基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)

1、單片機(jī)課程設(shè)計(jì)運(yùn)城學(xué)院?jiǎn)纹瑱C(jī)課程設(shè)計(jì)報(bào)告課題名稱 基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單 位 運(yùn)城學(xué)院 所在院（系） 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系 班 級(jí) 1201 班 指導(dǎo)教師 學(xué)生姓名 王明宇 郭西西 王 超 李嘉嘉 黃 凱 王 丹 2015年 5 月 28 日目 錄1.課程設(shè)計(jì)的目的1 2.課程設(shè)計(jì)題目描述和要求12.1設(shè)計(jì)題目要求 12.2 原理圖設(shè)計(jì)要求 12.3程序設(shè)計(jì)要求 12.4程序調(diào)試要求 13.硬件設(shè)計(jì) 53.1單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)53.2主要電路分析54.軟件設(shè)計(jì)104.1 系統(tǒng)軟件運(yùn)作主流程圖 10 4.2鍵盤掃描流程圖 115.程序代碼 116.設(shè)計(jì)總結(jié) 157.參考文獻(xiàn) 1

2、5人員分工：序號(hào) 姓名 主要工作1 王明宇 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)2 郭西西 王 超 硬件設(shè)計(jì)及制作 3 李嘉嘉 軟件設(shè)計(jì) 4 黃 凱 王 丹 系統(tǒng)的軟件調(diào)試和硬件調(diào)試II1.課程設(shè)計(jì)目的(1) 進(jìn)一步熟悉和掌握單片機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理。(2) 設(shè)計(jì)一套硬件系統(tǒng)較簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)，但功能較為齊全，適應(yīng)性強(qiáng)，操作方便，交互性強(qiáng)，可靠性高的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)。(3) 通過課程設(shè)計(jì)，能夠有機(jī)地把電子技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)、電機(jī)的控制技術(shù)結(jié)合起來(4) 通過實(shí)際程序設(shè)計(jì)和調(diào)試，逐步掌握模塊化程序設(shè)計(jì)方法和調(diào)試技術(shù)。(5) 通過完成一個(gè)包括電路設(shè)計(jì)和程序開發(fā)的完整過程，使學(xué)生了解單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)及的全過程，為今后從事相應(yīng)的工作

3、打下良好的基礎(chǔ)。2課程設(shè)計(jì)題目描述和要求2.1設(shè)計(jì)題目要求用單片機(jī)完成基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。步進(jìn)電機(jī)是一種把電脈沖信號(hào)變成直線位移或角位移的控制電機(jī)，其位移速度與脈沖頻率成正比，位移量與脈沖數(shù)成正比。步進(jìn)電機(jī)在結(jié)構(gòu)上也是由定子和轉(zhuǎn)子組成，可以對(duì)旋轉(zhuǎn)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行高精度控制。當(dāng)電流流過定子繞組時(shí)，定子繞組產(chǎn)生一矢量磁場(chǎng)，該矢量場(chǎng)會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一角度，使得轉(zhuǎn)子的一對(duì)磁極磁場(chǎng)方向與定子的磁場(chǎng)方向一著該磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度。 2.2 原理圖設(shè)計(jì)要求(1) 原理圖設(shè)計(jì)要嚴(yán)格符合作圖規(guī)范（布局、連線要正確，連線端子要有標(biāo)號(hào)等）。(2) 圖中所使用的各元器件要按標(biāo)準(zhǔn)正確標(biāo)明序號(hào)及數(shù)值（如

