庫卡機器人基礎(chǔ)培訓教材

1、1會計學庫卡機器人基礎(chǔ)培訓教材庫卡機器人基礎(chǔ)培訓教材 3.4 編程指令第四章 焊接程序編程4.1 焊接運行方式4.2 編程指令4.3 電弧跟蹤的應用 第五章 接觸尋位5.1 尋位原理 5.2 尋位時注意事項 5.3 操作步驟 5.4 編程指令第六章 系統(tǒng)日常維護及保養(yǎng)6.1 日檢查及維護6.2 周檢查及維護6.3 月檢查及維護6.4 KR C4 保養(yǎng)kuka焊接工作站1 機械手 2 機器人控制器（標準柜）3 手持式編程器 4 連接電纜機器人系統(tǒng)包括機器人本體、機器人控制柜及示教盒組成。高柜小型柜1.電源濾波器 2.總開關(guān) 3. CSP 4.控制系統(tǒng) PC 機 5.驅(qū)動電源（軸7和8的驅(qū)動調(diào)節(jié)器

2、選項） 6. 4 至 6號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器 7. 1至3號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器 8. 制動濾波器 9. CCU 10. SIB/SIB 擴展型 11. 保險元件 12. 蓄電池 13. 接線面板 14. 滾輪安裝組件（選項） 19. 庫卡 smartPAD標準柜1 接線板 11 CSP2 蓄電池 12 控制系統(tǒng) PC 機3 保險元件 Q3 13 制動濾波器 K24 保險元件 Q13 14 驅(qū)動電源 KPP G1 5 總開關(guān) 15 驅(qū)動調(diào)節(jié)器 KSP T16 內(nèi)部風扇 16 驅(qū)動調(diào)節(jié)器 KSP T27 驅(qū)動調(diào)節(jié)器 KSP T12 17 SIB/SIB 擴展型8 驅(qū)動調(diào)節(jié)器 KSP T11 18 CCU 1.

3、 KSP/KPP 散熱器 2. 制動電阻3. 熱交換器4. 外部風扇5. 低壓電源件1 外部風扇 2 低壓電源件 3 制動電阻 4 熱交換器5 電源濾波器序號序號部件部件顏色顏色含義含義1 1LED LED 綠色綠色運行運行 2 2LED LED 白色白色休眠模式休眠模式 3 3LED LED 白色白色自動模式自動模式 4 4USB 1USB 1 - - - -5 5USB 2USB 2 - - - -6 6RJ45 RJ45 - -KLIKLI7 7LED LED 紅色紅色故障故障 8 8LED LED 紅色紅色故障故障 9 9LED LED 紅色紅色故障故障 1. DC 24 V 電源插頭

4、 X961 2. PC 風扇的 X962 插頭 3. 現(xiàn)場總線卡插座 1 至 7 4. LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫卡控制器總線 5. LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫卡系統(tǒng)總線 （6、7）. 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 適配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板載 LAN 網(wǎng)卡：庫卡選項網(wǎng)絡(luò)接口 11. 板載 LAN 網(wǎng)卡：KUKA Line Interface （庫卡線路接口）1. 外部風扇空氣入端 6. 熱交換器空氣出口2. 低壓電源件冷卻器 7. 電源濾波器空氣出口3. KPP 空氣出口 8. 熱交換器4. K

5、SP 空氣出口 9. KPC 進氣道5. KSP 空氣出口 10. 電腦風扇1 外部風扇 2 側(cè)面熱交換器 3 上部熱交換器 4 側(cè)面空氣出口5 風扇 KPP_SR 和 KSP_SR.6 低壓電源件風扇7 電腦風扇焊接系統(tǒng)包括焊接電源、送絲機構(gòu)、電纜總成、焊槍。送絲機焊槍槍纜周邊設(shè)備主要有行走龍門架（13 軸），工件旋轉(zhuǎn)頭尾架變位機或L型變位機，工裝夾具，機器人行走的地軌等組成。周邊設(shè)備需根據(jù)被焊工件的情況選定。行走龍門架（13 軸）x軸Y軸Z軸根據(jù)產(chǎn)品大小，選擇適當?shù)男谐蘈 型變位傾翻：355旋轉(zhuǎn)：355傾翻式變位機傾翻：-15-100旋轉(zhuǎn)：355頭尾架變位旋轉(zhuǎn)：355根據(jù)工件種類設(shè)計合適的

6、工裝夾具，在變位機上使用安全設(shè)備主要有安全圍欄、安全光柵等組成。其他附件包括防碰撞、清槍剪絲機構(gòu)、除塵設(shè)備等。防碰撞清槍裝置清槍裝置 用以保持焊槍噴嘴內(nèi)的清潔，使保護氣對焊接的焊縫有比較好的保護，從而保證焊縫的質(zhì)量。噴硅油裝置噴硅油裝置 目的在于使焊接飛滅與焊槍噴嘴的粘接力降低，以利于清槍裝置對焊槍內(nèi)焊接飛濺物的清除。剪絲裝置剪絲裝置 焊接系統(tǒng)中采用了自動尋位功能，必須借助自動剪絲裝置保證焊絲的干伸長。保證焊絲的起弧質(zhì)量，即：容易起弧、起弧穩(wěn)定。借助剪絲裝置，可以保證焊絲在任何焊接位置有一致的干伸長度，明顯地提高示教目點的位置精度。正面：序號序號 說明說明1 1用于拔下用于拔下smartPAD

7、smartPAD的按鈕（的按鈕（ 取下和插入取下和插入 smartPAD smartPAD) )2 2用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。 只有當鑰匙插入時，方只有當鑰匙插入時，方可轉(zhuǎn)動開關(guān)。利用連接管理器可以轉(zhuǎn)換運行方式。（可轉(zhuǎn)動開關(guān)。利用連接管理器可以轉(zhuǎn)換運行方式。（更換運更換運行方式行方式）3 3緊急停止裝置。緊急停止裝置。 用于在危險情況下關(guān)停機器人。緊急停止用于在危險情況下關(guān)停機器人。緊急停止裝置在被按下時將自行閉鎖。裝置在被按下時將自行閉鎖。4 43D 3D 鼠標：用于手動移動機器人。（鼠標：用于手動移動機器人。（ 手動運行機器人手動運行機器人 ) )5 5

