2022年機(jī)電控制與可編程控制器技術(shù)專題報(bào)告文稿

1、2022年機(jī)電控制與可編程控制器技術(shù)專題報(bào)告文稿題    目： 自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)  專    業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化      學(xué)生姓名： XXX                      學(xué)    號(hào)： XXXXXXXXXXXX           班    級(jí)： 2022年春機(jī)械設(shè)計(jì)制造及

2、其自動(dòng)化指導(dǎo)老師：XXX              設(shè)計(jì)時(shí)間：  2022-01-03                  自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1、自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的主要目的：機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用較多。機(jī)械手的使用能夠顯著提高生產(chǎn)效率，減少人工成本和人為因數(shù)造成的成品率。本設(shè)計(jì)將采用西門子PLC設(shè)計(jì)一個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的電氣控制系統(tǒng)。2.1、自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)原理（1）自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的動(dòng)作原理，如下圖所示

3、： M1為控制機(jī)械手左右移動(dòng)的電動(dòng)機(jī)，M2為控制機(jī)械手上下升降的電動(dòng)機(jī)，YV線圈用來(lái)控制機(jī)械手夾緊防松，SQ1為左到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，SQ2為右到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，SQ3為上到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，SQ4為下到位檢測(cè)開(kāi)關(guān) ，SQ5為工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)?？刂埔笕缦拢?.機(jī)械手要將工件從工位A移到工位B處；2.機(jī)械手的初始狀態(tài)（原點(diǎn)條件）是機(jī)械手應(yīng)停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；3.若原點(diǎn)條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手按“原點(diǎn)下降夾緊上升右移下降防松上升左移原點(diǎn)”的步驟工作。2.2、自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)外部硬件接線圖：（1）首先確定該系統(tǒng)的I/O分配表： 功能地址

4、啟動(dòng)控制I0.0停止控制I0.1左到位檢測(cè)I0.2右到位檢測(cè)I0.3上到位檢測(cè)I0.4下到位檢測(cè)I0.5工件檢測(cè)I0.6機(jī)械手右移Q0.0機(jī)械手左移Q0.1機(jī)械手下移Q0.2機(jī)械手上移Q0.3機(jī)械手夾緊Q0.4（2）PLC采用西門子S-200 CPU226AD/DC/繼電器型,硬件接線圖如下圖所示：3、自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制程序：1、首先要弄清楚機(jī)械手的動(dòng)作順序，如下圖所示：      2、制作程序梯形圖：     4、自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)主要技術(shù)特點(diǎn)本機(jī)械手是用各種傳感器在復(fù)雜的條件下來(lái)完成工件的傳輸，控制動(dòng)作基本上是以簡(jiǎn)單的順序邏輯動(dòng)作為主，屬于典型的繼電器邏輯順序動(dòng)作控制系統(tǒng)，是PLC最擅長(zhǎng)的功能。且該P(yáng)LC具有體