4、，P0 口；RST；）。(3) 原理圖要完整（電源，單片機(jī)，外圍器件，擴(kuò)器接口，輸入/輸出裝置等要一應(yīng)俱全）。2.3程序設(shè)計(jì)要求(1) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，將總體功能分解成若干個(gè)子功能模塊，每個(gè)功能模塊完成一個(gè)特定的功能。(2) 根據(jù)總體要求詳細(xì)分解各功能模塊，并確定各功能模塊之間的關(guān)系，設(shè)計(jì)出完整的程序流程圖（按流程圖設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)完成設(shè)計(jì)）。2.4 程序調(diào)試要求(1) 利用C語言編寫程序（按C語言書寫標(biāo)準(zhǔn)完成程序設(shè)計(jì)）。(2) 通過keil調(diào)試（按步驟一步一步完成程序調(diào)試、包括斷點(diǎn)設(shè)置、內(nèi)存及代碼分析等）。(3) 通過Altium Designer 7.0軟件完成理論性仿真。(4) 通過實(shí)驗(yàn)板檢驗(yàn)及調(diào)

5、試。(5) 程序調(diào)試將設(shè)計(jì)完的程序輸入，匯編，排除語法錯(cuò)誤，生成HEX文件（執(zhí)行、檢查、修改程序，直到達(dá)到要求為止）。3.硬件設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)采用單片機(jī)AT89S51來作為整個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制核心部件，采用了電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298及其外圍電路構(gòu)成了整個(gè)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)部分，再加上作為執(zhí)行部件的步進(jìn)電機(jī)來構(gòu)成了一個(gè)基本的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)的具體功能和要求如下： 1.單片機(jī)最小系統(tǒng)板的設(shè)計(jì)； 2.設(shè)計(jì)兼有兩相兩拍和兩相四拍的脈沖分配器; 3.實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的啟停、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制； 4.驅(qū)動(dòng)電路可提供電壓為12V，電流為0.3A的驅(qū)動(dòng)信號(hào); 5.能實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)，最低轉(zhuǎn)速為25轉(zhuǎn)/分，最高轉(zhuǎn)速

6、為100轉(zhuǎn)/分； 6.步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速由數(shù)碼管顯示； 7.鍵盤掃描電路的設(shè)計(jì)整個(gè)系統(tǒng)的組成包括單片機(jī)最小系統(tǒng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，串口下載模塊，數(shù)碼管顯示模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流檢測(cè)模塊，獨(dú)立按鍵等模塊組成。具體框圖如圖所示：3.1單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用AT89S51單片機(jī)構(gòu)成了控制系統(tǒng)的核心，其基本模塊就主要包括復(fù)位電路和晶體震蕩電路。在本設(shè)計(jì)當(dāng)中，單片機(jī)的P 0口、P 1口、P 2口、P 3口全部參與系統(tǒng)工作，單片機(jī)最小系統(tǒng)的接線如圖3.3所示：?jiǎn)纹瑱C(jī)端口分配及功能1、其中P 0口用于控制數(shù)碼管的具體顯示功能，既是數(shù)碼管的段選。2、P 1口主要用于控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298的工作，以及ADC0804芯片的

7、編程的讀寫控制。3、P 2口主要用于控制數(shù)碼管的公共端，既是數(shù)碼管的位選。與此同時(shí)還處理鍵盤掃描電路的。4、P 3口主要用于負(fù)責(zé)處理ADC0804的模數(shù)轉(zhuǎn)化芯片的工作。3.2主要電路分析1. 串口通信模塊本設(shè)計(jì)采用串口通信，來實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)與單片機(jī)的通信。其具體的電路圖如圖所示。2數(shù)碼管顯示電路設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)的顯示部分可以用液晶顯示的方案可供選擇，液晶顯示和數(shù)碼管顯示的區(qū)別主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：數(shù)碼管顯示內(nèi)容單一，而液晶顯示器顯示內(nèi)容豐富，因?yàn)橐壕б话愣际瞧叨伟俗值闹荒茱@示單一的內(nèi)容，而液晶顯示的內(nèi)容就很豐富；數(shù)碼管還比液晶顯示耗電，而且使用液晶也比使用數(shù)碼管顯得美觀。但是控制液晶顯示器的時(shí)候占用