8、移動鍵：用于手動移動機器人。移動鍵：用于手動移動機器人。6 6用于設(shè)定程序倍率的按鍵用于設(shè)定程序倍率的按鍵7 7用于設(shè)定手動倍率的按鍵用于設(shè)定手動倍率的按鍵8 8主菜單按鍵：用來在主菜單按鍵：用來在 smartHMI smartHMI 上將菜單項顯示出來（上將菜單項顯示出來（ 調(diào)調(diào)用主菜單用主菜單 ) )序號序號說明說明9 9狀態(tài)鍵：狀態(tài)鍵主要用于設(shè)定應用程序包中的參狀態(tài)鍵：狀態(tài)鍵主要用于設(shè)定應用程序包中的參數(shù)。其確切的功能取決于所安裝的技術(shù)包。數(shù)。其確切的功能取決于所安裝的技術(shù)包。1010 啟動鍵：通過啟動鍵可啟動程序啟動鍵：通過啟動鍵可啟動程序1111逆向啟動鍵：逆向啟動鍵： 用逆向啟動鍵

9、可逆向啟動程序。用逆向啟動鍵可逆向啟動程序。 程序?qū)⒅鸩竭\行。程序?qū)⒅鸩竭\行。1212 停止鍵：用停止鍵可暫停運行中的程序停止鍵：用停止鍵可暫停運行中的程序1313鍵盤按鍵顯示鍵盤。鍵盤按鍵顯示鍵盤。 通常不必特地將鍵盤顯示出通常不必特地將鍵盤顯示出來，來，smartHMI smartHMI 可識別需要通過鍵盤輸入的情況并可識別需要通過鍵盤輸入的情況并自動顯示鍵盤。（自動顯示鍵盤。（ 鍵盤鍵盤 ) )操作步驟操作步驟拔下拔下：1.按用來拔下 smartPAD 的按鈕。smartHMI 上會顯示一個信息和一個計時器。計時器會計時 30 秒。在此時間內(nèi)可從機器人控制器上拔下 smartPAD。2.

10、從機器人控制器上拔下 smartPAD。如果在計時器計時期間沒有拔下 smartPAD，則此次計時失效?？扇我舛啻伟聪掠糜诎蜗碌陌粹o，以再次顯示計時器。插入插入：將 smartPAD 插入機器人控制器?？呻S時插入smartPAD。前提：與拔出的 smartPAD 類型相同。 插入 30 秒后，緊急停止和確認開關(guān)再次恢復功能。將自動重新顯示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上）插入的 smartPAD 會應用機器人控制器的當前運行方式。運行方式運行方式使用使用速度速度T1T1（機械（機械手處于手手處于手動低速運動低速運行方式下）行方式下）用于測試運用于測試運行、編程和行、編程和示教示教程

11、序驗證：程序編定的程序驗證：程序編定的速度，最高速度，最高 250 mm/s250 mm/s手動運行：手動運行速手動運行：手動運行速度，最高度，最高 250 mm/s250 mm/sT2T2用于測試運用于測試運行行程序驗證：編程的速度程序驗證：編程的速度手動運行：手動運行： 不可行不可行AUTAUT（機（機械手處于械手處于外部運行外部運行方式下）方式下）用于不帶上用于不帶上級控制系統(tǒng)級控制系統(tǒng)的工業(yè)機器的工業(yè)機器人人編程運行：編程的速度編程運行：編程的速度手動運行：手動運行： 不可行不可行AUT EXTAUT EXT（外部自（外部自動運行）動運行）用于帶有上用于帶有上級控制系統(tǒng)級控制系統(tǒng)（例如

12、（例如 PLCPLC）的工業(yè)機器的工業(yè)機器人人編程運行：編程的速度編程運行：編程的速度手動運行：手動運行： 不可行不可行有 2 個操作元件可以用來運行機器人： 運行鍵3D 鼠標說明說明主菜單窗口屬性：左欄中顯示主菜單。用箭頭觸及一個菜單項將顯示其所屬的下級菜單（例如配置）。視打開下級菜單的層數(shù)多少，可能會看不到主菜單欄，而是只能看到下級菜單。右上箭頭鍵重新顯示上一個打開的下級菜單。左上 Home 鍵顯示所有打開的下級菜單。在下部區(qū)域?qū)@示上一個所選擇的菜單項（最多 6 個）。 這樣能直接再次選擇這些菜單項，而無須先關(guān)閉打開的下級菜單。左側(cè)白叉關(guān)閉窗口。圖片見下圖主菜單鍵1. 確認開關(guān) 2. 啟

13、動鍵（綠色） 3. 確認開關(guān) 4. USB 接口5. 確認開關(guān)6. 型號銘牌元件元件說明說明銘牌銘牌銘牌銘牌啟動鍵啟動鍵通過啟動鍵，可啟動一個程序。通過啟動鍵，可啟動一個程序。確認開確認開關(guān)關(guān)確認開關(guān)有確認開關(guān)有 3 3 個位置：個位置：未按下未按下中間位置中間位置按下按下在運行方式在運行方式 T1 T1 及及 T2 T2 下，確認開關(guān)必須保持中間位置，下，確認開關(guān)必須保持中間位置，這樣才可開動機械手。在采用自動運行模式和外部自動這樣才可開動機械手。在采用自動運行模式和外部自動運行模式時，確認開關(guān)不起作用。運行模式時，確認開關(guān)不起作用。USB USB 接接口口USB USB 接口被用于存檔接口

14、被用于存檔/ /還原等方面。僅適于還原等方面。僅適于 FAT32 FAT32 格式格式的的 USBUSB。1 1 狀態(tài)欄狀態(tài)欄( (狀態(tài)欄狀態(tài)欄) )2 2提示信息計數(shù)器顯示每種提示信息類型各有多少條提示信息。觸提示信息計數(shù)器顯示每種提示信息類型各有多少條提示信息。觸摸提示信息計數(shù)器可放大顯示。摸提示信息計數(shù)器可放大顯示。3 3信息窗口根據(jù)默認設(shè)置將只顯示最后一條提示信息。觸摸提示信信息窗口根據(jù)默認設(shè)置將只顯示最后一條提示信息。觸摸提示信息窗口可放大該窗口并顯示所有待處理的提示信息?？梢员淮_認息窗口可放大該窗口并顯示所有待處理的提示信息。可以被確認的提示信息可用的提示信息可用 OK OK 鍵確

