無人機作業(yè)指導書V1.0

1、成都翼高九天科技有限公司無人機操作手冊第一版第一章 引言1一、編制背景1二、適用范圍1三、無人機巡線試飛基本要求1四、引用標準2第二章 任務準備3一、接到任務后準備工作3二、設備領取3三、工作確定4第三章 作業(yè)流程4一、作業(yè)保障41.首要保證42.作業(yè)環(huán)境保障43.飛行安全保障54.作業(yè)危險點分析及避免方法6二、 正式作業(yè)71. 起飛前準備72.起飛作業(yè)83.不同塔型拍攝內(nèi)容及方式：103. 飛機回收14三、數(shù)據(jù)處理151.無人機自身數(shù)據(jù)152.作業(yè)數(shù)據(jù)15第四章 附表15一、作業(yè)設備清單16二、無人機標準化作業(yè)卡16三、無人機作業(yè)情況報告表16四、無人機作業(yè)資料整理清單16成都翼高九天科技有

2、限公司無人機操作手冊第一章 引言一、編制背景本手冊為規(guī)范無人機操作規(guī)程，保證無人機的正確保管和使用，以及操作人員的人生安全，作業(yè)對象的安全和作業(yè)的順利完成。二、適用范圍本指導書適用于成都翼高九天科技有限公司無人機飛行小組人員對線路巡視的正常飛行巡檢工作。三、無人機巡線試飛基本要求1.新建輸電線路巡視重點：螺栓、線夾、金具、接續(xù)管、標牌、絕緣子的安裝緊固情況。2.巡線環(huán)境 （1）、平原地區(qū) （2）、山下巡查山上線路 （3）、同一走廊有平行桿塔和線路 （4）、交叉跨越3.桿塔類型（1）、單回直線塔（2）、單回耐張塔（3）、同桿多回直線塔（4）、同桿多回耐張塔4.總體原則遵循由易至難的巡視順序，避免

3、不必要的損失5.輔助工作巡視軌跡記錄、巡資料與電力設備對應關系記紀錄、飛行過程影像資料拍攝 四、引用標準架空輸電線路運行規(guī)程 DL/T741-2010架空輸電線路直升機巡視技術導則DL/T288-2012電業(yè)安全工作規(guī)程（電力線路部分） DL 4092005架空送電線路運行規(guī)程DL/T 7412010架空輸電線路管理規(guī)范（試行）國家電網(wǎng)生2003481號國家電網(wǎng)公司電力安全工作規(guī)程（電力線路部分）國家電網(wǎng)安監(jiān) 2009664號第二章 任務準備一、接到任務后準備工作某小組接到任務后，該小組成員應當做如下準備工作：1.確定作業(yè)前往地點、時間。2.根據(jù)前往地點和時間選擇飛行器運輸方式，若對于時間地點

4、難以把握的，直接請教上級之后決定。3.在出發(fā)之前確定人員前往方式，如若需要搭乘公共交通工具，需提前購買到達目的地票并做好相應準備。4.如若是需申請車輛自行駕車前往，需按公司流程申請車輛。5.提前預定目的地酒店，保證人員及設備到達后能及時安置。6.作業(yè)人員需至少在出發(fā)前一天做好自身攜帶物品準備，包括設備，章程，交接文件，自身物品，作業(yè)飛機，作業(yè)輔助工具等。二、設備領取1.到設備管理處填寫出勤具體信息。2.填寫出勤設備領取登記表。3.檢查領取設備是否齊全，并對所領設備進行檢測，看是否完好可用，如若設備有問題無法正常使用，到設備管理處登記并進行更換。4.設備領取時間至少在出發(fā)前一天。三、工作確定1.

5、小組分工明確，確認此次出勤負責人。2.提前了解當?shù)靥鞖馇闆r，做好應急準備。3.根據(jù)客戶方提供資料，對作業(yè)對象進行初步研究了解，制定初步作業(yè)計劃（包括人員選配，飛行工具選配，作業(yè)任務時間安排）。4.事前在地面站下載好作業(yè)區(qū)域離線地圖，否則無法在該區(qū)域地圖正確作業(yè)。5.仔細研究當?shù)刈鳂I(yè)需求，盡量滿足客戶所需檢測要求。第三章 作業(yè)流程一、作業(yè)保障1.首要保證確保仔細閱讀無人機說明書，熟悉該款飛機性能。2.作業(yè)環(huán)境保障（1）使用風速儀，測得當?shù)貙嶋H風速，若小于安全風速（八軸小于10.7m/s，四軸小于7.9m/s），該環(huán)境處于可飛行狀態(tài)。（2）使用測頻儀，測定作業(yè)環(huán)境周圍（飛行全域）是否有干擾頻率存在

