無人機AVIAN低空攝影測量作業(yè)流程

1、仁芳接受8敝據(jù)交代1本流程的制定是公司航飛部進行無人機航拍測繪作業(yè)流程和作業(yè)要求 進行流程化，以便管理本部門的業(yè)務(wù)工作。2本部門以無人機系統(tǒng)為平臺，以小型攝影測量相機為核心傳感器，以獲 取1: 1000、1: 2000成圖比例尺數(shù)字正射影像圖 （DOMI、數(shù)字高程模型（DEM、 數(shù)字表面模型（DSM、數(shù)字線劃圖（DLG為目的，兼顧部分工程測量、三維建 模和遙感數(shù)據(jù)獲取服務(wù)?？刹ナ芗2。時比例尺的任務(wù)而積小干如平方公里，不榻受址乃起伏過大的II區(qū)拍撮任務(wù) ,每駕秋M丁日|間頂分鐘（時間預(yù)估時往意肥升時所需時間）*拍攝區(qū):域向高橘落差最大繭奏小于飛行高度的I/B注毫區(qū)域內(nèi)煢附近有無機場'

2、 軍申學(xué)地等重要設(shè)施等,相S至昏度航向保證60% 80咆最少處不得偏干5出們育向重吾- 瑚在L郊-5/們最少處不審少于8% 1航技一眼坡東酉方向平行于斬廓始直攜飛行,拍攝區(qū)域工駒超辿蘭役*公里的苑困 值，LilODO GSt>- apHlU4i200D G'L】、IS-20土聽丁飛行任務(wù)前齋至現(xiàn)團梏勘，'斛州場情況，灣實具裸的任務(wù)施域 苑國,選淳造臺的起E降落點T空超規(guī)劃設(shè)安的任務(wù)執(zhí)行拍攝任務(wù)，在現(xiàn)詞荽做到安全高效，團粉 間要配舍作業(yè)對在飛行過程可爵遇的筆葛問題要做好枝鑿方案，采取王禳的應(yīng)變把| ifefi行對應(yīng)的幼作根崩光照翹既以她回情兄-能擇含括的E寸間拘，丁飛行仟號

3、有無漏拍、相片怵甬£5航 最大nw唐，超過8,套不得岑余琦裁2H用遣地.F昴 大不得超過投島 超過M腐相片數(shù)不衍高于總轂1瞰，像片旋用不起 過L5度”時悻航向與旁向重疊度滿足的前提下，個別最太旋角不 超計隊度.有同一湖E線卜地角jfarw庶院片教萬超正十張,超過作 度牖角的像片數(shù)不得起過分巨幌計總，教的19& 傾用和旋角不應(yīng)同時 述曰最大佰，同航線相制照片高差不得大于網(wǎng)米.最大航高與最小 航高小于災(zāi)米.實際航高與設(shè)并贏言之間誤差不得高于5米） *拍攝相關(guān)的迅泉表格填耳筆案等,合格斂據(jù)交付進彳j致?lián)绽砉E圖1作業(yè)流程圖安全警告工作人員應(yīng)用了解接受與AvianP系統(tǒng)無人機有關(guān)

4、的風(fēng)險提示，避免造成人員受傷、重大經(jīng)濟損失等生產(chǎn)事故的發(fā)生1、使用者應(yīng)用完全懂得在操作AvianP系列無人機時，遇到緊急情況下應(yīng)該做出的相應(yīng)的正確操作序號及事項正確的處理方式備注動力電池<11.0V黃燈顯示<10.5V紅燈顯示空電<11.5V黃燈顯示黃燈時如果還未執(zhí)行空 拍任務(wù)，請立即執(zhí)行降 落模式；紅燈時請立即 停止空拍任務(wù)，執(zhí)行降 落模式動力電池電壓太低時會影響飛機的飛行 性能，空速保持和高度保持可能無法達 到理想的目標值。如果無人機返航時遇 到逆風(fēng)可能會造成無人飛機無法返航上鏈失效變更為歸航模式（靜默 模式除外）上鏈失效+電池電壓 不足立即開傘降落上鏈失效+飛行高度持續(xù)