15、認。所有可以被確認的提示信息可用全鍵確認。所有可以被確認的提示信息可用全部部 OK OK 鍵一次性全部確認。鍵一次性全部確認。4 43D 3D 鼠標的狀態(tài)顯示該顯示會顯示用鼠標的狀態(tài)顯示該顯示會顯示用 3D 3D 鼠標手動移動的當前坐鼠標手動移動的當前坐標系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標系并可以選擇另一個坐標標系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標系并可以選擇另一個坐標系。系。5 5顯示顯示3D 3D 鼠標定位觸摸該顯示會打開一個顯示鼠標定位觸摸該顯示會打開一個顯示 3D 3D 鼠標當前定位鼠標當前定位的窗口，在窗口中可以修改定位。（的窗口，在窗口中可以修改定位。（確定確定 3D 3D 鼠標定位鼠標

16、定位）6 6移動鍵的狀態(tài)顯示該顯示可顯示用移動鍵手動移動的當前坐標系。移動鍵的狀態(tài)顯示該顯示可顯示用移動鍵手動移動的當前坐標系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標系并可以選擇另一個坐標系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標系并可以選擇另一個坐標系。7 7移動鍵標記如果選擇了與軸相關(guān)的移動，這里將顯示軸號移動鍵標記如果選擇了與軸相關(guān)的移動，這里將顯示軸號（A1A1、A2 A2 等）。如果選擇了笛卡爾式移動，這里將顯示坐標等）。如果選擇了笛卡爾式移動，這里將顯示坐標系的方向（系的方向（X X、Y Y、Z Z、A A、B B、C C）。觸摸標記會顯示選擇了哪）。觸摸標記會顯示選擇了哪種運動系統(tǒng)組。種運動系統(tǒng)組。

17、8 8程序倍率程序倍率9 9手動倍率手動倍率1010按鍵欄。這些按鍵自動進行動態(tài)變化，并總是針對按鍵欄。這些按鍵自動進行動態(tài)變化，并總是針對 smartHMI smartHMI 上當前激活的窗口。最右側(cè)是按鍵編輯。用這個按鍵可以調(diào)上當前激活的窗口。最右側(cè)是按鍵編輯。用這個按鍵可以調(diào)用導航器的多個指令。用導航器的多個指令。1111 WorkVisual WorkVisual 圖標通過觸摸圖標可至窗口圖標通過觸摸圖標可至窗口 項目管理。項目管理。1212時鐘時鐘顯示系統(tǒng)時間。觸摸時鐘就會以數(shù)碼形式顯示系統(tǒng)時鐘時鐘顯示系統(tǒng)時間。觸摸時鐘就會以數(shù)碼形式顯示系統(tǒng)時間以及當前日期。時間以及當前日期。131

18、3顯示存在信號如果顯示如下閃爍，則表示顯示存在信號如果顯示如下閃爍，則表示 smartHMI smartHMI 激活。激活。左側(cè)和右側(cè)小燈交替發(fā)綠光。交替緩慢（約左側(cè)和右側(cè)小燈交替發(fā)綠光。交替緩慢（約 3 3 秒）而均勻。秒）而均勻。（1 1）主菜單按鍵。用來在主菜單按鍵。用來在 smartHMI smartHMI 上將菜單項顯示出來。上將菜單項顯示出來。（ 調(diào)用主菜單調(diào)用主菜單 ) )（7 7）當前運行方式）當前運行方式 （2 2）機器人名稱。機器人名稱機器人名稱。機器人名稱可以更改?？梢愿摹＃? 8）POV/HOV POV/HOV 的狀態(tài)顯示。顯的狀態(tài)顯示。顯示當前程序倍率和手動倍率。示

19、當前程序倍率和手動倍率。（3 3）如果選擇了一個程序，則）如果選擇了一個程序，則此處將顯示其名稱。此處將顯示其名稱。(9(9）程序運行方式的狀態(tài)顯示。程序運行方式的狀態(tài)顯示。顯示當前程序運行方式。顯示當前程序運行方式。（4 4）提交解釋器的狀態(tài)顯示提交解釋器的狀態(tài)顯示(10)(10)工具工具/ /基坐標的狀態(tài)顯示?；鴺说臓顟B(tài)顯示。顯示當前工具和當前基坐標。顯示當前工具和當前基坐標。（5 5）驅(qū)動裝置的狀態(tài)顯示。觸）驅(qū)動裝置的狀態(tài)顯示。觸摸該顯示就會打開一個窗口，摸該顯示就會打開一個窗口，可在其中接通或關(guān)斷驅(qū)動裝置?？稍谄渲薪油ɑ蜿P(guān)斷驅(qū)動裝置。(11)(11)增量式手動移動的狀態(tài)顯示增量式手動

20、移動的狀態(tài)顯示（6 6）機器人解釋器的狀態(tài)顯示。機器人解釋器的狀態(tài)顯示?？稍诖颂幹刂没蛉∠催x程序?？稍诖颂幹刂没蛉∠催x程序。 黃色黃色選擇了提交解釋器。語句指針位于所選擇了提交解釋器。語句指針位于所選提交程序的首行。選提交程序的首行。 綠色綠色已選擇已選擇 SUB SUB 程序并且正在運行。程序并且正在運行。紅色紅色提交解釋器被停止。提交解釋器被停止。灰色灰色選擇了提交解釋器。選擇了提交解釋器。1 1I: I: 觸摸，以接通驅(qū)動裝置。觸摸，以接通驅(qū)動裝置。O O：觸摸，：觸摸，以關(guān)斷驅(qū)動裝置。以關(guān)斷驅(qū)動裝置。2 2綠色：安全控制系統(tǒng)允許驅(qū)動裝置啟動。綠色：安全控制系統(tǒng)允許驅(qū)動裝置啟動。灰色

21、：安全控制系統(tǒng)觸發(fā)了安全停止灰色：安全控制系統(tǒng)觸發(fā)了安全停止 0 0 或結(jié)束安全停止或結(jié)束安全停止 1 1。驅(qū)動裝置不允許啟。驅(qū)動裝置不允許啟動，即庫卡伺服包動，即庫卡伺服包 (KSP) (KSP) 不在受控狀不在受控狀態(tài)并且不給電機供電。態(tài)并且不給電機供電。3 3綠色：綠色：“操作人員防護裝置操作人員防護裝置”信號信號= = TRUETRUE灰色：操作人員防護裝置信號灰色：操作人員防護裝置信號 = = FALSEFALSE4 4綠色：安全控制系統(tǒng)發(fā)出運行許可?；揖G色：安全控制系統(tǒng)發(fā)出運行許可?；疑喊踩刂葡到y(tǒng)觸發(fā)了安全停止色：安全控制系統(tǒng)觸發(fā)了安全停止 1 1 或安全停止或安全停止 2 2