6、，（900Mhz、2.4Ghz、5.8Ghz) 該3個波段情況下的近似頻率，測試是否對控制端和信號端有干擾，若無，該環(huán)境處于可飛行狀態(tài)。（3）檢查作業(yè)人員保護裝備是否完備，若不完備，則需想辦法解決，確保作業(yè)人員安全。（4）進行作業(yè)清場，相關作業(yè)人員距離飛行器起飛點半徑5米以外，飛作業(yè)相關人員，需清理至飛行器起飛點半徑25米以外。（5）使用測距儀，測定作業(yè)目標距離，提前保證飛機安全距離，安全作業(yè)。（6）仔細觀察起降場地情況，保證起飛點半徑5米無障礙物，設置準備2個起降點，以防緊急情況。（7）仔細檢查作業(yè)裝備，確保裝備齊全。（8）了解作業(yè)對象電壓，對于220KV及以下電壓作業(yè)對象，飛行器保持5米以

7、上安全距離；對于550KV及以下作業(yè)對象，保持10米以上安全距離；對與1000KV以上，保持至少20米以上安全距離作業(yè)，防止電弧擊毀飛機。3.飛行安全保障（1）對于遠距離超視距作業(yè)，嚴格按照先上升至安全高度（保證不會碰到沿路電線），然后直線靠近作業(yè)目標的方法。（2）對于電池電壓要做好嚴格控制，防止因為電量不足導致的飛機墜毀：1）對于近距離作業(yè)（<200米），最低返程電壓為21.9V2）對于中距離作業(yè)（>200米，<1000米），最低返程電壓為22.5V3）對于遠距離作業(yè)（>1000米，<2000米），最低返程電壓為23V4）對于超遠距離作業(yè)（>2000米），

8、請選擇合適機型進行作業(yè)4.作業(yè)危險點分析及避免方法4.1危險點分析序號 內(nèi) 容1運輸過程中山路顛簸使飛行器碰撞損壞；2無人機在飛行期間可能出現(xiàn)機體故障造成飛機失控；3起降過程中作業(yè)人員操作不當導致飛行器側(cè)翻損毀、槳葉破碎擊傷人體；4飛行巡視過程中與導線距離太小或發(fā)生碰線事故；5飛行巡視過程中突然通信中斷飛機失控；6天氣突變造成空中氣流紊亂使飛機失控；7無人機飛行過程中突降大雨損壞無人機設備；8飛控手對飛行器狀態(tài)作出錯誤判斷強制飛行而導致飛行意外。4.2安全措施及解決方法序號 內(nèi) 容1飛行器裝車后要安裝后固定插銷,確保在運輸過程中有柔性保護裝置，設備不跑位,固定牢靠；在徒步運輸過程中保證飛行器的

9、運輸舒適性，設備固定牢靠，設備運輸裝置有防摔、防潮、防水， 耐高溫等特性；2飛行前作業(yè)人員應認真對飛行器機體進行檢查，確認各部件無損壞、松動，電氣連接良好；3作業(yè)人員應嚴格按照無人機操作規(guī)程進行操作，兩名操作手應互為監(jiān)督，飛機起降時，25 米范圍內(nèi)嚴禁站作業(yè)無關人員；4飛行過程中按照規(guī)劃好的航線飛行，固定翼飛機航線規(guī)劃應與導線保持 50 米以上的安全距離，多旋翼飛機與作業(yè)目標保持10米以上的安全距離，安全距離的確定根據(jù)飛機回傳圖像參考目標已知長度單位進行計算其距離；5飛行前檢查應對各種失控保護進行檢驗，確保因通信中斷等各種原因引起的飛機失控時保護有效，在飛機飛控后自動重新連接應操作飛機返航而不