5、下降立即開傘降落上鏈失效+和歸航點 距離越來越遠立即開傘降落上鏈失效+ GPS失效以推算方式返回歸航點開傘降落GPS失效+飛行命令非 手控駕駛以推算方式返回歸航點 開傘降落GPS失效+飛行命令手 控駕駛變更為非手控駕駛模式控制軟件出錯或當(dāng)機關(guān)閉導(dǎo)控盒電源無從飛機進入歸航模式，盤旋 5分鐘后 進入降洛模式，并在指定的降洛點開傘。如果沒有指定降落點，無人便會在歸航 點開傘。若在靜默模式，無人機會先把 任務(wù)執(zhí)行兀后zl進入歸航模式。筆記本電腦當(dāng)機、關(guān)機或有1可題關(guān)閉導(dǎo)控盒電源同上下鏈失連（無人機狀態(tài) 和位置沒有更新）*Datalinkw會亮紅燈關(guān)閉導(dǎo)控盒電源同上失去GPS信號：非手動駕駛模式*GPS

6、會亮紅燈無以推算方式返回歸航點開傘隆落失去GPS信號：手動駕 駛模式（視距范圍外） *GPS會亮紅燈關(guān)閉導(dǎo)控盒電源，當(dāng)飛 機在視距內(nèi)可重開導(dǎo)控 盒以手動遙控桿控制（1KM范圍內(nèi)）以推算方式返回歸航點開傘落地，無人 機在視距內(nèi)時使用者可手動操控執(zhí)行開 傘降落失去GPS信號：手動駕 駛模式（視距范圍內(nèi)）以手動遙桿控制無人 機，并在安全的降落點亦可關(guān)閉導(dǎo)控盒電源切斷上鏈，無人飛 機會以推算方式返回歸航點開傘降落*GPS會亮紅燈開傘無人飛機離目標越來越遠*Distance亮紅燈關(guān)閉導(dǎo)控盒電源無從飛機進入歸航模式，盤旋 5分鐘后 進入降洛模式，并在指定的降洛點開傘。如果沒有指定降落點，無人便會在歸航 點

7、開傘。若在靜默模式，無人機會先把 任務(wù)執(zhí)行兀后zl進入歸航模式。無人飛機無法保持高度 （高度持續(xù)變化超過目 標高度正負10米） *Altitude亮紅燈 *Other亮紅燈以手動遙桿控制無人飛 機，并在安全的降落點 開傘或關(guān)閉導(dǎo)控盒電源以手動降落開傘為主，自動降落功能會 因為局度誤差而影響開傘點空速（IAS）顯示紅色值以手動遙桿控制無人飛 機，并在安全的降落點 開傘或關(guān)閉導(dǎo)控盒電源空速無法保持的無人機會有失速的風(fēng) 險，請盡快讓無人飛機降落測試馬達時請遠離轉(zhuǎn)動的螺旋槳的前方和切線方向，測試人員建議使用適當(dāng)?shù)囊挛锖脱壅衷敿毩私馊绾卧O(shè)定歸航點、調(diào)整無人飛機載具的重心、降落傘的疊折與裝置 連接電池時請

8、正確連接電源的正負極，反接會造成電池爆炸甚至設(shè)備的損毀 請不要在無人值守的情況對電池充電；不要使用非原廠生產(chǎn)的充電器設(shè)備 不要對空速管直接吹氣，太大的壓力會造成空速器損壞一、任務(wù)接受1、 收集任務(wù)測區(qū)的資料：圖件與影像資料（地形圖、規(guī)劃圖、衛(wèi)星影像、航攝影像等）；地 形地貌、氣候條件；機場、軍事基地等重要設(shè)施等2、通過收集的資料判斷設(shè)備是否適應(yīng)攝區(qū)環(huán)境；是否具備空域條件。3、選擇執(zhí)行任務(wù)的飛機型號二、任務(wù)規(guī)劃1、通過用戶提供的界址坐標信息，在谷歌地球軟件上將任務(wù)區(qū)域的范圍標注并突顯出來， 同時將區(qū)域范圍內(nèi)及周邊區(qū)域的圖址信息緩存到本地并記錄下任務(wù)區(qū)域內(nèi)最高點的海拔值 做為在任務(wù)規(guī)劃時使用。2、