22、。無運行許可。無運行許可。5 5綠色：確認開關(guān)被按下（中間位置）。綠色：確認開關(guān)被按下（中間位置）。灰色：確認開關(guān)未按下或沒有完全按下，灰色：確認開關(guān)未按下或沒有完全按下，或不需要確認開關(guān)?；虿恍枰_認開關(guān)。名稱名稱狀態(tài)狀態(tài)顯示顯示說明說明GoGo#GO#GO程序不停頓地運行，直至程序結(jié)尾。程序不停頓地運行，直至程序結(jié)尾。動作動作#MSTEP#MSTEP程序運行過程中在每個點上暫停，包括在輔助點和樣條段點上暫程序運行過程中在每個點上暫停，包括在輔助點和樣條段點上暫停。對每一個點都必須重新按下啟動鍵。程序沒有預進就開始運停。對每一個點都必須重新按下啟動鍵。程序沒有預進就開始運行。行。單個步單個步

23、驟驟#ISTEP#ISTEP程序在每一程序行后暫停。在不可見的程序行和空行后也要暫停。程序在每一程序行后暫停。在不可見的程序行和空行后也要暫停。對每一個行都必須重新按下啟動鍵。程序沒有預進就開始運行。對每一個行都必須重新按下啟動鍵。程序沒有預進就開始運行。單個步驟僅供專家用戶組使用。單個步驟僅供專家用戶組使用。逆向逆向#BSTEP#BSTEP如果按下逆向啟動鍵，則會自動選擇這種程序運行方式。不得通如果按下逆向啟動鍵，則會自動選擇這種程序運行方式。不得通過其他方式選擇。特性與動作時相同，有以下例外情況：過其他方式選擇。特性與動作時相同，有以下例外情況：CIRC CIRC 運運動反向執(zhí)行與上一次正

24、向運行時相同。即如果向前在輔助點上未動反向執(zhí)行與上一次正向運行時相同。即如果向前在輔助點上未暫停，則反向運行時在此處也不會暫停。這種例外情況不適用于暫停，則反向運行時在此處也不會暫停。這種例外情況不適用于 SCIRC SCIRC 運動。在這種運動中，反向運行時始終在輔助點上暫停。運動。在這種運動中，反向運行時始終在輔助點上暫停。操作步驟1.打開窗口手動移動選項并選擇選項卡Kcp 項號。2.將 smartPAD 拉到用戶所在地相應的位置上。（步距刻度 = 45)3. 關(guān)閉窗口手動移動選項。1 1 在主菜單中選擇配置在主菜單中選擇配置 用戶組。用戶組。 將顯示出當前用戶組。將顯示出當前用戶組。2

25、2若欲切換至默認用戶組，則：按下標準。若欲切換至默認用戶組，則：按下標準。 ( (如果已經(jīng)在默認的用如果已經(jīng)在默認的用戶組中，則不能使用標準。）若欲切換至其它用戶組，則：按下戶組中，則不能使用標準。）若欲切換至其它用戶組，則：按下登錄登錄。 選定所需的用戶組。選定所需的用戶組。3 3 如果需要：輸入密碼并用登錄確認。如果需要：輸入密碼并用登錄確認。操作步驟操作步驟說明默認密碼為“kuka”。新啟動時將選擇默認用戶組。如果要切換至 AUT（自動）運行方式或 AUT EXT 運行方式（外部自動運行），則機器人控制器將出于安全原因切換至默認用戶組。如果希望選擇另外一個用戶組，則須此后進行切換。如果在

26、一段固定時間內(nèi)未在操作界面進行任何操作，則機器人控制系統(tǒng)將出于安全原因切換至默認用戶組。默認設(shè)置為 300 秒。操作人員：操作人員用戶組。此為默認用戶組。操作人員：操作人員用戶組。此為默認用戶組。用戶：操作人員用戶群。（在默認設(shè)置中操作人員和應用人員的目用戶：操作人員用戶群。（在默認設(shè)置中操作人員和應用人員的目標群是一樣的。）標群是一樣的。）專家：程序員用戶組。此用戶組通過一個密碼進行保護。專家：程序員用戶組。此用戶組通過一個密碼進行保護。安全維護人員：調(diào)試人員用戶群。該用戶可以激活和配置機器人的安全維護人員：調(diào)試人員用戶群。該用戶可以激活和配置機器人的安全配置。此用戶組通過一個密碼進行保護。

27、安全配置。此用戶組通過一個密碼進行保護。安全投入運行人員安全投入運行人員: :只有當使用只有當使用 KUKA.SafeOperation KUKA.SafeOperation 或或 KUKA.SafeRangeMonitoring KUKA.SafeRangeMonitoring 時，該用戶組才相關(guān)。該用戶組通過時，該用戶組才相關(guān)。該用戶組通過一個密碼進行保護。一個密碼進行保護。管理員管理員: :功能與專家用戶組一樣。另外可以將插件（功能與專家用戶組一樣。另外可以將插件（Plug-InsPlug-Ins）集）集成到機器人控制系統(tǒng)中。此用戶組通過一個密碼進行保護。成到機器人控制系統(tǒng)中。此用戶組通

28、過一個密碼進行保護。在庫卡系統(tǒng)軟件（KSS）中，視用戶組的不同有不同功能可供選擇。共有下列用戶組:1.在主菜單中選擇投入運行 調(diào)整 EMD 帶負載校正 首次調(diào)整。一個窗口自動打開。所有待零點標定軸都顯示出來。編號最小的軸已被選定。2.取下接口 X32 上的蓋子。3.將 EtherCAT 電纜連接到 X32 和零點標定盒上。4.從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。（翻轉(zhuǎn)過來的 SEMD 可用作螺絲刀。）5. 將 SEMD 擰到測量筒上。 6.將測量導線接到 SEMD 上?？梢栽陔娎|插座上看出導線應如何繞到 SEMD 的插腳上。7.如果未進行連接，則將測量電纜連接到零點標定盒上。 8.點擊校正。

