NX100基礎(chǔ)培訓(xùn)-命令、數(shù)據(jù)保存

1、安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN命令、數(shù)據(jù)的保存、報(bào)警安川首鋼機(jī)器人有限公司廣州辦事處主講：黃德杰安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN控制命令安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN控制命令安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN輸入輸出命令安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN程序舉例程序：MASTER0000 NOP0001 *LABEL0

2、002 JUMP JOB:A IF IN#(1)=ON0003 CALL JOB:B IF IN#(2)=ON0004 JUMP*LABEL0005 END安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN程序程序A0000 NOP0001 DOUT OT#(1)=ON0002 MOVJ VJ=30 0003 MOVJ VJ=300004 MOVL V=3000005 MOVJ VJ=200006 MOVJ VJ=300007 DOUT OT#(1)=OFF0008 JUMP JOB:MASTER0009 END程序程序B0000 NOP0001 MOVJ

3、 VJ=30 0002 MOVJ VJ=30 0003 MOVJ VJ=100004 MOVJ VJ=200005 MOVJ VJ=30 0006 MOVJ VJ=30 0007 PULSE OT#(2) T=0.30008 END程序舉例安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN數(shù)據(jù)的保存一、存儲(chǔ)介質(zhì)：CF卡（ Compact Flash）二、裝CF 卡的注意事項(xiàng)為了確保重要數(shù)據(jù)的安全，插拔CF 卡時(shí)要細(xì)心。不要在容易發(fā)生強(qiáng)靜電、電磁干擾的環(huán)境下使用、保管CF 卡。不要使CF 卡受到大的沖擊、震動(dòng)或掉落。正在用CF 卡安裝或存儲(chǔ)文件時(shí)，不要取出C

4、F 卡或切斷電源，否則可能會(huì)使CF 卡中的數(shù)據(jù)丟失。為了防止CF 卡中的數(shù)據(jù)被破壞，重要的數(shù)據(jù)應(yīng)當(dāng)在軟盤(pán)、硬盤(pán)等其他存儲(chǔ)設(shè)備中進(jìn)行備份。安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN文件夾的建立 1. 使安全為管理模式，從主菜單中選擇【外部存儲(chǔ)】。 2. 選擇【文件夾】。 顯示文件夾一覽。 3. 將光標(biāo)移動(dòng)到文件夾，按“選擇”。 選擇建立文件夾的上位文件夾。 最上位的文件夾無(wú)需該作業(yè)。 4. 在下拉菜單中選擇【數(shù)據(jù)】 【創(chuàng)建新文件夾】在畫(huà)面上的鍵盤(pán) 上輸入文件夾名稱(chēng)

5、，按“回車(chē)”。 文件夾建立完成。安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN保存保存程序1.選擇主菜單的【外部存儲(chǔ)】。2. 選擇【保存】。 顯示保存畫(huà)面。3. 選擇程序 顯示程序一覽。4.選擇保存程序(建議點(diǎn)擊“編輯”-“選擇全部”） 被選擇程序顯示“”。5.按“回車(chē)”。 顯示確認(rèn)對(duì)話(huà)框。6.選擇“是” 保存被選擇程序。注：條件文件/ 通用數(shù)據(jù)、參數(shù)、I/O 數(shù)據(jù)、系統(tǒng)數(shù)據(jù)與程序的保存方法相同安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN保存安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部Y

6、SR-MOTOMAN保存安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN報(bào)警報(bào)警號(hào)的分類(lèi)安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN報(bào)警的顯示安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN第二原點(diǎn)-位置確認(rèn)當(dāng)機(jī)器人發(fā)生報(bào)警號(hào)為4107報(bào)警時(shí)，需要按復(fù)位之后就會(huì)出現(xiàn)“檢查位置R1”的提示，這時(shí)候就需要用到第二原點(diǎn)來(lái)進(jìn)行位置檢查了發(fā)生4107報(bào)警（絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)超出允許范圍）的處理方法安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN第二

7、原點(diǎn)位置設(shè)定第二原點(diǎn)位置可以設(shè)定任意一個(gè)地方，當(dāng)出現(xiàn)無(wú)法移動(dòng)到位時(shí)，需要進(jìn)行第二原點(diǎn)的重新設(shè)定安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN三個(gè)位置作業(yè)原點(diǎn)：是與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)點(diǎn)，一般上是程序的起點(diǎn)跟終點(diǎn)，所以在設(shè)定的時(shí)候，與其他設(shè)備等不發(fā)生干涉，方便機(jī)器人啟動(dòng)，能縮短工時(shí)，利用操作等為前提設(shè)定的點(diǎn)原點(diǎn)位置：是所有位置數(shù)據(jù)的參考值，是機(jī)器人的0脈沖位置，無(wú)論機(jī)器人移動(dòng)到哪里，都是以原點(diǎn)位置作為基準(zhǔn)，偏移原點(diǎn)位置多少，就認(rèn)為機(jī)器人移動(dòng)了多少 第二原點(diǎn)位置：當(dāng)接通電源時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行編碼器數(shù)據(jù)對(duì)比，斷電時(shí)和當(dāng)前接通電源時(shí)的脈沖如果相差很大，會(huì)要求進(jìn)行位置確認(rèn)，所以第二原點(diǎn)位置是個(gè)工具，一個(gè)校驗(yàn)編碼器是否能正常使用的工具安川首鋼機(jī)器人有限公司安川首鋼機(jī)器人有限公司 售后服務(wù)部售后服務(wù)部YSR-MOTOMAN小結(jié) 經(jīng)過(guò)