FANUC機(jī)器人程序員A_講義1安全培訓(xùn)

1、1會計學(xué)FANUC機(jī)器人程序員機(jī)器人程序員A_講義講義1安全培訓(xùn)安全培訓(xùn)2一、前言二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)三、安全設(shè)備四、注意事項本章大綱一、 前言最近，事故增加的勢頭很猛，這是怎么了？生產(chǎn)現(xiàn)場的事故猛增，這是為什么？近幾年，現(xiàn)場的熟練工因為高齡化退休而減少了許多。生產(chǎn)方式的多樣化也是其中一個原因這樣的話，由于一個人要照顧很多機(jī)械，因此增加了負(fù)擔(dān)，沒有了余地。生產(chǎn)方式與事故有何關(guān)系？最近，把作業(yè)人員當(dāng)作多面手來使用的單元式生產(chǎn)方式正在增加，反過來，從事單一工作的員工數(shù)量就減少了。還有這方面的原因??？有時候，不懂機(jī)械的臨時工的人數(shù)也在增加呢。因此，通過即使人為出錯也不會引起事故的技術(shù)來保障安全，

2、這是很重要的。原來是這樣！所以，即使人為出錯也不會引起事故的技術(shù)方面的安全措施變得更重要了！安全，就是在任何情況下都不會使作業(yè)人員發(fā)生危險。嗯嗯一、 前言可應(yīng)用到以下領(lǐng)域中： 各種應(yīng)用所必備的功能由相應(yīng)的機(jī)器人工具軟件來實現(xiàn)。 弧焊、點焊、激光焊接； 搬運、裝配、清洗； 去毛刺、鑄造、噴涂、切割等；1、機(jī)器人的應(yīng)用二、 FANUC 機(jī)器人系統(tǒng)禁止使用機(jī)器人的場合及應(yīng)用:- 易燃的環(huán)境- 有爆炸可能的環(huán)境- 無線電干擾的環(huán)境- 水中或高濕度環(huán)境- 以運輸人或動物為目的的應(yīng)用- 攀爬在機(jī)器人上或懸垂于其下- 其他與FANUC推薦安裝和使用不一致的條件下FANUC不對由于用戶誤操作機(jī)器人所引起的任何

3、安全問題負(fù)責(zé)任！二、 機(jī)器人系統(tǒng)2、機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造二、 機(jī)器人系統(tǒng)控制柜(含系統(tǒng)軟件)TP機(jī)器人周邊設(shè)備必須確保所有部件的安全性，根據(jù)安全標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定設(shè)計機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)！作業(yè)人員的分類及職能劃分1. 進(jìn)行機(jī)器人的電源ON/OFF操作2. 從操作面板啟動機(jī)器人程序1. 進(jìn)行機(jī)器人的操作2. 在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教，外圍設(shè)備的調(diào)試等；1. 進(jìn)行機(jī)器人的操作2. 在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教外 圍設(shè)備的調(diào)試等3. 進(jìn)行機(jī)器人的維護(hù)（修理、調(diào)整、更換）作業(yè)；操作者操作者編程人員編程人員維護(hù)技術(shù)人員維護(hù)技術(shù)人員二、 機(jī)器人系統(tǒng)3、作業(yè)人員操作內(nèi)容操作內(nèi)容打開打開/關(guān)閉控制柜電源關(guān)閉控制柜電源選擇操

4、作模式（選擇操作模式（AUTO、T1、T2）選擇選擇Remote/Local模式模式用示教器（用示教器（TP）選擇機(jī)器人程序）選擇機(jī)器人程序用外部設(shè)備選擇機(jī)器人程序用外部設(shè)備選擇機(jī)器人程序在操作面板上啟動機(jī)器人程序在操作面板上啟動機(jī)器人程序用示教器（用示教器（TP）啟動機(jī)器人程序）啟動機(jī)器人程序用操作面板復(fù)位報警用操作面板復(fù)位報警用示教器（用示教器（TP）復(fù)位報警）復(fù)位報警在示教器（在示教器（TP）上設(shè)置數(shù)據(jù)）上設(shè)置數(shù)據(jù)用示教器（用示教器（TP）示教）示教用操作面板緊急停止用操作面板緊急停止用示教器（用示教器（TP）緊急停止）緊急停止打開安全門緊急停止打開安全門緊急停止操作面板的維護(hù)操作面板的

