與備份不匹配12233：恢復(fù)錯誤

34、任務(wù)恢復(fù)過程中出錯配置參數(shù)恢復(fù)錯誤12234：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯配置參數(shù)恢復(fù)錯誤12235：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯當前系統(tǒng)與備份不匹配12236：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯寫錯誤12237：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯至少一個模名太長12238：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯不明任務(wù)12239：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯存儲媒體滿12240：恢復(fù)錯誤任務(wù)恢復(fù)過程中出錯項目不能刪除12320：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯不明錯誤12321：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯一般錯誤12322：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯目錄中含有不要創(chuàng)建的項目12323：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯目錄

35、中至少含有一個必須項目12324：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯目錄不存在12325：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯目錄不能創(chuàng)建12326：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯寫備份過程中的錯誤12327：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯配置參數(shù)讀錯誤12328：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯配置參數(shù)寫錯誤12329：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯結(jié)構(gòu)太深12330：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯無更多對象12331：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯目錄中至少含有一個必須項目12332：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯系統(tǒng)版本與備份不匹配12333：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯配置參數(shù)恢復(fù)錯誤12334

36、：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯配置參數(shù)恢復(fù)錯誤12335：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯當前系統(tǒng)與備份不匹配12336：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯寫錯誤12337：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯至少一個模名太長12338：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯不明任務(wù)12339：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯存儲媒體滿12340：恢復(fù)錯誤用戶任務(wù)恢復(fù)過程中出錯項目不能刪除3 統(tǒng)登記信息20010：緊停狀態(tài)需要緊停復(fù)位。檢查：按面板按鈕。（馬達運行）見本手冊中的基本操作 緊停20011：緊停狀態(tài)需要緊停復(fù)位。檢查：首先釋放緊停按鈕，然后按面板按鈕。（馬達運行）見本手冊中的基本操作 緊停20012：

37、系統(tǒng)故障狀態(tài)激活致命的不可復(fù)原的系統(tǒng)錯誤需要熱啟動檢查：關(guān)閉總開關(guān)，再打開，如果無視軟重啟動命令或不能達到。20024：允許鏈超時硬件ENABLE信號狀態(tài)不同于軟件面鏡檢查：無合適原因，至少一個HW ENABLE信號已被激活，或SW ENABLE面鏡已被激活，不激活任何HW ENABLE信號。20025：停止命令超時在預(yù)期時間內(nèi)為得到確認時，作為一個強制的防衛(wèi)停止，執(zhí)行停止命令。20030：軸不交換一個或幾個內(nèi)部驅(qū)動設(shè)備軸不交換20031：軸不校準一個或幾個絕對或相對測量軸不校準。檢查：檢查未校準的軸，校準它們。20032：轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器不更新一個或幾個絕對或相對測量軸不同步。檢查：將機械手移動到

38、同步位置，更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。20033：軸不同步一個或幾個相對測量軸不同步。檢查：命令馬達運轉(zhuǎn)，使清單中的所有機械設(shè)備同步20050：不允許的命令 客戶不具有這種操作模式下需要的特權(quán)。20051：不允許的命令客戶未控制資源（程序/運動）是不允許20052：不允許的命令本機柜狀態(tài)中不允許20053：不允許的命令本操縱狀態(tài)下不允許20054：不允許的命令程序執(zhí)行時不允許。檢查：停止程序執(zhí)行20060：不允許的命令自動模式下不允許客戶不具有這種操作模式下需要的特權(quán)。檢查：轉(zhuǎn)向手動模式20061：不允許的命令改變到自動模式時不允許。在這種操作模式下客戶不具有需要的特權(quán)。20062：不允許的命令手動模式時

39、不允許?？蛻舨痪哂羞@種操作模式下需要的特權(quán)。20063：不允許的命令手動全速模式下不允許客戶不具有這種操作模式下需要的特權(quán)。20064：不允許的命令改變到手動全速模式時不允許客戶不具有這種操作模式下需要的特權(quán)。20070：不允許的命令馬達運轉(zhuǎn)狀態(tài)下不允許檢查：馬達轉(zhuǎn)為停止狀態(tài)20071：不允許的命令改變到馬達運轉(zhuǎn)狀態(tài)是不允許。20072：不允許的命令馬達處于不運轉(zhuǎn)狀態(tài)時不允許將馬達轉(zhuǎn)為運行狀態(tài)20073：改變到馬達停運狀態(tài)時不允許 防護停止狀態(tài)下不允許。20075：不允許的命令緊停狀態(tài)下不允許需要緊停復(fù)位檢查：按面板按鈕（馬達運轉(zhuǎn)）見本手冊中的基本操作 緊停20076：不允許的命令系統(tǒng)故障狀態(tài)

