ABB機器人外部啟動配置說明

1、歡迎共閱ABB機器人外部啟動配置說明一、 外部IO板的配置ABB標準I/O板DSQC65昵最為常用的模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號DI, 數(shù)字輸出信號DO,組輸入信號GI,組輸出信號GO為例做一個詳細的講解。圖 1-1對DSQC65瀏子臺的外觀進行了描述。圖1-2對DSQC65瀏子臺的各個端子 與機器人內(nèi)部地址(Device mappincj)關(guān)系進行了描述。圖1-1I/O板上X5為Devicenet通訊端子：其中1-5為Devicenet接線端子，7-12為 撥碼開關(guān)分別對應(yīng)(將任意兩個短接片剪斷，對應(yīng)端子上的撥碼開關(guān)值相加即為 該Devicenet地址，例如此處將8和10端子短接片剪短，對應(yīng)

2、的撥碼開關(guān)值分別 為2和8,所以2+8=10,此Devicenet地址為10)。圖1-21、 定義DSQC652K的總線連接ABB標準I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場總線下的設(shè)備，通過 X5端口與 DeviceNet現(xiàn)場總線進行通訊。定義DSQC652&的總線連接相關(guān)參數(shù)說明見表 1-1-1表 1-1-1參數(shù)名稱設(shè)定值說明Named652設(shè)7E IO板在系統(tǒng)中的名子Address10設(shè)定IO板在總線中的地址來自模板的值DSQC 652 24 VDC I/O Device選擇DeviceNet設(shè)備單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】DeviceNet Devicd【添加】顯示圖

3、1-1-1所示的界面圖 1-1-1單擊“使用來自模板的值”行的下拉菜單，選擇“ DSQC 652 24 VDC I/O Device 如圖1-1-2所示圖 1-1-2點擊【向下】按鈕，找到參數(shù)名稱 Address,將值改成10。單擊【確定】，完成DSQC652&的總線連接。提示“重啟”選擇【是】。如圖1-1-3所示圖 1-1-32、創(chuàng)建數(shù)字輸入信號DI1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signa。【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，數(shù)字輸入信號 DI1相關(guān)參數(shù)說明見表1-2-1表 1-2-1參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameDI1:設(shè)定數(shù)字輸入信號的名字Type of SignalDi

4、gital Input設(shè)定信號的類型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號所在的IO模塊Device Mapping1:設(shè)定信號所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號取反，可選Yes圖 1-2-1按照表1-2-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-2-2所示，單擊【確定】，提示“重 啟”選擇【是】，完成數(shù)字輸入信號DI1的創(chuàng)建。圖 1-2-23、創(chuàng)建數(shù)字輸出信號DO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signa?！咎砑印匡@示圖1-2-1所示的界面，數(shù)字輸出信號 DO1相關(guān)參數(shù)說明見表1-3-1表 1-3-1參數(shù)

5、名稱設(shè)定值說明NameDO1r設(shè)定數(shù)字輸出信號的名字Type of SignalDigital Output設(shè)定信號的類型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號所在的IO模塊Device Mapping1r設(shè)定信號所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號取反，可選Yes按照表1-3-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-3-1所示，單擊【確定】，提示“重 啟”選擇【是】，完成數(shù)字輸出信號DO1的創(chuàng)建。圖 1-3-14、創(chuàng)建組輸入信號GI1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signa?！咎砑印匡@示圖1-2-1所示的

6、界面，組輸入信號 GI1相關(guān)參數(shù)說明見表1-4-1表 1-4-1參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameGI1設(shè)定組輸入信號的名字Type of SignalGroup Input設(shè)定信號的類型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號所在的IO模塊Device Mapping1, 2, 4-3設(shè)定信號所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號取反，可選Yes手新(T-PC)按照表1-4-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-4-1所示，單擊【確定】，提示“重 啟”選擇【是】，完成組輸入信號GI1的創(chuàng)建。責爐裝置停止已停止l雀壁1001&

7、gt;控制面根-田置- I/O Systea - Signal -添加新增時必須將所有必要輸入項設(shè)置為一值O3S擊一個參教以修改。參教名稱值】到&共由歸 NameGil白 Type of SignalGroup InputAssigned to Deviced652Signal Identification Label歸 Devi ce lappingL 2, 4-3Category確定取消HDE_1 %每圖 1-4-15、 創(chuàng)建組輸出信號GO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signa?！咎砑印匡@示圖1-2-1所示的界面，組輸入信號 GO1相關(guān)參數(shù)說明見表1-5-1表 1-5

8、-1參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameGO1:設(shè)定組輸出信號的名字Type of SignalGroup Output；設(shè)定信號的類型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號所在的IO模塊Device Mapping1, 2, 4-3r設(shè)定信號所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號取反，可選Yes按照表1-5-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-5-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成組輸出信號GO1的創(chuàng)建。圖 1-5-1組輸入與組輸出遵循以下格式：注意：組輸入和組輸出可以定義起始位，可以隔位，各個位的順序和設(shè)