8、的系統(tǒng)資源多，編程更復(fù)雜，最關(guān)鍵的是液晶顯示的成本是數(shù)碼管的幾十倍，所以考慮到應(yīng)用價(jià)值，最終還是確定選用數(shù)碼管實(shí)現(xiàn)本設(shè)計(jì)的顯示部分功能。 四位共陽數(shù)碼管的管腳分配如下圖所示：本設(shè)計(jì)選用了數(shù)碼管顯示設(shè)計(jì)，其段選的控制A、B、C、D、E、F、G、DP按照數(shù)碼管的簡(jiǎn)介資料選用了P 0口作為其控制端口，其位選部分由于單片機(jī)的控制端口輸出的電壓不足以直接點(diǎn)亮數(shù)碼管，所以在單片機(jī)控制端口和數(shù)碼管的位選控制端口加入了三極管，其具體的電路連接如圖所示。 3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)目前的電機(jī)的驅(qū)動(dòng)技術(shù)的基本類型，考慮要硬件設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電路的方法會(huì)電路復(fù)雜，調(diào)試不方便，而且采用多個(gè)元器件搭接，成本高。而直接采用集成的驅(qū)動(dòng)芯片

9、時(shí)電路穩(wěn)定，成本低，易于控制，所以最終本設(shè)計(jì)是直接采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分的核心部件。本設(shè)計(jì)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分是由驅(qū)動(dòng)芯片L298及其外圍電路構(gòu)成，其中從L298的2、3腳和13、14腳（即芯片的輸出端）依次按順序連成一個(gè)插座，分別與步進(jìn)電機(jī)的四根線相連。而5、6、7、10、11、12腳就依次與單片機(jī)的P1口的六個(gè)管腳相連。通過這一連接實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)與L298以及步進(jìn)電機(jī)的串聯(lián)控制。圖中很重要的部分是由四個(gè)二極管連成的保護(hù)電路，其作用是防止由于步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速提高而產(chǎn)生的自感電動(dòng)勢(shì)損壞芯片。由于本設(shè)計(jì)使用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓是使用了9V (也可以使用12V)，所以二極管的負(fù)端接9V的參考電壓

10、。如果驅(qū)動(dòng)芯片的電壓改變，那么這個(gè)參考電壓也隨之一起改變。4. 驅(qū)動(dòng)電流檢測(cè)模塊設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)芯片電流檢測(cè)模塊的實(shí)際應(yīng)用意義在于，檢測(cè)流過電機(jī)的電流值并及時(shí)顯示，對(duì)于防止電機(jī)過流而損壞電機(jī)有一定的意義。從上面的L298的芯片資料當(dāng)中我們可以知道L298的Pin1和Pin15可與電流偵測(cè)電阻連接來偵測(cè)電機(jī)正常工作的情況下的工作電流。一般檢測(cè)電流的方法是通過檢測(cè)電壓值，然后通過歐姆定律換算電流值的方法測(cè)試電流，本設(shè)計(jì)也不例外。設(shè)計(jì)采用的42BYG101反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，其額定電流值0.2安，在加上一般常用的電流偵測(cè)電阻都是1歐姆或0.1歐姆，這樣換算來檢測(cè)到的電壓值一般是在mV級(jí)，這樣以來，要是直

11、接將檢測(cè)到的電壓值送給ADC0804進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換那么由于精度的原因勢(shì)必會(huì)對(duì)檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性造成很大的影響。所以考慮到這一原因我們是先將檢測(cè)到的電流值經(jīng)過OP07作放大處理后再將信號(hào)送給模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片處理這樣保證了檢測(cè)值的可靠性。ADC0804輸出的數(shù)字信號(hào)再送給單片機(jī)的P 3口，經(jīng)過單片機(jī)處理后最后將檢測(cè)到的數(shù)字信號(hào)通過數(shù)碼管顯示出來。而在顯示這一部分有這樣一個(gè)問題，就是步進(jìn)電機(jī)的工作電流不是一個(gè)恒定值，它是隨著時(shí)間的變化，會(huì)在一個(gè)小范圍內(nèi)不停的波動(dòng)為了使顯示出來的電流數(shù)據(jù)更可靠，我們通過單片編程，采用了取一段時(shí)間的電流的平均值顯示出來。形象的展示這一模塊的整個(gè)工作流程就是如下的圖所示：5. 獨(dú)