29、 9.按下確認開關(guān)和啟動鍵。10.將測量導線從 SEMD 上取下。然后從測量筒上取下 SEMD，并將防護蓋重新裝好。11.對所有待零點標定的軸重復步驟 4 至 10。12.關(guān)閉窗口。13.將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點標定盒上取下。零點校正零點校正操作步驟操作步驟1.在主菜單中選擇投入運行 測量 工具 XYZ 4 點。2.為待測量的工具給定一個號碼和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認。3.用 TCP 移至任意一個參照點。點擊測量。點擊是回答安全詢問。4.用 TCP 從一個其他方向朝參照點移動。點擊測量。點擊是回答安全詢問。5.把第 步重復兩次。6.輸入負載數(shù)據(jù)。（如果要單獨輸入負載數(shù)據(jù)，

30、則可以跳過該步驟。）7.用繼續(xù)鍵確認。8.在需要時，可以讓測量點的坐標和姿態(tài)以增量和角度顯示（以法蘭坐標系為基準）。為此按下測量點。然后通過退回返回到上一個視圖。 9.或者：點擊保存，然后通過關(guān)閉圖標關(guān)閉窗口。 或：按下ABC 2 點法或ABC 世界坐標法。迄今為止的數(shù)據(jù)被自動保存，并且一個可以在其中輸入工具坐標系姿態(tài)的窗口自動打開。在機器人控制系統(tǒng)中定義了下列笛卡爾坐標系：世界 ROBROOT基礎(chǔ)工具1. 標題行 2. 目錄結(jié)構(gòu) 3. 文件清單 4. 狀態(tài)行選擇或打開程序選擇或打開程序可以選擇或打開一個程序。之后將顯示出一個編輯器和程序，而不是導航器。程序已選定：程序已選定： 語句指針將被顯

31、示。 程序可以啟動。 可以有限地對程序進行編輯。選定的程序尤其適用于應用人員用戶組進行編輯的情況。 例如：不允許使用多行的 KRL 指令（例如 LOOP ENDLOOP）。 在取消選擇時，無需回答安全提問即可應用更改。 如果對不允許的更改進行了編程，則會顯示出一則故障信息。程序已打開：程序已打開： 程序不能啟動。 程序可以編輯。打開的程序尤其適用于專家用戶組進行編輯的情況。 關(guān)閉時會彈出一個安全詢問。 可以應用或取消更改。區(qū)別1 1語句指針語句指針2 2光標光標3 3程序的路徑和文件程序的路徑和文件名名4 4程序中光標的位置程序中光標的位置5 5該圖標顯示程序已該圖標顯示程序已被選定。被選定。

32、KUKA機器人有PTP(點到點）、LIN(直線)、CIRC（圓弧）、樣條運動四種基本的運動方式。1 1）點至點（）點至點（PTPPTP）運動方）運動方式式 機器人沿最快的軌道將引至目標點。一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說并非直線。因為機器人軸進行回轉(zhuǎn)運動，所以曲線軌道比直線軌道進行更快。無法事先知道精確的運動過程。3）CIRC 運動方式運動方式機器人沿圓形軌道以定義的速度將 TCP 移動至目標點。圓形軌道是通過起點、輔助點和目標點定義的。PTP PTP 運動時的軌跡逼近運動時的軌跡逼近 TCP 離開可以準確到達目標點的軌道，采用另一條更快的軌道。進行運動編程時將確定至目標點的距離

33、，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。當發(fā)生軌跡逼近的 PTP 運動時，軌跡曲線不可預見。而且，滑過點在軌道的哪一側(cè)經(jīng)過也無法預測。CIRC 運動時的軌跡逼近 TCP 將離開其上有應精確移至的目標點的軌道，在一條更短的軌道上運行。進行運動編程時將確定至目標點的距離，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。精確移至輔助點。LIN LIN 恒定的方向恒定的方向LIN LIN 姿態(tài)引導姿態(tài)引導CIRC CIRC 恒定的方向恒定的方向CIRC CIRC 姿態(tài)引導姿態(tài)引導1 1將將 TCP TCP 移向應被設(shè)為目標點的位置。移向應被設(shè)為目標點的位置。2 2將光標置于其后應添加運動指令的那一行中。

34、將光標置于其后應添加運動指令的那一行中。3 3選擇菜單序列指令選擇菜單序列指令 運動運動 （PTPPTP、LINLIN、CIRCCIRC）。）。4 4在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。5 5用指令用指令 OKOK存儲指令。存儲指令。操作步驟操作步驟1 1運動方式運動方式 PTPPTP2 2目標點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。目標點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被蓋寫。需要名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。 相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖說明說明1 1）。）。3 3 CONT CONT： 目標點被軌跡逼近。目標點被軌跡逼近。

35、 空白空白 ： 將精確地移至目將精確地移至目標點。標點。4 4速度速度 1 100 %1 100 %5 5運動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。運動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被蓋寫。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。 相關(guān)選項窗口即自動打開相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖說明（下圖說明2 2）。）。PTP1 1運動方式運動方式 LINLIN2 2目標點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。目標點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被蓋寫。需名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。 相關(guān)選項窗口即自動打開相關(guān)選項窗口即自動打開

36、（下圖說明（下圖說明1 1）。）。3 3 CONT CONT： 目標點被軌跡逼近。目標點被軌跡逼近。 空白空白 ： 將精確地移至將精確地移至目標點。目標點。4 4速度速度 0.001 2 m/s0.001 2 m/s5 5運動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。運動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被蓋名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。 相關(guān)選項窗口即自動相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖說明打開（下圖說明2 2）。）。LIN1 1運動方式運動方式 CIRCCIRC2 2輔助點的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。輔助點的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名

37、稱。名稱可以被蓋寫。3 3目標點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯目標點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖說明點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖說明1 1）。）。4 4 CONT CONT： 目標點被軌跡逼近。目標點被軌跡逼近。 空白空白 ：將精確地移至目標點。：將精確地移至目標點。5 5速度速度 0.001 0.001 2 m/s 2 m/s6 6運動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需運動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自