5、維護(hù)示教器（示教器（TP）的維護(hù)）的維護(hù)操作者操作者編程人員編程人員維護(hù)技術(shù)人員維護(hù)技術(shù)人員二、 機(jī)器人系統(tǒng)操作者不得在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)安全柵欄內(nèi)作業(yè)，包括搬運、設(shè)置、示教、調(diào)整、維護(hù)等注意事項二、 機(jī)器人系統(tǒng)1 12 23 3適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服作業(yè)人員，至少佩戴以下安全用具后方可作業(yè)作業(yè)人員，至少佩戴以下安全用具后方可作業(yè)安全帽安全鞋二、 機(jī)器人系統(tǒng)專業(yè)培訓(xùn)操作員、程序員A、程序員B伺服槍+LVC培訓(xùn)、弧焊培訓(xùn)、ROBOGUIDE培訓(xùn)、視覺培訓(xùn)等電氣維護(hù)、機(jī)械維護(hù)、綜合課程（操作+電氣+機(jī)械）操作類課程操作類課程應(yīng)用類課程應(yīng)用類課程維護(hù)類課程維護(hù)類課程二、 機(jī)器人系統(tǒng)13（1）控制柜急

6、停 SRVO-001（2）TP急停 SRVO-0021、緊急停止三、安全設(shè)備14（3）外部急停 SRVO-007 三、 安全設(shè)備A機(jī)柜機(jī)柜B機(jī)柜機(jī)柜15UI1 ON： 正常UI1 OFF：SRVO-037（4）系統(tǒng)急停（軟急停） SRVO-037三、 安全設(shè)備162.模式開關(guān)三、 安全設(shè)備172、模式開關(guān)1. 操作者面板有效，可通過操作面板的啟動按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號來啟動機(jī)器人程序；2. TP開關(guān)必須關(guān)閉，TP不能點動機(jī)器人和啟動程序；3. 安全欄信號有效有效；4. 機(jī)器人能以最高運行速度運行。三、 安全設(shè)備l AUTO AUTO 自動模式自動模式182、模式開關(guān)1. 操作者面板無效；2

7、. 程序只能通過TP啟動；3. 安全欄信號無效；4. 機(jī)器人限速限速250mm/sec250mm/sec。5. TP開關(guān)置ON1. 操作者面板無效；2. 程序只能通過TP啟動；3. 安全欄信號無效；4. 機(jī)器人能以指定速度運行。5. TP開關(guān)置ON三、 安全設(shè)備l T1T1 調(diào)試模式調(diào)試模式1 1l T2T2 調(diào)試模式調(diào)試模式2 219在手動操作（T1或T2模式下）時，用來保護(hù)操作者的按鈕。當(dāng)手動操作且當(dāng)手動操作且TP有效時，有效時，如未接通，報警：如未接通，報警：SRVO-0033、Deadman 開關(guān)三、 安全設(shè)備204、安全圍欄安全柵欄 安全門 安全插銷和槽 其他保護(hù)設(shè)備三、 安全設(shè)備2

8、1三、 安全設(shè)備安全柵欄要求柵欄必須能抵擋可預(yù)見的操作及周圍沖擊柵欄不能成為危險源柵欄應(yīng)能阻止人繞過互鎖設(shè)備進(jìn)入保護(hù)區(qū)域柵欄需借助工具才能移動?xùn)艡诓荒芊恋K生產(chǎn)過程及對該過程的查看柵欄范圍應(yīng)大于機(jī)器人的運動區(qū)域柵欄必須接地22三、 安全設(shè)備安全門和安全插銷要求AUTOAUTO模式時，安全門未關(guān)閉，報警：模式時，安全門未關(guān)閉，報警：SRVO-004SRVO-004除非安全門關(guān)閉，否則機(jī)器人不能自動運行安全門關(guān)閉不能重新啟動自動運行安全門利用安全插銷和插槽實現(xiàn)互鎖23三、 安全設(shè)備其他保護(hù)設(shè)備機(jī)器人控制系統(tǒng)中必須設(shè)計滿足以下要求的保護(hù)設(shè)備：當(dāng)可移動物品在操作者可觸及的范圍內(nèi)時不能被啟動一旦可動設(shè)備啟