10、繼續(xù)作業(yè)；6觀察員時刻注意觀察風速計變化，對風向風速作出分析并預警；7觀察員時刻注意觀察濕度計變化，對雨雪情況作出預警；8作業(yè)前機組人員情緒檢查，確保無負面情緒。2、 正式作業(yè)為確保無人機能安全穩(wěn)定作業(yè)，請務必嚴格按照以下要求操作。1. 起飛前準備請嚴格按照準備程序執(zhí)行。1.1起飛準備程序序號執(zhí)行事項1裝備分配，飛控手領取遙控器、無人機、地面站以及輔助作業(yè)工具；云臺手領取相機、圖傳套裝、數(shù)傳套裝以及輔助作業(yè)工具。2拿出作業(yè)流程卡，按作業(yè)流程卡步驟檢查填寫。3將作業(yè)飛機放在指定起飛位置，地面站、數(shù)傳、圖傳模塊放在指定位置。4將數(shù)傳、圖傳天線架起（確保天線正確牢固架設），將數(shù)傳、圖傳與地面站連接。

11、5打開地面站電源，開啟地面站電腦。6檢查數(shù)傳、圖傳開關處于關閉狀態(tài)，連接數(shù)傳、圖傳電源，開啟數(shù)傳、圖傳模塊。7正確組裝螺旋槳，注意螺旋槳上槳順序，切忌半槳式螺旋槳混合，必須一套一對。8飛控手將遙控器打開，準備對無人機進行上電。9確認遙控器各桿位回中，油門歸零，各微調(diào)位置歸零（中），各輔助通道處在正確位置后，對無人機進行上電。10云臺手進行云臺組裝檢查，將相機正確安裝到云臺上（開機后重心平穩(wěn)），然后將云臺連接線與相機進行正確連接。11確認無人機各連線正確后，飛控手和云臺手回到地面站位置，將地面站與無人機通訊連接，觀察地面站數(shù)據(jù)，根據(jù)地面站顯示數(shù)據(jù)對無人機進行調(diào)整。12若需要進行自動巡航，請將預計

12、航線設定好，并加載到無人機主控。（此項操作需要在事前下載離線地圖，否則無法加載地圖進行操作）2.起飛作業(yè)為確保無人機能安全穩(wěn)定作業(yè)，請務必嚴格按照以下要求操作。2.1起飛作業(yè)程序序號執(zhí)行事項1云臺手測試云臺是否能正常運轉(zhuǎn)，撥動云臺快門鍵檢查是否能正常拍照，撥動云臺視頻錄制鍵檢查是否能正常錄像。若無法正常工作，則對云臺及相機進行檢查。2飛控手將飛控切換至手動增穩(wěn)模式。3準備起飛，油門開到低位怠速，輕微撥動搖桿，檢查飛機是否姿態(tài)響應正確，確保響應無誤能保證正常飛行。4使飛機平穩(wěn)飛離地面約5米高度懸停，檢查無人機飛行姿態(tài)是否正確，檢查無人機穩(wěn)定性，確保無電磁干擾影響正常作業(yè)。（時間不小于1分鐘）5等

13、待測試時間完成后，按預先設定作業(yè)計劃航線靠近作業(yè)對象，四軸靠近速度（水平速度<5m/s，垂直速度<3m/s），八軸靠近速度（水平速度<8m/s，垂直速度<3m/s)。6云臺手注意觀察地面站數(shù)據(jù)，隨時告知飛控手飛機飛行狀態(tài)和飛行參數(shù)，對于危險信號，應該提前告訴飛控手。（注意：無人機禁止在作業(yè)對象上方懸停超過1分鐘）7飛控手根據(jù)實際情況切換模式作業(yè)在GPS衛(wèi)星信號好，姿態(tài)穩(wěn)定的情況下，切換使用GPS模式進行作業(yè)；在GPS信號差，但氣壓計正常，姿態(tài)穩(wěn)定的情況下，切換姿態(tài)（定高）模式下進行作業(yè)飛行；在GPS信號差，姿態(tài)不穩(wěn)定情況下，切換手動模式進行作業(yè)。8到達指定位置，飛控手穩(wěn)