12、立按鍵電路設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)一共設(shè)計(jì)了四個(gè)按鍵，其中一個(gè)是單片機(jī)復(fù)位電路按鍵，剩余三個(gè)按鍵是分別一端接P2.1口，P2.2口，P2.3口另一端接地。此時(shí)按鍵的工作原理是按下按鍵之后就相當(dāng)于是把對(duì)應(yīng)的端口的電勢(shì)拉低。在處理按鍵程序前就先去抖動(dòng)，防止因按鍵時(shí)產(chǎn)生的機(jī)械抖動(dòng)而錯(cuò)誤的重復(fù)執(zhí)行相應(yīng)程序。所有按鍵處理程序都是在等按下后執(zhí)行的。這些在軟件編設(shè)計(jì)部分都會(huì)有說明。4.軟件設(shè)計(jì)41 系統(tǒng)軟件運(yùn)作主流程圖當(dāng)給系統(tǒng)供電以后，通過單片機(jī)復(fù)位電路對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行上電復(fù)位系統(tǒng)經(jīng)過初始化以后，便開始執(zhí)行按鍵查詢等待相應(yīng)的操作，當(dāng)有按鍵按下的時(shí)候程序便調(diào)用并執(zhí)行相應(yīng)的子程序，其具體的主流程圖4.1如下所示：4.2系統(tǒng)初始化流

13、程圖對(duì)相應(yīng)的系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行初始化，包括系統(tǒng)上電默認(rèn)運(yùn)行參數(shù)設(shè)定，包括兩相四拍的工作方式，初始速度檔位是30轉(zhuǎn)/分，系統(tǒng)中斷設(shè)定，定時(shí)器設(shè)定，載入定時(shí)器初值和默認(rèn)的工作參數(shù)等，具體流程圖如圖4.2所示。5.程序代碼按鍵子程序1、延時(shí)子程序：在本延時(shí)子程序當(dāng)中每調(diào)用一次延時(shí)子程序延時(shí)時(shí)間是1毫秒。2、按鍵響應(yīng)子函數(shù)：在本設(shè)計(jì)當(dāng)中按鍵的一端接地，另一端接單片機(jī)的對(duì)應(yīng)端口，所以當(dāng)按鍵按下，既是將單片機(jī)對(duì)應(yīng)端口電平拉低。所以在編程的時(shí)候判斷按鍵按下是低電平有效。圖4.3畫出的是電機(jī)增速和減速的子程序框圖。圖3.3增速減速子程序 3、讀ADC0804和模式切換程序框圖如下圖4.4所示，在本設(shè)計(jì)當(dāng)中我的模式切

14、換按鍵只有一個(gè)，負(fù)責(zé)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制，電流控制和電機(jī)啟動(dòng)和停止控制。由于編程的時(shí)候設(shè)置的系統(tǒng)工作的默認(rèn)狀態(tài)是正轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速30轉(zhuǎn)/分。所以通過連續(xù)按模式切換鍵依次實(shí)現(xiàn)的功能是電機(jī)反轉(zhuǎn)并顯示轉(zhuǎn)速，顯示電機(jī)電流，系統(tǒng)停止工作，系統(tǒng)正轉(zhuǎn)并顯示轉(zhuǎn)速依次切換。編程控制ADC0804工作就主要是負(fù)責(zé)讀和寫端口的電平來實(shí)現(xiàn)的。圖3.4讀ADC0804子程序及模式切換子程序4、控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖輸入方式：兩相四拍通電方式：正轉(zhuǎn)：ABaBabAbAB反轉(zhuǎn)：ABAbabaBAB兩相八拍通電方式：正轉(zhuǎn)：ABBaBaabbAbAAB反轉(zhuǎn)：ABAAbbabaaBBAB以兩相四拍正轉(zhuǎn)為例其程序代碼如下： if(i=1)