9、置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一樣的。6、關(guān)聯(lián)外部IO信號與系統(tǒng)變量此處以輸入信號為例，將IN1信號關(guān)聯(lián)到“ Motor on”，單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】 【System InpuU 【添加】顯示圖1-6-1所示的界面,相關(guān)參數(shù)說明見表1-6-1表 1-6-1參數(shù)名稱設(shè)定值說明Signal NameIN1r設(shè)定輸入端信號的名稱ActionMotor on設(shè)定輸入信號IN1有效時的動作圖 1-6-1按照表1-6-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-6-2所示，單擊【確定】，提示“重啟” 選擇【是】，完成輸入信號與系統(tǒng)變量的關(guān)聯(lián)。圖 1-6-2依照此方法將IN2信號關(guān)聯(lián)到“ S

10、TART。"Motor on ” 、“START配置完 成，機器人便可外部啟動。二、 利用608-1 world zone軟件包設(shè)置待機位置和干涉區(qū)待機位置的輸出端必須設(shè)置成只讀模式（ReadOnl0。world zone監(jiān)控的是 當前TCP的坐標值。單擊【ABB菜單】 【控制面板】【配置】 【Signal 【添加】，其他參數(shù)名稱設(shè)置參照“創(chuàng)建數(shù)字輸出信號 DO1”，Access Leve設(shè)置參照如圖2-1-1 所示圖 2-1-1創(chuàng)建如圖2-1-2所示的程序，程序名為POWER_UP此程序要在Event Route 中調(diào)用）。單擊【ABB菜單】【控制面板】 【配置】 【主題】 【Co

11、ntroller】，顯示如圖2-1-3所示的界面，單擊Event Route按圖2-1-4所示要求填寫，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】。設(shè)置完畢后。機器人在開機后都會調(diào)用一次POWER_U刑序,告訴機器人干涉區(qū)或者機器人的待機位置,如果在設(shè)定的范圍內(nèi)，便會輸出。圖 2-1-2圖 2-1-3圖 2-1-4三、MAIN程序的編輯詳見附件四、程序和IO配置的導(dǎo)出與導(dǎo)入程序文件和IO配置可以導(dǎo)出到USB設(shè)備，需要指出的是：路徑中不能包含中文 程序文件的導(dǎo)出與導(dǎo)入見下圖：HntEdit備份與恢復(fù)輸入輸出El校波手劫牌控制面板自動生產(chǎn)窗口事件日志程序編輯器Fl exPendant資源管理器街系統(tǒng)信息

12、注銷Default UserO重新啟動黃爐場置獸止已停止i誨度10Q*手蚯更爐政停止seta (T-pe>旦停止 10M)fa T ROB1攜埃名粹類矍/ai nl odul e程序模塊系統(tǒng)模塊系統(tǒng)模塊導(dǎo)入導(dǎo)出BASEuser新建模塊.一一加載模塊.另存模塊為更改聲明.翊除模塊.文件刷新顯示模塊后退=V另存為-D:手壁Sritml (T-FC)空蝦此停止 蘭件止(«.! lent)|模塊文件住mod)類型文件去文件夾文件夾文件夾文件夾文件夾名Q tRECYCLE-BTNO 360Rec口 DTLFolderO HPSCAHSO i t en_reposi t ory文件名=la

13、inlodule-dr _確定啾消鳥器1r修改O配置的導(dǎo)出與導(dǎo)入見1TWO各roe.i X每»DB_1M3%控制面板手面頂伊婪停止匡5ysti n-fC)已停止(連度名精畫外觀音注1里白定義顯示器10 共 iq|監(jiān)控動作監(jiān)控和執(zhí)行設(shè)置FlezP endant配.置Fl exPendant系統(tǒng)醇I/O配置常用I/O信號S語言設(shè)置當前語言(w® ProgKeys配置可編程按鍵ii日期和時間設(shè)置機器人控制器的0期和時間(T-FC)防爐*1號止 已停止tool)HotEdit輸入輸出手動操縱自動生產(chǎn)窗口程序編輯器密備價與恢復(fù)1皿，1校決|芬控制面板Q事件日志| FlexPendan

14、t詼源管理器歿系統(tǒng)信息注銷Default UserQ重新啟動Am診斷系統(tǒng)診斷配置系統(tǒng)參數(shù)JCB 1校準觸換屏手命stai (T-er)薛笑婪置停止已魯止r建度looi?控制面板-胃蓋-I/Q Systca每個主題都包含用于配置系統(tǒng)的不同類型。 當前主題：I/O System迭擇您害要查看的主題和實例類型。Access LevelCross ConnectionDevi ce Trust LevelDeviceNet CnmmandDeviceNet DeviceDeviceNet Internal DeviceIndustrial NetworkRouteSignalSignal Safe L

15、evelSyst em InputSystem Output文件主題 顯示全部關(guān)閉控制溟版JOB_1t 控制面瓶-KE - I/O SystcaI手玷防忡取停止園5F¥ta1 (T-FC)已停止（差度每個主題都包含用于配置系統(tǒng)的不同類也 當前主題：I/O System迭擇您害要查看的主題和實例類璽，Access LevelCross CnnnectianDevi ce Trust LevelDeviceNet CommandDeviceNet DeviceDeviceNet Internal DeviceIndustrial NetworkRouteSignal Safe Level