14、定飛機，聽取云臺手指揮操作飛機，配合云臺手完成拍攝工作。9云臺手在指定作業(yè)位置，操縱云臺俯仰和橫滾，對作業(yè)目標進行準確拍攝，同一個目標拍攝三張照片，每完成一個桿塔作業(yè)后，在作業(yè)流程卡上登記記錄。8機組人員應當隨時注意天氣情況，注意觀察風速變化，遇到風速變化明顯，使用風速儀測量風速，保證飛機在安全風速環(huán)境下作業(yè)。9遇到緊急情況，第一時間切換至手動模式，穩(wěn)定飛機，并將飛機飛回。2.2作業(yè)規(guī)范要求序號作業(yè)方法1到達目的地后將飛機上升到指定位置，記錄飛機拍攝的桿塔部位，例如向大號側(cè)方向的左邊或者右邊；2調(diào)整機頭方向，保證機體與導線的安全距離（5米），待飛機穩(wěn)定后，由上到下首先進行塔頭裝置、導線和地線的

15、拍攝，拍攝照片不少于3，拍攝方式見下圖；3待第二步完成后，對絕緣子串進行專項拍攝，以絕緣串和塔體平面為中軸，同平面及兩側(cè)45°范圍進行拍圖，拍攝照片不少于3張，拍攝方式見下圖；4桿塔一側(cè)完成拍攝后，從導線上方進行換側(cè)，重復進行前兩步拍攝過程；3.不同塔型拍攝內(nèi)容及方式：a. 直線塔型飛機需要懸停在線路兩側(cè)5米范圍外進行拍攝記錄，包括導、地線、金具、絕緣子、附屬裝置（避雷器、避雷針）等；拍攝內(nèi)容及方式列于表格，示意圖見下。編號拍攝內(nèi)容數(shù)量/張拍攝方式1掛牌1正對掛牌拍攝，字跡內(nèi)容清晰即可2塔基4每塔腳1張，先近側(cè)后遠側(cè)，至少接地線需在視野范圍內(nèi)，清晰可見，側(cè)面或正面拍攝3塔頭2左右每側(cè)

16、1張，機身沿線路平行方向，攝像頭可適當調(diào)整角度，視野覆蓋塔頭范圍，側(cè)面拍攝4塔身2左右每側(cè)1張，機身沿線路平行方向，攝像頭可適當調(diào)整角度，視野盡量覆蓋塔身塔材范圍，側(cè)面拍攝5絕緣子及金具3/相1. 每相絕緣串整體至少1張(如時間充裕可多角度拍攝)，V型串則整體上至少2張；2. 每相絕緣子上下掛點及金具各1張，共計2張，視野覆蓋掛點、金具和均壓環(huán)；側(cè)面拍攝；6地線及掛點2每根導線1張，視野覆蓋地線前后兩側(cè)掛點，側(cè)面拍攝7通道環(huán)境2大小號側(cè)各1張（先近側(cè)后遠側(cè)），飛機在地線上方俯視拍攝對于單回直線塔，需拍攝1+4+2+2+3×3+2+2 = 21張，總體上待一側(cè)拍攝完畢，從塔上方越至另一

17、側(cè)拍攝。在圖片清晰度較高而可覆蓋2至3項內(nèi)容時，可適當減少拍攝圖片數(shù)量。對于多回直線塔，主要差別在第5項。首先是數(shù)量上從3相增至6相或者12相，其次排列方式由水平或三角形排列變成每側(cè)垂直3相或6相排列，拍攝時在一側(cè)由下至上、另一側(cè)由上至下。其余保持不變。注意：禁止逆光拍攝，容易損壞相機鏡頭而且不能正確成像，遵循拍攝由上向下拍攝原則。7 通道環(huán)境6.2 地線6.1 地線5. 絕緣子及金具3. 塔頭4. 塔身1.掛牌圖1 直線塔重點拍攝內(nèi)容及方式b. 耐張塔型總體上與直線塔相似，但新增內(nèi)容。拍攝內(nèi)容及方式列于表格，示意圖見下。編號拍攝內(nèi)容數(shù)量/張拍攝方式1掛牌1正對掛牌拍攝，字跡內(nèi)容清晰即可2塔基

18、4每塔腳1張，先近側(cè)后遠側(cè)，至少接地線需在視野范圍內(nèi)，清晰可見，側(cè)面或正面拍攝3塔頭2左右每側(cè)1張，機身沿線路平行方向，攝像頭可適當調(diào)整角度，視野覆蓋塔頭范圍，側(cè)面拍攝4塔身2左右每側(cè)1張，機身沿線路平行方向，攝像頭可適當調(diào)整角度，視野盡量覆蓋塔身塔材范圍，側(cè)面拍攝5耐張串及金具6/相1. 每相耐張絕緣子串整體，前后側(cè)各1張，共計2張；2. 每相耐張絕緣子串前后掛點及金具各1張，共計4張視野覆蓋掛點、金具和均壓環(huán)；側(cè)面拍攝6跳線3/相每相跳線1張，視野覆蓋跳線范圍，側(cè)面拍攝；每相跳線前后掛點各1張，共計2張，側(cè)面拍攝；7跳線串及金具3/相1. 每相跳線串整體1張；2. 每相跳線串上下掛點及金具

