第11章機械系統(tǒng)運動的測控技術(shù)簡介_第1頁
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第11章機械系統(tǒng)運動的測控技術(shù)簡介11.1機構(gòu)運動控制系統(tǒng)的組成機械控制液壓控制11.2機構(gòu)運動和動力參數(shù)的檢測裝運(a)光電脈沖式轉(zhuǎn)速計精密裝配機器人系統(tǒng)的示意圖11.3機械系統(tǒng)運動控制的動力學(xué)模型建立圖示數(shù)控車床進給系統(tǒng)的運動微分方程以電機軸I為等效構(gòu)件,可以求瞬:效轉(zhuǎn)動慣圜丿=（人+丿】）+（丿2+丿3（I等效陽尼系夠+加k 2吆2乙pZZ、等效剛度系躱（ %）_ 1 傳遞函數(shù) G（s） = -= Js2 + fs + k 0 1'O'_k _f兀+1.7 j.X2bJ狀態(tài)模型西X2X2y = i of-11.4機械運動速度波動及其調(diào)節(jié)速度不均勻系數(shù):平均侖速度：3廠嘰J 3利用原動機的特性曲線©0)交流界步電動機的機械特性曲線利用機械式調(diào)速器正常速度運轉(zhuǎn)-JD53 «yi電子調(diào)速器的控制原理執(zhí)行裝的實際位童6- 榛縱手輸 （轉(zhuǎn)速設(shè)定）PIDft制 際速伺服電動機轉(zhuǎn)速傳感簽”/用飛輪調(diào)節(jié)周期性速度波動如果飛輪的轉(zhuǎn)動慣量遠大于機械其他部分的轉(zhuǎn)動慣量，那么 陰伽卩2maxJF等效I22JF inin2即：JF2 Wmax ma

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