9、動了，人員就不能接觸到它們保護(hù)設(shè)備只能通過一些有意操作（如使用工具、鑰匙等）來調(diào)整保護(hù)設(shè)備任何部件出問題都會及時阻止啟動可動設(shè)備或停止可動設(shè)備24按急停按鈕和按暫停按鈕， 1、機(jī)器人停機(jī)的方式有何區(qū)別？ 2、分別在什么場合使用？ 三、 安全設(shè)備25某車間機(jī)器人處于生產(chǎn)狀態(tài)，因維護(hù)需要進(jìn)入圍欄內(nèi)作業(yè)，請寫出進(jìn)入圍欄前需要完成的安全措施和操作步驟。（可參看安全手冊）三、 安全設(shè)備26休息片刻休息片刻Rest for a whileRest for a while27四、注意事項用戶必須確保每一個與機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)的操作都有其相應(yīng)的保護(hù)措施。安安裝裝安裝安裝操作操作試運行和功能測試試運行和功能測試編程

10、編程程序確認(rèn)程序確認(rèn)故障處理故障處理保存程序數(shù)據(jù)保存程序數(shù)據(jù)自動運行自動運行維護(hù)維護(hù)28安安裝裝安裝安裝1.在安裝機(jī)器人系統(tǒng)以后首次使用機(jī)器人操作時，應(yīng)低速進(jìn)行；2.然后再逐漸加快速度，并確認(rèn)是否有異常。四、注意事項29安安裝裝操作操作1. 操作機(jī)器人前，務(wù)必確認(rèn)安全柵欄內(nèi)無人后才能進(jìn)行；2. 操作前，先檢查是否存在潛在危險，若存在要先排除危險之后再進(jìn)行操作；3. 請不要帶著手套操作示教盒和操作面板；4. 在點動操作機(jī)器人時要采用較低的速度倍率以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會；5. 在按下示教盒上的點動鍵之前要考慮到機(jī)器人的運動趨勢；6. 要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運動軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉；7.

11、機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等；8. 要定期備份保存數(shù)據(jù)！四、注意事項30試運行和功能測試試運行和功能測試機(jī)器人被安裝或重新擺放或機(jī)器人系統(tǒng)被更改后，以下步驟必須完成：1.指定限制區(qū)域；2.人員限制：只當(dāng)安全設(shè)施起作用后，人員才能進(jìn)入安全保護(hù)區(qū)內(nèi)；3.通電前后的安全和操作確認(rèn)1）機(jī)器人系統(tǒng)的功能測試是為了確保機(jī)器人正常的操作。2）當(dāng)機(jī)器人任務(wù)程序被修改過、硬件或軟件被維修、維護(hù)之后必須在上電前先檢查是否有硬件改動。注意：四、注意事項31編程編程編程時，必須確保所有人員都在保護(hù)區(qū)外！編程時，必須確保所有人員都在保護(hù)區(qū)外！編程人員必須接受過關(guān)于其所要操作的機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)；熟悉推薦的編程

12、步驟，包括所有的安全保護(hù)措施；檢查機(jī)器人系統(tǒng)和安全區(qū)域，確保不存在危險條件；先測試示教器確保能正常操作；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，消除所有的報警和錯誤；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，確保所有安全設(shè)施安裝到位并處于運行中；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，將模式從AUTO改為T1T1（或T2T2）。編程前編程前若編程人員必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)內(nèi)，則要按以下要求步驟來做：四、注意事項32確保只有編程人員允許在保護(hù)區(qū)內(nèi)，并且必須滿足： 機(jī)器人系統(tǒng)必須由編程者唯一控制（T1和T2模式下，機(jī)器人的運動能有TP控制）；TP正常；機(jī)器人系統(tǒng)不得響應(yīng)任何遠(yuǎn)程命令或會引起危險的條件；保護(hù)區(qū)內(nèi)所有可能引起危險的設(shè)備的運動必須由編程者唯一控制；編程者要慎重操作，不得和機(jī)

13、器人運動互相干涉；機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置必須是起作用的。編程前編程前四、注意事項自動運行前必須將被暫停的安全設(shè)施恢復(fù)至初始有效狀態(tài)。返回自動運行時返回自動運行時33程序確認(rèn)程序確認(rèn)1. 所有人員都必須在保護(hù)區(qū)外面！2. 在開機(jī)運行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。3. 必須知道所有會左右機(jī)器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。4. 必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕。5. 永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。 四、注意事項341. 低速進(jìn)行；2. 必須在全