9、運行飛控軟件進行任務(wù)規(guī)劃設(shè)計。在滿足精度要求和飛行安全的前提下，任務(wù)規(guī)劃需要合理安排歸航點的位置； 合理做好重疊、航高及地面分辨率； 以下是在做規(guī)劃時需要注意的 幾項參數(shù)序號項目參數(shù)內(nèi)容備注說明1、飛行高度Avian-S<2500 米Avian-PSwallow2、取脫織航時間1小時注意預(yù)估時間，飛機一般爬升高 度30米/分鐘，飛行距離1公里 /分鐘，下降高度100米/分鐘3、安全控制距離飛機離導(dǎo)控站距離5KM;遙控桿可操作距離1KM4、DSGR值1 : 500 DS3 5cm1 : 1000 DSG< 8 10 cm1 : 2000 DSG< 1砂 20 cm5、飛行高度要

10、求比飛行區(qū)域內(nèi)最局海拔值局50米6、航飛方向一般情況以東西方向我航向7、導(dǎo)航點相鄰距離相鄰兩導(dǎo)航點距離1km三、任務(wù)飛行1、設(shè)備清點序號設(shè)備名稱數(shù)量備注1飛機機身2套蛇頭*2，口機翼*2、機尾*2、降落傘*2、棒狀天線、底座支架2相機1含相機內(nèi)存卡和飛仃記錄卡，相機充電命3導(dǎo)控站1導(dǎo)控盒、導(dǎo)控盒電源線、RJ45網(wǎng)線、U-band天線，S-band大線，三腳支架、U-band天線電纜，S-band天線，PA遙控桿4筆記本電腦1安裝飛控軟件，電池*2及充電器5電源1套畜電池及充電器，動力電*2、空電*2,電池充電器及連接線（空電充電用的連接線）*26其他附件1套彈力線，拉力計、測電器、鐵錘、粘貼膠

11、帶、插銷、工作平臺、測傘、維修工具盒2、飛機組裝、聯(lián)測以及過程中需要注意的事項1、接電源打開導(dǎo)控盒電源開關(guān)，儲電池電壓A12V以上才能下一步連測2、接空電連接空電，自動檢測，合格后自動跳到下一步（電壓12V,容量96%以上）3、測狀態(tài)打開導(dǎo)控盒PA開關(guān)，自動檢測，合格后自動跳到下一步4、開傘測試降落傘彈射測試5、測酬載選擇模式；空拍模式檢測時要聽到相機響四聲后才表示相機工作正常6、測姿態(tài)按提示自動檢測各舵面是古止常工作7、測羅盤自動檢測，合格后自動跳到下一步8、GPSGPS收到衛(wèi)星總數(shù)6顆以上才能跳到下一步9、導(dǎo)控站相對高度的開關(guān)；12點方向的確認10、歸航歸航點的距離設(shè)置，一般是 300米；

12、特殊情況卜要根據(jù)實地確實其值11、降落確7E降洛7E的方面；開傘的局度12、任務(wù)將規(guī)劃好的任務(wù)導(dǎo)入并上傳設(shè)定13、測空速自動檢測，合格后自動跳到下一步14、動力電連接動力電池自動檢測，合格后自動跳到下一步15、馬達按住飛機測試（防止飛機在開啟馬達后飛出）16、起飛選擇好起飛后飛行模式；17、AP測試操控桿左右方向是否有效導(dǎo)控站架設(shè)：展開三腳架，固定好；三腳架安裝天線（U-BAND, S-BAN。兩種天線；UBAND天線連接線，一端連接 UBAND天線，一端連接地面導(dǎo)控站PA設(shè)備；建議90度彎曲一端連接導(dǎo)控站，另一端連接天線；（兩端接口一樣）SBAND天線連接線，一端連接SBAND天線（大口）；