15、AL=1; BL=1; aL=0; bL=0; else if(i=2) AL=0; BL=1; aL=1; bL=0; else if(i=3) AL=0; BL=0; aL=1; bL=1; else if(i=4) AL=1; BL=0; 系統(tǒng)組成3.4.1硬件設(shè)計(jì)如圖是機(jī)械手微機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路。本系統(tǒng)選用MCS-51系列中的8031芯片，擴(kuò)展了一片2732，以存放用戶程序。由于隨機(jī)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)不多，只利用片內(nèi)RAM。采用兩位LED顯示器和2×8鍵盤，P35、P36和P37分別輸出X、Y、和Z方向的控制脈沖，P16和P1.7分別用來控制步進(jìn)電機(jī)的正/反轉(zhuǎn)和產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)。 機(jī)械手

16、動(dòng)作 機(jī)械手裝升降盤上，如圖所示。圖中A點(diǎn)固定，步進(jìn)電機(jī)MZ帶動(dòng)B點(diǎn)，改變A、B間的較小距離，使得機(jī)械手移動(dòng)較大距離。 貨架 貨架分三層，每層有4個(gè)包位，共計(jì)12個(gè)包位。 圖中數(shù)字為包位編碼，編碼的個(gè)位數(shù)表示X位置，十位數(shù)表示Y位置（層數(shù)），以供計(jì)算機(jī)查訊、判斷之用。本例采用SB-2A型步進(jìn)電機(jī)，它工作于三相六拍的工作方式。 電機(jī)按順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)（即正轉(zhuǎn)）時(shí)，各相脈沖順序?yàn)椋篈=1A=1，B=1B=1B，C=1C=1C=1，A=1 電機(jī)按逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)（即反轉(zhuǎn)）時(shí)，各相脈沖順序?yàn)椋篈=1A=1，C=1C=1C=1，B=1B=1B=1，A=1 3.5程序設(shè)計(jì) 系統(tǒng)軟件包括：主程序、取包程序、存包

17、程序、貨位判斷程序、X、Y方向運(yùn)動(dòng)和機(jī)械手動(dòng)作子程序等。 （1）程序流程圖 限于篇幅，只給出主要流程圖。2、脈沖序列的生成程序 對(duì)于步進(jìn)電機(jī)的控制，實(shí)際上是控制步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)和步進(jìn)脈沖的間隔，而步進(jìn)電機(jī)的間隔又可轉(zhuǎn)化為某基準(zhǔn)延時(shí)子程序的循環(huán)次數(shù)。因此，可以很方便地用軟件來控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行，達(dá)到各種控制目的。主程序功能：管理鍵盤和顯示以及有關(guān)控制。 無鍵按下或執(zhí)行有關(guān)命令后，顯示提示符“-” （2）程序清單 ORG 0000H AJMP MAIN MAIN: MOV SP, #60H SUN: SETB P3.5 SETB P3.6 SETB P3.7 CLR P1.6 CLR P1.7 MO

18、V R0, #40H MOV A, #12H；字符“-” ML0: MOV R0, A ;的編碼 INC R0 CJNE R0, #42H, ML0SETB P1.7 ；復(fù)位信號(hào) ;鍵輸入/顯示/鍵判斷 F6H-特殊數(shù)據(jù) R3-鍵號(hào)暫存器ML1:ACALL DIR ACALL KEY ADD A， 0F6H ；鍵號(hào)+F6 用于數(shù)字/功能鍵的判斷 JC SUN1 ；功能鍵轉(zhuǎn)移至SUN1 MOV 41H，40H ；數(shù)字鍵號(hào)送顯示緩沖區(qū) MOV R0， 40H MOV R3 ， A ANL A， 0FH ；保留低四位 MOV R0，A AJMP ML1 功能鍵處理程序（A、B、C鍵） SUN1： M