40、下不允許。致命的不可復(fù)原的系統(tǒng)錯誤。需要熱啟動檢查：關(guān)閉總開關(guān)，在打開，如果無視軟重啟動命令，或不能達到。20080：不允許的命令軸不交換時不允許20081：不允許的命令軸不校準時不允許。檢查：校準軸20082：不允許的命令軸轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器不更新時不允許。20083：不允許的命令軸不同步時不允許20092：不允許的命令 系統(tǒng)IO啟動封鎖狀態(tài)下不允許20100：懸置教育操縱臺控制懸置教育操縱臺應(yīng)用控制要求的資源（程序/運動）20101：TP（程序）控制懸置教育操縱臺編程窗口重點控制程序服務(wù)器。檢查：變到生產(chǎn)窗口，再執(zhí)行命令。20102：TP（遠距離操縱柄）控制懸置教育操縱臺遠距離操縱柄控制運動服務(wù)器

41、。檢查：釋放遠距離操縱柄，再執(zhí)行該命令。20111：TP（程序）控制懸置教育操縱臺編程窗口重點控制程序服務(wù)器。檢查：變到生產(chǎn)窗口，再執(zhí)行命令。20112：程序1控制程序服務(wù)器1控制運動服務(wù)器。檢查：停止程序，在執(zhí)行該命令。20113：程序2控制程序服務(wù)器2控制運動服務(wù)器。檢查：停止程序，在執(zhí)行該命令。20114：程序3控制程序服務(wù)器3控制運動服務(wù)器。檢查：停止程序，在執(zhí)行該命令。20115：程序4控制程序服務(wù)器4控制運動服務(wù)器。檢查：停止程序，在執(zhí)行該命令。20116：程序5控制程序服務(wù)器5控制運動服務(wù)器。檢查：停止程序，在執(zhí)行該命令。20120：系統(tǒng)IO控制20125：%s客戶控制指定的客戶

42、控制要求的資源（程序/運動）20130：內(nèi)存不夠20131：不能讀文件20132：參數(shù)不保存參數(shù)不能保存?？赡芤驗楸P寫保護，或無存儲空間。檢查：檢查是否寫保護或是否盤上的空間不足。20133：不能修改請求%s文件的%d行中的請求不能修改。檢查請求寫保護20134：錯誤版本文件%s中cfg域版本錯。軟件是為%s版本制作的。檢查：改變cfg域版本。20135：行太長%d行大于%d字符檢查：減少字符數(shù)量20136：屬性超出范圍%s屬性超出%d行范圍檢查：改變屬性上的值20137：復(fù)制指令名稱復(fù)制%s文件的%d行中的名稱。檢查：改變名稱20140：馬達運轉(zhuǎn)拒絕不允許通過系統(tǒng)IO運轉(zhuǎn)馬達20141：馬達

43、停拒絕 不允許通過系統(tǒng)IO停止馬達運轉(zhuǎn)20142：啟動拒絕不允許通過系統(tǒng)IO啟動/重啟動程序。原因可能是機械手處于回復(fù)距離之外。20143：啟動主程序拒絕不允許通過系統(tǒng)IO啟動主程序20144：拒絕停止不允許通過系統(tǒng)IO停止程序20145：拒絕停止循環(huán)不允許通過系統(tǒng)IO停止程序循環(huán)20146：人工中斷拒絕不允許通過系統(tǒng)IO人工中斷程序20147：拒絕安裝和啟動 不允許通過系統(tǒng)IO安裝和啟動程序20148：拒絕確認不允許通過系統(tǒng)IO確認緊停復(fù)位。20149：拒絕出錯復(fù)位不允許通過系統(tǒng)IO使程序執(zhí)行錯誤復(fù)位20150：拒絕同步 不允許通過系統(tǒng)IO使機械設(shè)備同步20151：故障信號名稱不可能為Sys

44、io訂購信號名稱Sysio的cfg文件中可能無信號名稱20152：限制太多Sysio中的動作（信號），不設(shè)限制。Sysio的cfg文件中的動作，限制總數(shù)太高。20153：馬達運轉(zhuǎn)，拒絕啟動馬達運轉(zhuǎn)，不允許通過系統(tǒng)IO啟動/重啟動程序。原因可能是機械手超出回復(fù)距離。20154：拒絕停止指令不允許通過系統(tǒng)IO停止程序指令20155：不明確的自變量SyncExtAx不規(guī)定機械_設(shè)備_名稱20156: 不明確的自變量不規(guī)定中斷例行程序_名稱檢查:說明中斷例行程序名稱或使用已經(jīng)說明的中斷例行程序名稱20157：不明確的自變量不規(guī)定安裝啟動程序_名稱20158: 無系統(tǒng)輸入信號 已對不存在的信號說明了系統(tǒng)