13、 一端連接地面導(dǎo)控站 PA設(shè)備；導(dǎo)控站后端（右下角環(huán)狀卡口）供電裝置連接Y型線后連接蓄電池供電；導(dǎo)控站后端網(wǎng)線連接筆記本電腦網(wǎng)線接口；接通電源前確認開關(guān)都在 OFF位置；飛機組裝：安裝飛控系統(tǒng)模塊在機身前端（四個接頭分別與機身對應(yīng)接頭連接，最后用螺絲刀安裝飛控頂部的連接線），安裝完成后，壓緊與機身密合??；安裝電池（含空電及動力電， 將兩部分電池粘在一起，注意將動力電檢測線與空電電源線分開，最好繞到后面，以免插錯），安裝空速管（空速管固定到機身前端，開口朝前方），飛控軟管最后要套上空速管 鋼管安裝飛機天線安裝機翼，注意舵面小金屬卡口要對準機身相應(yīng)位置，密合好后，插上固定插銷 安裝垂尾，用膠布粘帖

14、，注意導(dǎo)控站型號與垂尾型號一致，否則不能接收信號；安裝機頭，檢查空拍相機電池是否已充好，相機安裝SD卡，相機頂部飛行記錄設(shè)備安裝相應(yīng)的SD卡，確認后將空拍照相機對準相應(yīng)的卡槽，擰螺絲固定；然后用 膠布粘帖機頭（線橫向貼兩邊，再縱向貼兩邊確保牢固）降落傘安裝，需要檢測線頭是否有打結(jié)，如果出現(xiàn)，需要將線理順，然后將12片全部整理整齊，分兩邊各 12片放好，將線折起，放入整理好的傘片中部位置，僅 留下白色連接線露出傘外；然后分別從兩邊往中間者成三段，將線包住，最后縱向?qū)阏蹫?段，放入降落傘槽中；測飛機平衡，雙手中指分別托住飛機機翼下面的兩個檢測點，將飛機托起，檢測飛機機身是否與地面平行，如果不平，

15、調(diào)整電池位置，達到最終平衡注意要點：注意舵面的平整，機身結(jié)構(gòu)是否有損；傘上皮筋是否已去除；傘是否已與傘蓋扣上；機翼與機身連接處頂端最好貼上膠條平衡一定要檢查機站聯(lián)測：將飛機放在距地面站 5米以外地面導(dǎo)控站通電后，首先開啟 power,接通會顯示蓄電池電壓；打開電腦，進入飛控界面，確認飛機上空電開啟PA（上中下三排開關(guān)中第一排開關(guān)），檢測所有等變?yōu)榫G色，方可進入下一步； 如果上下鏈不正常，檢查垂尾電路是否連接好 （上空電后，應(yīng)該可在垂尾聽到聲音， 有紅色燈顯示）；檢查是否需要做變頻調(diào)整。測試開傘；測試酬載；開相機開關(guān)，確認相機已開；然后測試，聽到三聲快門聲確認通過；設(shè)定導(dǎo)控站方向；一般確認導(dǎo)控站

16、前方12點方向為正方向設(shè)定歸航點；歸航點盡量設(shè)定在導(dǎo)控站附近，歸航盤旋半徑盡量在導(dǎo)控站前方設(shè)定降落點；降落點應(yīng)選擇導(dǎo)控站附近平坦區(qū)域，草地為佳，避免飛機降落受到損傷；任務(wù)上傳；（導(dǎo)航或空拍任務(wù)）測空速；按住風(fēng)速管進氣孔 2秒以上，再松開即可上動力電；上電前將螺旋槳兩翼分別展開放好；測動力；將螺旋槳兩翼分別展開放好，繞到飛機后面，按下動力測試按鈕（機身后部紅色按鈕），隨即松開準備起飛；設(shè)定RPV模式飛機起飛：彈力繩固定，在基站附近依據(jù)風(fēng)向（逆風(fēng)起飛） ，地勢（選擇比較平緩的地勢，或 者斜坡頂端）等條件，選擇合適的起飛點；然后從起飛點往飛機彈射方向走，將彈 力繩完全展開，繩完全展開后再往前走約12步，定下彈力繩固定鐵釬，回到彈力繩另一端，用拉力計拉住末端，往彈射反方向后退，直到拉力計顯示拉力為22kg以上，確認與與設(shè)定的起飛點接近后，做好標記；彈力繩尾端的環(huán)扣住飛機機身下端的突出部分，抱住飛機機身，往后拉到設(shè)定的標記位置，準備起飛；起飛前確認按下動力啟動按鈕，隨即松開，等到螺旋槳完全旋轉(zhuǎn)展開，再報數(shù)，3、2、1起飛；起飛后，使用控