19、各1張，共計2張，視野覆蓋掛點、金具和均壓環(huán)；側(cè)面拍攝；8防振錘2/相每相導線先后各1張，側(cè)面拍攝9地線及掛點2每根導線1張，視野覆蓋地線前后兩側(cè)掛點，側(cè)面拍攝10通道環(huán)境2大小號側(cè)各1張（先近側(cè)后遠側(cè)），飛機在地線上方俯視拍攝對于單回耐張塔，需拍攝1+4+2+2+(6+3+2+3)×3+2+2 = 49張，總體上待一側(cè)拍攝完畢，從塔上方越至另一側(cè)拍攝。在圖片清晰度較高而可覆蓋2至3項內(nèi)容時，可適當減少拍攝圖片數(shù)量。對于多回直線塔，主要差別在第5、6、7項。首先是數(shù)量上從3相增至6相或者12相，其次排列方式由水平或三角形排列變成每側(cè)垂直3相或6相排列，拍攝時在一側(cè)由下至上、另一側(cè)由上

20、至下。其余保持不變。7. 跳線串及金具6. 跳線5. 耐張串及金具圖2 耐張塔重點拍攝內(nèi)容及方式第 21 頁3. 飛機回收3.1作業(yè)完成后飛機回收流程序號執(zhí)行事項1將飛機飛離作業(yè)目標，無人機應處在線路上方，保持20米以上安全距離后執(zhí)行返航。2在GPS衛(wèi)星數(shù)量足夠情況下，可以將飛機切入自動返航模式，在自動返航模式下，密切注意地面站參數(shù)變化、空域環(huán)境和姿態(tài)變化，若飛機異常，則立即將飛機切入手動模式。3在GPS衛(wèi)星數(shù)量不足，姿態(tài)穩(wěn)定的情況下，允許飛機進入姿態(tài)（定高）模式進行手動返航降落，若飛機異常，則立即將飛機切入手動模式。4在GPS衛(wèi)星數(shù)量不足，姿態(tài)不穩(wěn)的情況下，將飛機切入手動狀態(tài)進行返航降落。5

21、返航路線按最短路線原則，若遇到障礙物，提前改變航線避開障礙物降落。6降落點為起飛點，若起飛點無法降落，按事先預定B降落點進行降落。7降落后，檢查設備完整性，檢查電池電量，電量低于21.9V進行更換。8根據(jù)實際情況判斷是否需要連續(xù)作業(yè)，若需要連續(xù)作業(yè)，將無人機檢查完畢后運送至下一桿塔重復整套操作。9若作業(yè)完畢（1）飛控手關閉電機開關；（2）飛控手拔下動力電源；（3）云臺手拆裝相機云臺；（4）關閉遙控器電源；（5）關閉地面站，拔下地面站電源；（6）關閉數(shù)傳圖傳電源開關，拔下數(shù)傳圖傳電源，拔下數(shù)傳圖傳連接線，拆下天線；（7）將東西收拾裝箱進行清點并填表。10完善作業(yè)卡，完善無人機情況表，收拾作業(yè)現(xiàn)場，核對作業(yè)物品清單，檢查是否遺漏物品。三、數(shù)據(jù)處理1.無人機自身數(shù)據(jù)（1）從地面站調(diào)出飛行日志，并備份保存到相應位置。（2）應及時做好空域?qū)徟募⒐ぷ髌保▎危?、航線信息庫等資料的歸檔。2.作業(yè)數(shù)據(jù)（1）調(diào)出拍攝視頻和照片，根據(jù)作業(yè)卡對作業(yè)照片進行整理歸類。（2）填寫作業(yè)數(shù)據(jù)整理表。第四章 附表為細化作業(yè)流程，完善作業(yè)信息，精確了解作業(yè)規(guī)程，方便日后進行信息采集和處理，請小組作業(yè)人員認真填寫以下表格