45、輸入20159:無系統(tǒng)輸出信號已對不存在的信號說明了系統(tǒng)輸出20160: 不配置%s任務(wù)中的%!%s系統(tǒng)模塊在配置中無”任務(wù)模塊”的相應(yīng)規(guī)范.檢查:觀看”系統(tǒng)參數(shù)”菜單中的”任務(wù)模塊,為該系統(tǒng)模塊增加一個項目.20161: 找不到路徑%s任務(wù)中的%!%s系統(tǒng)模塊在配置中具有指出不存在路徑的”任務(wù)模塊”的相應(yīng)規(guī)范.檢查:觀看”系統(tǒng)參數(shù)”菜單中的”任務(wù)模塊,為該系統(tǒng)模塊改變一個項目20162: 寫錯誤ZAI 任務(wù)%.16中的%.37s,或文集系統(tǒng)滿時, 系統(tǒng)試圖保存系統(tǒng)模塊%!%.14s時產(chǎn)生寫錯誤.檢查: 觀看”系統(tǒng)參數(shù)”菜單中的”任務(wù)模塊,為該系統(tǒng)模塊改變一個項目20163: 重新配置失敗某用

46、戶模塊改變,但未保存.見登記簿中存儲的前面的警告.檢查:將早先的警告規(guī)定的那些模塊保存,再試一次系統(tǒng)啟動20164: 重新配置失敗仍然存在一些未保存的系統(tǒng)模塊.檢查:- 早些時候的信息中的讀出錯描述- 再試一次系統(tǒng)啟動20165: 程序指針丟失不再可能從當前位置再啟動檢查:程序必須從開始點啟動.20166: 拒絕保存模塊模塊%!%.14比任務(wù)%.16ZHO DE %.37處的源更早.20167: 不保存的模塊%!%.14s模塊改變但不保存在%.16s任務(wù)中.20168: 名稱不正確以%s名稱配置的系統(tǒng)動作無效.20169: 名稱不正確以%s名稱配置的系統(tǒng)狀態(tài)無效.20170: SYS_STOP

47、沿路徑的程序移動停止20171: SYS_HALT馬達停止運轉(zhuǎn)的狀態(tài)下停止程序和移動20172: SYS_FAIL系統(tǒng)故障, 重新啟動系統(tǒng)20175: 懸置教育操縱臺故障懸置教育操縱臺失去聯(lián)系這將強制安全防護停止20180: 系統(tǒng)IO限制對于其他客戶如懸置教育操縱臺或計算機連接啟用檢查:系統(tǒng)IO馬達停止限制馬達運轉(zhuǎn)程序啟動受系統(tǒng)IO停止, StopCycle或StopInstr限制.20181: 拒絕系統(tǒng)復(fù)位不允許通過系統(tǒng)IO使系統(tǒng)復(fù)位20182: 快速停止拒絕不允許通過系統(tǒng)IO快停20183: 剛性停止拒絕不允許通過系統(tǒng)IO作剛性停止20184: 不正確的自變量 已為系統(tǒng)IO說明了一個不明確

48、的啟動模式.20185: 名稱不正確在當前的runchn_bool配置中,已說明了一個未定義的名稱.20187: 創(chuàng)建系統(tǒng)轉(zhuǎn)儲文件創(chuàng)建具有關(guān)于系統(tǒng)內(nèi)部排錯信息的文件。文件路徑：%s檢查：如果與ABB聯(lián)系，請附本文件及錯誤報告。20201：限位開關(guān)開20202：緊停開關(guān)開20203：恢復(fù)正常操作設(shè)備開20204：操作鍵開20205：自動停止開20206：一般停止開20207：底板恢復(fù)正常操作開檢查：- 檢查其他出錯信息尋找主要故障原因- 如果無其他出錯信息，請檢查線電壓是否缺相20208：鏈開關(guān)開檢查：- 設(shè)備外部接觸器不響應(yīng)20210：馬達接觸器開20211：二通道故障從底板恢復(fù)正常操作不允許被關(guān)閉。運行鏈二通道故障未復(fù)位。檢查：首先打開這二個通道，然后在關(guān)閉它們使運行鏈復(fù)位。請檢查引起狀態(tài)沖突的安全防護罩。20212：二通道故障運行鏈不允許被關(guān)閉。檢查：首先打開這二個通道。然后在關(guān)閉它們使運行鏈復(fù)位。請檢查引起狀態(tài)沖突的安全防護罩。20213：二通