14、速狀態(tài)下檢查運動時，必須滿足： 模式開關(guān)打到T2T2（必須由編程者本人操作）； 由保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員控制使能裝置或有同等安全作用的裝置； 建立安全工作步驟來降低保護(hù)區(qū)內(nèi)人員的安全。若必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)，則必須做到：四、注意事項35故障處理故障處理故障處理盡可能在保護(hù)區(qū)外進(jìn)行！故障處理盡可能在保護(hù)區(qū)外進(jìn)行！非進(jìn)入保護(hù)區(qū)不可時，必須滿足： 負(fù)責(zé)故障處理的人員必須是相關(guān)的專家或接受過這方面培訓(xùn)的人員； 進(jìn)入保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員必須且只能使用TPTP（Deadman開關(guān)）控制機(jī)器人運動； 建立安全工作步驟以降低保護(hù)區(qū)內(nèi)人員的危險。四、注意事項36保存程序數(shù)據(jù)保存程序數(shù)據(jù) 系統(tǒng)安裝/升級后，要做一次系統(tǒng)備份（IMG備

15、份）； 定期做文件備份； 任何程序/文件被修改后，都要做好備份； 保存?zhèn)浞輸?shù)據(jù)的設(shè)備要妥善存放。四、注意事項37只有滿足以下條件才允許自動運行：自動運行自動運行 安全設(shè)施安裝到位并且處于運行中； 無人員在保護(hù)區(qū)內(nèi)； 按照合適的安全工作步驟。四、注意事項38維護(hù)維護(hù)1.機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù)或維修人員必須接受過必要的培訓(xùn)；2.要有必要的安全措施保護(hù)維護(hù)或維修人員；3.應(yīng)盡可能在斷開機(jī)器人和系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)，并根據(jù) 需要上好鎖以防止他人接通電源；4.在不得已需帶電作業(yè)時，應(yīng)按下急停按鈕后再作業(yè)；5.需更換部件時，務(wù)必先閱讀機(jī)器人維修說明書，并在理解操作步驟的基礎(chǔ)上進(jìn)行作業(yè)；6.進(jìn)入安全柵

16、欄前，必須確認(rèn)沒有危險后才能進(jìn)入；7.若在有危險存在的情況下不得不進(jìn)入安全柵欄內(nèi)，則必須準(zhǔn)確把握系統(tǒng)的狀態(tài)，小心謹(jǐn)慎進(jìn)入。四、注意事項39 更換部件，務(wù)必使用FANUC公司指定的部件；l 使用非指定部件，可能導(dǎo)致機(jī)器人誤動作或損壞，l 尤其是保險絲，切勿使用指定之外的保險絲，以免引起火災(zāi)。 拆卸電機(jī)和制動器時，應(yīng)用專業(yè)工具吊運好后再拆除； 維修中，迫不得已必須移動機(jī)器人時，應(yīng)注意：l 務(wù)必確保有逃生退路，且應(yīng)把握整個系統(tǒng)的操作情況后再作業(yè)；l 時刻注意周圍是否存在危險，確?？梢噪S時按下急停按鈕。 維修或維護(hù)（如加油）后，必須將安全柵欄內(nèi)部灑落在地面的油、水、碎片等徹底清理干凈； 作業(yè)過程中，不

17、能攀爬機(jī)器人； 維修氣動系統(tǒng)時，務(wù)必釋放供應(yīng)氣壓，將管內(nèi)壓力降低到0后再進(jìn)行； 更換部件時，應(yīng)注意避免灰塵或塵埃進(jìn)入機(jī)器人內(nèi)部。四、注意事項40四、注意事項維護(hù)維護(hù)進(jìn)入保護(hù)區(qū)域進(jìn)行維護(hù)的步驟進(jìn)入保護(hù)區(qū)域進(jìn)行維護(hù)的步驟: : 停止機(jī)器人系統(tǒng)； 關(guān)閉電源，鎖住主要的斷路器；不得已必須帶電進(jìn)入保護(hù)區(qū)域時，在進(jìn)入之前必須完成：l 排除所有故障并完成再次測試。l 檢查機(jī)器人系統(tǒng)，確保沒有危險存在；l 檢查TP是否正常； 進(jìn)入保護(hù)區(qū)域：（參見2.5“進(jìn)入柵欄的安全順序）； 維護(hù)結(jié)束，檢查安全系統(tǒng)是否有效，若被維護(hù)工作中斷了，則恢復(fù)至初始有效狀態(tài)。41四、注意事項其他注意事項其他注意事項l 抱閘可以防止機(jī)器