19、OV A， R3 ； CJNE A， 0AH，SUN2 AJMP QBCX SUN2： CJNE A， 0BH，SUN3 AJMP CBCX SUN3： CJNE A， 0CH，ML1 AJMP SUNv 鍵盤子程序 P1口-P1.6正/反轉(zhuǎn) P1.7復(fù)位 P3口- P3.3 P3.4 鍵盤行輸入口R3-列掃描寄存器 初值FEH R4-列號(hào)計(jì)數(shù)器 SBUF-發(fā)送緩沖器 發(fā)送列掃描信號(hào) KEY：ACALL KS1 JNZ LK1 NI：ACALL DIR AJMP KEY LK1：ACALL DIR ACALL DIR ACALL KS1 JNZ LK2 AJMP NI LK2: MOV P1，

20、 00HMOV R6， 05H ；延時(shí)等待發(fā)送 DK6： DJNZ R6， DK6 JB P33 LONE MOV A， 00H AJMP LKP LONE：JB P34， NEXT MOV A， 08HLKP： ADD A， R4 PUSH ACC LK3： ACALL DIR ；僅做一次處理 ACALL KS1 JNZ LK3 POP ACC ；取鍵值于ACC RET MOV R3， 0FEH MOV R4， 00H LK4：MOV SBUF，R3 NEXT： INC R4 MOV A， R3 JNB ACC.7，KED RL A MOV R3， A AJMP LK4 KED：AJMP K

21、EY v 判斷鍵盤有無鍵按下子程序無鍵按下A=00H KS1： MOV SBUF，00H MOV R6， 05H DS6： DJNZ R6， DS6 MOV A， P3 CPL A ANL A， 18H RET v 顯示子程序P1口-LED位掃描輸出口 R2-位掃描寄存器 初值為01H SBUF-LED段碼發(fā)送緩沖器 DIR： PUSH PSW SETB PSW，4 MOV R0，40H MOV R2，01H D1： MOV P1，R2 MOV A，R0 ADD A，14H MOVC A，A+PC MOV SBUF，A MOV R7，02H D2： MOV R6，0FFH D3： DJNZ R

22、6，D3 DJNZ R7，D2INC R0 MOV A，R2 RL A MOV R2，A JNB ACC.2，D1 POP PSW RET v DB 3FH，06H，5BH，4FH延時(shí)子程序YSH： PUSH PSW SETB PSW.3 MOV R0，0FFH SH： MOV R1，0FFH SH0： DJNZ R1，#H0 DJNZ R0, SH POP PSW RETDB 66H，60H，70H，07HDB 7FH，6rH，77H，7CHDB 39H，5EH，79H，71HDB 31H，6EH，40H，23HDB 00Hv 延時(shí)子程序YSH： PUSH PSW SETB PSW.3 MO

23、V R0，0FFH SH： MOV R1，0FFH SH0： DJNZ R1，#H0 DJNZ R0, SH POP PSW RETv 機(jī)械手控制示意圖v 取包子程序 P1.6-正/反轉(zhuǎn)控制 30H、31H步進(jìn)脈沖暫存器（X方向）QBCX: SETB P1.6 ；正轉(zhuǎn) MOV 30H，04H ； X0固定脈沖數(shù) MOV 31H，0D8H ACALL XYXC ;調(diào)用X方向運(yùn)行子程序 ACALL CSHC ；調(diào)用測(cè)試子程序 MOV 30H，33H ；X方向列脈沖數(shù) MOV 31H, 34H ；送30H、31H單元 ACALL XYXC ；調(diào)用X方向運(yùn)行子程序 MOV 30H，35H ；Y方向行脈

24、沖數(shù) MOV 31H，36H ；送30H、31H單元 ACALL YYXC ；調(diào)用Y方向運(yùn)行子程序 ACALL QWZC ；調(diào)用取物子程序 CLR P1.6 ；反轉(zhuǎn) MOV 30H, 35H MOV 31H， 36H ACALL YYXC ；調(diào)用Y方向運(yùn)行子程序 MOV 30H， 33H MOV 31H, 34H ACALL XYXC ；調(diào)用X方向運(yùn)行子程序 MOV 30H，04H； X0固定脈沖數(shù) MOV 31H, #0D8H ACALL XYXC ；調(diào)用X方向運(yùn)行子程序 ACALL FWZC ；調(diào)用放物子程序 AJMP SUNv 存包子程序P.6-正/反轉(zhuǎn)控制 30H、31H步進(jìn)脈沖暫存器