38、動打開（下圖說要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖說明明2 2）。）。CIRC1 1選擇工具。當外部選擇工具。當外部 TCPTCP欄中顯示欄中顯示True True 時：選擇工件。值域：時：選擇工件。值域：1 1 16 162 2選擇基坐標。當外部選擇基坐標。當外部 TCPTCP欄中顯欄中顯示示True True 時：選擇固定工具。值域：時：選擇固定工具。值域：1 1 32 323 3插補模式插補模式 FalseFalse：工具已安裝在連接法：工具已安裝在連接法蘭上。蘭上。 TrueTrue：工具為一個固定工具。：工具為一個固定工具。4 4 True True：機器人控制系統(tǒng)

39、為此運：機器人控制系統(tǒng)為此運動計算軸轉(zhuǎn)矩。軸轉(zhuǎn)矩值需用于動計算軸轉(zhuǎn)矩。軸轉(zhuǎn)矩值需用于碰撞識別。碰撞識別。 FalseFalse：機器人控制系統(tǒng)不為：機器人控制系統(tǒng)不為此運動計算軸轉(zhuǎn)矩。因此對此運此運動計算軸轉(zhuǎn)矩。因此對此運動無法進行碰撞識別。動無法進行碰撞識別。坐標選擇說明說明1 11 1加速度以機器參數(shù)中給出的加速度以機器參數(shù)中給出的最大值為基準。最大值為基準。 此最大值與此最大值與機器人類型和所設(shè)定的運行機器人類型和所設(shè)定的運行方式有關(guān)。方式有關(guān)。2 2只有在聯(lián)機表單中選擇了該只有在聯(lián)機表單中選擇了該點應該被軌跡逼近，則此欄點應該被軌跡逼近，則此欄目才顯示。至目標點的距離，目才顯示。至目標

40、點的距離，最早在此處開始軌跡逼近此最早在此處開始軌跡逼近此距離最大可為起始點至目標距離最大可為起始點至目標點距離的一半。點距離的一半。 如果在此處如果在此處輸入了一個更大數(shù)值，則此輸入了一個更大數(shù)值，則此值將被忽略而采用最大值。值將被忽略而采用最大值。3 3僅在僅在 LIN LIN 和和 CIRC CIRC 運動時才運動時才顯示該欄。選擇姿態(tài)引導。顯示該欄。選擇姿態(tài)引導。標準標準手動手動 PTPPTP穩(wěn)定的姿態(tài)引導穩(wěn)定的姿態(tài)引導說明24.1 焊接運行方式說明以一個工件為例通過兩條焊縫來解釋焊接流程。以一個工件為例通過兩條焊縫來解釋焊接流程。焊縫焊縫 1 1 由一段組成。由一段組成。焊縫焊縫 2

41、 2 由由 3 3 段組成。段組成。一條焊縫必須至一條焊縫必須至少由以下部分組少由以下部分組成：成：引燃位置引燃位置終端焊口位置終端焊口位置1 1移向焊縫移向焊縫 1 1 引燃位置的運動引燃位置的運動ARC ON (LIN)ARC ON (LIN)2 2焊縫焊縫 1 1（1 1 個運動）個運動）ARC OFFARC OFF (LIN (LIN）3 3從焊縫從焊縫 1 1 移開的運動移開的運動LINLIN4 4移向下一條焊縫的運動移向下一條焊縫的運動PTPPTP、LIN LIN 或或 CIRCCIRC5 5移向焊縫移向焊縫 2 2 引燃位置的運動引燃位置的運動ARC ON (LIN)ARC ON

42、 (LIN)6 6焊縫焊縫 2 2 的第一段的第一段ARC SWITCH (LIN)ARC SWITCH (LIN)7 7焊縫焊縫 2 2 的第二段的第二段ARC SWITCH (CIRC)ARC SWITCH (CIRC)8 8焊縫焊縫 2 2 的第三和最后一段的第三和最后一段ARC OFF (LIN)ARC OFF (LIN)9 9從焊縫從焊縫 2 2 移開的運動移開的運動LINLIN ARC ONARC ONARC OFFARC OFF一段式焊縫需要以下焊接指令：一段式焊縫需要以下焊接指令：分為幾段的焊縫則需要以下焊分為幾段的焊縫則需要以下焊接指令：接指令：ARC ONARC ONARC

43、 SWITCHARC SWITCHARC OFFARC OFF操作步驟操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC 開。說明說明：指令ARC 開包含至引燃位置（= 目標點）的運動以及引燃、焊接、擺動參數(shù)、焊接速度。引燃位置無法軌跡逼近。電弧引燃并且焊接參數(shù)啟用后，指令ARC 開結(jié)束。1 1引燃和焊接數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改寫。引燃和焊接數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改寫。 需需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭，相關(guān)選項窗口即自動打開。（要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭，相關(guān)選項窗口即自動打開。（引燃參數(shù)引燃參數(shù)、焊接焊接參數(shù)參數(shù)、擺動參數(shù)擺動參數(shù)-見下圖見下圖1 1、2

44、2、3 3）2 2輸入焊縫名稱。輸入焊縫名稱。3 3運動方式：運動方式：PTPPTP、LINLIN、CIRCCIRC4 4僅限于僅限于 CIRCCIRC： 輔助點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。輔助點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被改寫。名稱可以被改寫。5 5目標點名稱。目標點名稱。 系統(tǒng)自動賦予一個名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被改寫。需要編輯點數(shù)名稱可以被改寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。據(jù)時請觸摸箭頭。 相關(guān)選項窗口即自動打開。（相關(guān)選項窗口即自動打開。（選項說明見下圖選項說明見下圖 4 4）6 6駛至引燃位置的運動速度對于駛至引燃位置的運動速度對于 PTPPTP： 0 0 10

45、0 % 100 %對于對于 LIN LIN 或或 CIRCCIRC： 0.001 0.001 2 m/s 2 m/s提示提示： 向引燃位置作向引燃位置作 LIN LIN 或或 CIRC CIRC 運動時的單位是運動時的單位是 m/sm/s，并且無法更改。并且無法更改。7 7運動數(shù)據(jù)組名稱。運動數(shù)據(jù)組名稱。 系統(tǒng)自動賦予一個名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被改寫。需要編輯名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。 相關(guān)選項窗口即自動打開。（相關(guān)選項窗口即自動打開。（選項說明見下圖選項說明見下圖 5 5）操作步驟：選擇菜單序列指令操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech

46、ARC SWITCH ArcTech ARC SWITCH。說明：說明：指令指令ARC SWITCHARC SWITCH用于將一個焊縫分為多個焊縫段。用于將一個焊縫分為多個焊縫段。 一條一條ARC SWITCHARC SWITCH指令中包含其中一個焊縫段中的運動、焊接以及擺動指令中包含其中一個焊縫段中的運動、焊接以及擺動參數(shù)。參數(shù)。 始終軌跡逼近目標點。始終軌跡逼近目標點。對最后一個焊縫段必需使用指令對最后一個焊縫段必需使用指令ARC ARC 關(guān)。關(guān)。1 1焊接數(shù)據(jù)組名稱。焊接數(shù)據(jù)組名稱。 系統(tǒng)自動賦予一個名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被改寫。需名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭

47、。要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。 相關(guān)選項窗口即自動打開。（相關(guān)選項窗口即自動打開。（焊接參數(shù)焊接參數(shù)、擺動參數(shù)擺動參數(shù)-說明見下圖說明見下圖 2 2、3 3）2 2運動方式：運動方式：LINLIN、CIRCCIRC3 3僅限于僅限于 CIRCCIRC： 輔助點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。輔助點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被改名稱可以被改寫。寫。4 4目標點名稱。目標點名稱。 系統(tǒng)自動賦予一個名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被改寫。需要編名稱可以被改寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。 相關(guān)選項窗口即自動打開。（相關(guān)選項窗口即自動打開。（選項說明見選項說明見下圖下圖 4

48、 4）5 5運動數(shù)據(jù)組名稱。運動數(shù)據(jù)組名稱。 系統(tǒng)自動賦予一個名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被改寫。需名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。 相關(guān)選項窗口即自動打開。（相關(guān)選項窗口即自動打開。（選項說明選項說明見下圖見下圖 5 5）操作步驟：選擇菜單序列指令操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC ArcTech ARC 關(guān)。關(guān)。說明：說明：ARC ARC 關(guān)在終端焊口位置（關(guān)在終端焊口位置（= = 目標點）結(jié)束焊接工藝過程目標點）結(jié)束焊接工藝過程。 在終端焊口位置填滿終端弧坑。在終端焊口位置填滿終端弧坑。 終端焊口位置無法軌跡逼終端焊口位置無法軌

49、跡逼近。近。1 1含終端焊口參數(shù)的數(shù)據(jù)組名稱，系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可含終端焊口參數(shù)的數(shù)據(jù)組名稱，系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（開。（終端焊接參數(shù)見下圖終端焊接參數(shù)見下圖6 6）2 2運動方式：運動方式：LINLIN、CIRCCIRC3 3僅限于僅限于 CIRCCIRC： 輔助點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。輔助點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被名稱可以被改寫。改寫。4 4目標點名稱，系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改寫。需要編目標點名稱，系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改

50、寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（選項說明選項說明見下圖見下圖 4 4 ）5 5運動數(shù)據(jù)組名稱，系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改寫。需運動數(shù)據(jù)組名稱，系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（選項說選項說明見下圖明見下圖 5 5 ）1 1焊接模式（選擇焊接模式的焊接模式（選擇焊接模式的前提條件：前提條件： 專家用戶組）專家用戶組）焊接模式焊接模式 1 1 焊接模式焊接模式 4 4（默認名稱）（默認名稱）2 2與任務相關(guān)的所選

51、焊接模式與任務相關(guān)的所選焊接模式數(shù)據(jù)組（選擇數(shù)據(jù)組的前提數(shù)據(jù)組（選擇數(shù)據(jù)組的前提條件：條件： 專家用戶組）專家用戶組）3 3該參數(shù)并非默認下直接可用，該參數(shù)并非默認下直接可用，（以實際情況編程：可設(shè)置（以實際情況編程：可設(shè)置焊接電流、電壓）。焊接電流、電壓）。4 4活動的提前送氣時間（活動的提前送氣時間（= = 焊接開始（焊接開始（ARC ARC 開）前的時間，期間已提開）前的時間，期間已提前送氣）前送氣）5 5引燃后的等待時間（引燃后的等待時間（= = 從電弧引燃至運動開始的等待時間）從電弧引燃至運動開始的等待時間）6 6提前送氣時間（提前送氣時間（= = 電弧引燃前的時間，期間已提前送氣）

52、電弧引燃前的時間，期間已提前送氣）1 1焊接模式（選擇焊接模式的前提條件：焊接模式（選擇焊接模式的前提條件： 專家用戶組）焊接模式專家用戶組）焊接模式 1 1 焊接模式焊接模式 4 4（默認名稱）（默認名稱）2 2與任務相關(guān)的所選焊接模式數(shù)據(jù)組（選擇數(shù)據(jù)組的前提條件：與任務相關(guān)的所選焊接模式數(shù)據(jù)組（選擇數(shù)據(jù)組的前提條件： 專家用專家用戶組）戶組）3 3該參數(shù)并非默認下直接可用，（以實際情況編程：可設(shè)置焊接電流、電該參數(shù)并非默認下直接可用，（以實際情況編程：可設(shè)置焊接電流、電壓）。壓）。4 4焊接速度焊接速度1 1、2 2參數(shù)說明同上參數(shù)說明同上3 3選擇擺動圖形。選擇擺動圖形。4 4只有當選擇

53、了一個擺動圖形時才可用。擺動長度（只有當選擇了一個擺動圖形時才可用。擺動長度（= 1 = 1 個波形：個波形： 從圖形從圖形的起點到終點的軌跡長度）的起點到終點的軌跡長度）5 5只有當選擇了一個擺動圖形時才可用。側(cè)偏（只有當選擇了一個擺動圖形時才可用。側(cè)偏（= = 擺動圖形的高度）擺動圖形的高度）6 6只有當選擇了一個擺動圖形時才可用。角度（只有當選擇了一個擺動圖形時才可用。角度（= = 擺動面的轉(zhuǎn)角）：擺動面的轉(zhuǎn)角）：- -179.9179.9 +179.9 +179.91 1三角形的擺動長度（三角形的擺動長度（=1=1個波形；從擺動圖形的起點到終點的軌跡長度）個波形；從擺動圖形的起點到終點