18、人的軸在電源切斷時的移動；l 有些機(jī)器人部分軸無抱閘， 在以下情況下會由于重力而移動： 切斷機(jī)器人的電源； 通過急停停止機(jī)器人；l 進(jìn)行上述操作時要注意它們的移動，特別是腕關(guān)節(jié)！42四、注意事項操作者不得在安全圍欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)!43四、注意事項44四、注意事項45四、注意事項46四、注意事項471.1. 所有人員在操作機(jī)器人前，必須接受所有人員在操作機(jī)器人前，必須接受過機(jī)器人使用的安全教育；過機(jī)器人使用的安全教育；2.2. 非實驗需要，非實驗需要，不得隨意進(jìn)入不得隨意進(jìn)入操作區(qū)域操作區(qū)域；3.3. 進(jìn)入進(jìn)入操作區(qū)域操作區(qū)域必須必須佩帶安全帽佩帶安全帽；4.4. 進(jìn)入操作區(qū)域進(jìn)入操作區(qū)域不得穿涼鞋

19、，拖鞋不得穿涼鞋，拖鞋；5.5. 請勿將工具或其他雜物置留在請勿將工具或其他雜物置留在操作區(qū)操作區(qū)域內(nèi)域內(nèi)；6.6. 請不要戴手套操作示教盤和操作盤請不要戴手套操作示教盤和操作盤；上海發(fā)那科培訓(xùn)中心安全規(guī)范四、注意事項487 7）實踐過程中，模式開關(guān)選用實踐過程中，模式開關(guān)選用T1T1檔檔，機(jī)器人的速度倍率請不要超過，機(jī)器人的速度倍率請不要超過30%30%；8 8）點動機(jī)器人前要先考慮好機(jī)器人的運動趨勢；點動機(jī)器人前要先考慮好機(jī)器人的運動趨勢；9 9）僅執(zhí)行你所編輯或了解的程序僅執(zhí)行你所編輯或了解的程序；1010）嚴(yán)禁惡意操作及惡意實驗；嚴(yán)禁惡意操作及惡意實驗；1111）未經(jīng)培訓(xùn)老師許可，不得

20、打開機(jī)器人控制柜；未經(jīng)培訓(xùn)老師許可，不得打開機(jī)器人控制柜；1212）嚴(yán)禁在無培訓(xùn)老師帶領(lǐng)下實踐操作；嚴(yán)禁在無培訓(xùn)老師帶領(lǐng)下實踐操作；1313）培訓(xùn)區(qū)域內(nèi)培訓(xùn)區(qū)域內(nèi)嚴(yán)禁吸煙嚴(yán)禁吸煙；1414）嚴(yán)禁將水杯放置到控制柜上或其他電器周邊；嚴(yán)禁將水杯放置到控制柜上或其他電器周邊；如不遵守以上規(guī)定如不遵守以上規(guī)定，培訓(xùn)老師可拒絕其進(jìn)入培訓(xùn)區(qū)域！，培訓(xùn)老師可拒絕其進(jìn)入培訓(xùn)區(qū)域！四、注意事項49四、注意事項50四、注意事項51四、注意事項操作演示使用后，請將TP掛回原位！52四、注意事項使用后，請將機(jī)器人恢復(fù)原位！53四、注意事項J1: 0J2: 0J3: 0J4: 0J5: -90J6: 0使用后，請將安全

21、帽恢復(fù)原位！54四、注意事項世界機(jī)器人專家世界機(jī)器人專家55作業(yè)人員的分類及職能劃分1. 進(jìn)行機(jī)器人的電源ON/OFF操作2. 從操作面板啟動機(jī)器人程序1. 進(jìn)行機(jī)器人的操作2. 在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教，外圍設(shè)備的調(diào)試等；1. 進(jìn)行機(jī)器人的操作2. 在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教外 圍設(shè)備的調(diào)試等3. 進(jìn)行機(jī)器人的維護(hù)（修理、調(diào)整、更換）作業(yè)；操作者操作者編程人員編程人員維護(hù)技術(shù)人員維護(hù)技術(shù)人員二、 機(jī)器人系統(tǒng)3、作業(yè)人員572、模式開關(guān)1. 操作者面板無效；2. 程序只能通過TP啟動；3. 安全欄信號無效；4. 機(jī)器人限速限速250mm/sec250mm/sec。5. TP開關(guān)置ON1. 操作者面板無效；2