25、（X方向）33H、34H -35H、36HCBCX: ACALL QWZC SETB P16 MOV 30H，04H ；X0固定脈沖數(shù) MOV 31H，0D8H ； ACALL XYXC ACALL CSHC MOV 30H，33H MOV 31H，34H ACALL XYXC MOV 30H，35HMOV 30H， 35H MOV 31H， 36H ACALL YYXC MOV 30H， 33H MOV 31H， 34H ACALL XYXC MOV 31H，04H MOV 31H，0D8H ACALL XYXC AJMP SUN MOV 31H，36H ACALL YYXC ACALL F

26、WZC CLR P16MOV 30H， 35H MOV 31H， 36H ACALL YYXC MOV 30H， 33H MOV 31H， 34H ACALL XYXC MOV 31H，04H MOV 31H，0D8H ACALL XYXCv AJMP SUN v X方向運(yùn)行程序 P35脈沖信號(hào)輸出線-控制MX電機(jī)XYXC： PU3H PSW SETB PSW.4 MOV R0，30H ABC0： MOV R1，31H ABC1： CLR P35 ACALL YSH SETB P35 ACALL YSH DJNZ R1，ABC1   DJNZ R1，ABC0 POP PSW RETY

27、方向運(yùn)行程序 P36脈沖信號(hào)輸出線-控制MY電機(jī) YYXC： PUSH PSW SETB PSW.4 MOV R0, 30H ADC2： MOV R1，31H ADC3： CLR P36 ACALL YSH SETB P36 ACALL YSH DJNZ R1， ADC3 DJNZ R0, ADC2 POP PSWv RET取物子程序 P1.6正/反轉(zhuǎn) P36Y方向脈沖輸出（40H） P3.7Z方向脈沖輸出 （66H） QWZC： PUSH PSW SETB PSW.4 SETB P1.6 MOV R0, 66H ABC4： CLR P3.7 ACALL YSH SETB P37 ACALL

28、YSH DJNZ R0，ADC4 MOV R0，40H ABC5： CLR P36 ACALL YSH SETB P3.6 ACALL YSH DJNZ R0, ABC5DJNZ R0，ABC7 POP PSWCLR P16 MOV R0， 66H ABC6： CLR P37 ACALL YSH SETB P37 ACALL YSH DJNZ R0, ABC6 MOV R0， 40H ABC7： CLR P36 ACALL YSH SETB P36 ACALL YSH RETv 放物子程序 P1.6正/反轉(zhuǎn) P36Y方向脈沖輸出（40H） P3.7Z方向脈沖輸出 （66H）FWZC： PUSH

29、 PSW SETB PSW.4 SETB P16 MOV R0， 40H ABC8：CLR P36 ACALL YSH SETB P36 ACALL YSH DJNZ R0, ADC8MOV R0，66H ABC9： CLR P37 ACALL YSH DJNZ R0，ABC9 CLR P16 MOV R0，40H ABC10： CLR P36 ACALL YSH SETB P36 ACALL YSH DJNZ R0，ADC10 MOV R0, 66H ABC11：CLR P37 ACALL YSH SETB P37 ACALL YSH DJNZ R0， ADC11 POP PSW RETv 測(cè)試子程序41H貨位列號(hào)暫存單元 40H貨位層號(hào)暫存單元 41H 40H 33H 04H 03H 02H 01H 35H 05H 03H 01H34H CDH B9H 8AH 01H 36H BFH 5BH 5BH CSHC：PUSH A MOV A， 41H CJNE A， 03H， MN0 MOV 33H，04H MOV 34H，0CDH AJMP MN3 MN0: CJNE A， 02H， MN1MOV 33H，03H MOV 34H，0B9H AJMP MN3 MN1: CJNE A,#01H, MN2 MOV 33H，