54、的軌跡長度）2 2振幅（振幅（= =側(cè)偏）側(cè)偏）預設(shè)定的擺動圖形有預設(shè)定的擺動圖形有 4 4 個：個： 三角形、梯形、不對稱梯形和螺旋形三角形、梯形、不對稱梯形和螺旋形。擺動圖形的形狀和焊接速度有關(guān)。擺動圖形的形狀和焊接速度有關(guān)。 焊接速度越高，擺動圖形的軌焊接速度越高，擺動圖形的軌跡逼近就越強。跡逼近就越強。擺動圖形的形狀還取決于用戶為擺動長度和振幅設(shè)定的數(shù)值。擺動圖形的形狀還取決于用戶為擺動長度和振幅設(shè)定的數(shù)值。不擺動不擺動 焊嘴無偏移焊嘴無偏移三角形三角形 焊嘴在方向焊嘴在方向 1 1 上偏移上偏移梯形梯形 焊嘴在方向焊嘴在方向 1 1 上偏移上偏移不對稱梯不對稱梯形形 焊嘴在方向焊嘴在

55、方向 1 1 上偏移上偏移螺旋形螺旋形 焊嘴在方向焊嘴在方向 2 2 上偏移（振幅上偏移（振幅 = = 擺動長度擺動長度 / 2/ 2）1 1選擇工具。當外部選擇工具。當外部 TCPTCP欄中顯示欄中顯示True True 時：選擇工件。值域：時：選擇工件。值域：1 1 16 162 2選擇基坐標。當外部選擇基坐標。當外部TCPTCP欄中顯示欄中顯示TrueTrue時：選擇固定工具。值域：時：選擇固定工具。值域：1 1 32 323 3插補模式插補模式 FalseFalse：工具已安裝在連接法蘭上。：工具已安裝在連接法蘭上。 TrueTrue：工具為一個固定工具。：工具為一個固定工具。4 4

56、True True：機器人控制系統(tǒng)為此運動計算軸轉(zhuǎn)矩。軸轉(zhuǎn)矩值需用于碰撞識別。：機器人控制系統(tǒng)為此運動計算軸轉(zhuǎn)矩。軸轉(zhuǎn)矩值需用于碰撞識別。 FalseFalse：機器人控制系統(tǒng)不為此運動計算軸轉(zhuǎn)矩。因此對此運動無法進行：機器人控制系統(tǒng)不為此運動計算軸轉(zhuǎn)矩。因此對此運動無法進行碰撞識別。碰撞識別。1 1軌跡加速以機床數(shù)據(jù)中給定的最大值為參照基準。軌跡加速以機床數(shù)據(jù)中給定的最大值為參照基準。 此最大值與機器此最大值與機器人類型和所設(shè)定的運行方式有關(guān)。人類型和所設(shè)定的運行方式有關(guān)。 1 1 100 % 100 %2 2選擇選擇 TCP TCP 的姿態(tài)導引。標準、手動的姿態(tài)導引。標準、手動 PTPPT

57、P、恒定的姿態(tài)。、恒定的姿態(tài)。1 1、2 2參數(shù)同圖（參數(shù)同圖（1 1、2 2、3 3）3 3該參數(shù)并非默認下直接可用，（以實際情況編程：可設(shè)置焊接電流、該參數(shù)并非默認下直接可用，（以實際情況編程：可設(shè)置焊接電流、電壓）。電壓）。4 4終端焊口時間（終端焊口時間（= = 機器人在機器人在“ARC OFFARC OFF”指令的目標點停留的時間）指令的目標點停留的時間）5 5滯后斷氣時間滯后斷氣時間 電弧跟蹤（ArcSense）是機器人弧焊應用當中，在中厚板領(lǐng)域最為基本的功能之一，能夠在實際焊接過程當中很好的解決由于拼點、焊接變形帶來的位置誤差 。1，擺動幅度2，擺動長度3，允許最大偏差量5，機器

58、人6，位于機器人端的RDC7，數(shù)據(jù)線 X21 - X318，接地線 跟蹤功能的啟用與關(guān)閉，在程序編制中都很簡單，只需要在ArcSense的按鈕出選出來或者選成空格，即可快速實現(xiàn)電弧跟蹤功能的切換1、擺動類型 2、擺動角度，如果選擇跟蹤擺動則無效5.1 5.1 尋位的原理：尋位的原理： 當運行尋位語句時，尋位功能打開，當焊絲碰到工件時，RDC 內(nèi)部繼電器線圈得電，其對應的常開閉合，快速測量通道導通，并機器人記錄當時的空間坐標。當焊絲用同樣運動參數(shù)去接觸第二、第三工件時，機器人會記錄第二、第三個工件的空間坐標，并且可以計算出實際位置相對于示教位置的偏移量，并補償偏移自動地變更機器人路徑，從而保證準

59、確找到焊縫。1、焊接電源 2、繼電器 3、快速測量回路4、焊絲 5、工件 6、電路導通示意（1 1） 保持工件表面清潔，不要有油污或油漆保持工件表面清潔，不要有油污或油漆（2 2） 保證干伸長一致保證干伸長一致（3 3） 正確設(shè)置向量的起始點和查找點的位置正確設(shè)置向量的起始點和查找點的位置（4 4） 將查找距離、尋找速度、返回速度設(shè)為合適的值將查找距離、尋找速度、返回速度設(shè)為合適的值（5 5） 查找完、修正后要將向量關(guān)閉，注意賦值的對象查找完、修正后要將向量關(guān)閉，注意賦值的對象和位置和位置（6 6） 修改點位置時，注意點上是否帶有向量修改點位置時，注意點上是否帶有向量（7 7） 使用聯(lián)動時，注

60、意使用聯(lián)動時，注意base base 的選用，雙工位時注意的選用，雙工位時注意base base 號的選擇號的選擇（8 8） 搜尋點和焊縫點必須保證是不變的相對位置關(guān)系搜尋點和焊縫點必須保證是不變的相對位置關(guān)系（1 1） 選擇菜單序列選擇菜單序列 指令指令 TouchSense TouchSense 搜索。搜索。（2 2） 在聯(lián)機表單中選擇運動方式。在聯(lián)機表單中選擇運動方式。（3 3） 僅當選擇了運動方式僅當選擇了運動方式 CIRC CIRC 或或 SCIRC SCIRC 時：將時：將 TCP TCP 移到移到輔助點位置。點擊輔助點位置。點擊 Touchup HPTouchup HP。（4 4