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1、c160ZTMn 2060ZMfn r/min 60 60201t1ZMfMZTMn( )( )(1)KPIsamIUK e KK T e Ku K ( )(1)()(1)PIsamu KKe ke kK Te kU KU Ku K Ki=13-1直流電機額定轉(zhuǎn)速，電樞電流額直流電機額定轉(zhuǎn)速，電樞電流額151213276823.951.81.8 760NKA22min/1,31.3 375NKrn123,67min/kAkr3-2旋轉(zhuǎn)編碼器光柵數(shù)為旋轉(zhuǎn)編碼器光柵數(shù)為1024，倍頻，倍頻系數(shù)為系數(shù)為4，高頻時鐘脈沖頻率，高頻時鐘脈沖頻率140960.01 1500102

2、46060czT nMmax11100%0.098%M14096 0.01 150102.46060cnzTMmax11100%0.98%M1)M法測速法測速 測速分辨率測速分辨率 當(dāng)當(dāng)n=1500r/min時，時，測速誤差率最大值測速誤差率最大值 ii)當(dāng)當(dāng)n=150r/min時，時，測速誤差率最大值：測速誤差率最大值：1160(1)6060601.46 / min4096 0.9CCCMMQrZTZTZT22604096 1500171.12 /min6060 104096 150znQrfzn6026060 109.7694096 1500fMznmax211100%100%12.5%18M22604096 1501.55 /min6060 104096 150znQrfzn6026060 1097.66984096 150fMznmax211100%100%1.03%197M2)T 法測速法測速i) 當(dāng)當(dāng)n=1500r/min時時,測速誤差率最大值：測速誤差率最大值：ii)當(dāng)當(dāng)n=150r/min時，時，測

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