四輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車驅(qū)動防滑實車試驗

1、四輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車驅(qū)動防滑實車試驗作者：杜志強(qiáng)， 陳慧， du zhiqian ， chen hui作者單位：杜志強(qiáng),du zhiqian( 南京汽車集團(tuán)有限公司,汽車工程研究院,江蘇,南京,210028)， 陳慧,chen hui(同濟(jì)大學(xué)汽車學(xué)院,上海,201804)刊名：湖北汽車工業(yè)學(xué)院學(xué)報英文刊名：journal of hubei automotive industries institute年，卷(期)：2008 ，22(1)被引用次數(shù)：2次參考文獻(xiàn)(7條)1. 李興虎 電動汽車概論 20052. 闞萍 中國電動汽車的研究概述期刊論文-安徽科技 2004(07)3. shin-ic

2、hiro sakai. yoichi horiadvantage of electric motor for anti skid control of electricvehicle 2002(04)4. shin-ichiro sakai. hideo sado novel skid detection method without vehicle chassis speed forelectric vehicle 2000(04)5. yoichi horifuture vehicle driven by electricity and control 20006. shin-ichiro

3、 sakai. hideo sado anti skid control with motor in electric vehicle 20007. hui chen. guirong zhuo . tingting aia wheel test bed for an in-wheel-motor drive electric vehicle2005(03)相似文獻(xiàn)(10條)1.學(xué)位論文卓桂榮 四輪驅(qū)動電動汽車關(guān)鍵技術(shù)研究2004 本文圍繞國家科技部 863 電動汽車重大專項 燃料電池汽車 子課題 四輪驅(qū)動關(guān)鍵技術(shù)研究 , 以輪轂電機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車為對象研究了驅(qū)動防滑控制、線控轉(zhuǎn)向技術(shù)、

4、 4wd/4ws整車綜合控制策略 ;研制了電動汽車性能測試硬件在回路仿真實驗臺架及控制系統(tǒng),完成了驅(qū)動防滑控制策略硬件在回路仿真實驗 ;將線控轉(zhuǎn)向技術(shù)應(yīng)用于春暉三號線控轉(zhuǎn)向4wd電動汽車 ,并完成了實車測試 ;提出了基于雙橫臂懸架的線控四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向四輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車整車設(shè)計方案 .本文的主要結(jié)論是 :1. 電動汽車硬件在回路仿真測試環(huán)境 ,用電慣量取代常規(guī)的諸如飛輪的機(jī)械慣量以模擬車輛的縱向慣量;用輪轂軸耦合測功計和輪胎模型代替常規(guī)的轉(zhuǎn)轂和輪胎以模擬路面狀況.它能夠在實車路試前對系統(tǒng)的動態(tài)性能及安全性問題進(jìn)行充分的試驗和評估.2. 模型跟蹤控制和二自由度轉(zhuǎn)速控制只根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和輸出力矩信息即

5、可以有效地抑制車輪打滑.3. 線控轉(zhuǎn)向電動汽車?yán)梅较虮P轉(zhuǎn)角以及電機(jī)轉(zhuǎn)矩信息可完成電動汽車的轉(zhuǎn)向操縱和路感信息的反饋 .4. 綜合運(yùn)用二自由度轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制與四輪轉(zhuǎn)向控制的4wd/4ws整車綜合控制策略可有效地避免車輪打滑,提高車輛的操縱穩(wěn)定性.5. 基于雙橫臂懸架的線控四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向電動汽車可實現(xiàn)繞任一點(diǎn)的轉(zhuǎn)動和任一方向的平移.2.期刊論文尹奇凡. 蔡明儀. 陳辛波 四輪驅(qū)動微型電動汽車正撞吸能性的仿真和改進(jìn)-機(jī)械工程師 2005,(2) 結(jié)合國產(chǎn)某四輪驅(qū)動微型電動汽車的開發(fā)任務(wù),從提高整車正面碰撞吸能性設(shè)計水平的目標(biāo)出發(fā),進(jìn)行了整車正面碰撞過程的計算機(jī)仿真研究.根據(jù)仿真結(jié)果 ,以合理的壓塌順序

6、和失效模式為目標(biāo) ,對正撞過程的主要吸能部件 - 底架進(jìn)行了多方案優(yōu)化篩選和局部改動,有效提高了其正撞吸能性.3.學(xué)位論文張立軍 四輪驅(qū)動電動汽車動力學(xué)理論與控制研究2005 本論文研究來源于 863 電動汽車重大專項計劃。論文以基于輪轂電機(jī)的四輪驅(qū)動電動汽車為研究對象，以提高汽車的經(jīng)濟(jì)性和安全性為目標(biāo)，針對四輪驅(qū)動電動汽車的輪轂電機(jī)系統(tǒng)設(shè)計和選型方法、旨在改善經(jīng)濟(jì)性的轉(zhuǎn)矩動態(tài)分配控制，以及驅(qū)動防滑控制進(jìn)行了深入的研究和分析。論文研究成果是對四輪驅(qū)動電動汽車動力學(xué)控制的初步探索，有利于推動四輪驅(qū)動電動汽車動力平臺的產(chǎn)業(yè)化。論文共分五章，主要研究內(nèi)容如下：第一章是緒論。詳細(xì)介紹和分析了基于輪轂電

7、機(jī)的四輪驅(qū)動電動汽車動力系統(tǒng)的特征，并將其與機(jī)械式四輪驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行了對比分析。綜述了國內(nèi)外在四輪驅(qū)動電動車領(lǐng)域的動力學(xué)理論與控制研究進(jìn)展，并指出了本文的主要研究內(nèi)容。第二章提出了輪轂電機(jī)驅(qū)動電動汽車的輪轂電機(jī)的匹配設(shè)計和選型方法。以滿足汽車動力性指標(biāo)為目標(biāo)提出了電機(jī)匹配原則，并應(yīng)用該匹配設(shè)計方法進(jìn)行了四例國內(nèi)外研制成功的輪轂電機(jī)驅(qū)動電動車的輪轂電機(jī)選型，說明了匹配設(shè)計原則的合理性。第三章創(chuàng)新性的提出了旨在改善經(jīng)濟(jì)性的轉(zhuǎn)矩動態(tài)控制策略。研究了最優(yōu)轉(zhuǎn)矩分配控制、驅(qū)動 /制動模式切換控制、統(tǒng)一模糊控制和聯(lián)合模糊控制四種轉(zhuǎn)矩動態(tài)分配控制方法，通過對各種駕駛循環(huán)的仿真分析考察了各種動態(tài)分配控制經(jīng)濟(jì)性改善

8、的效果，并對比分析各種轉(zhuǎn)矩分配方法的優(yōu)缺點(diǎn)。其中，在最優(yōu)轉(zhuǎn)矩動態(tài)分配控制中提出了以效率最大化為目標(biāo)確定最優(yōu)轉(zhuǎn)矩分配系數(shù)矩陣的優(yōu)化設(shè)計方法，在模糊控制的模糊推理規(guī)則的確定中采用了自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的方法。第四章主要研究了基于模型跟蹤控制的電動汽車的驅(qū)動防滑和制動防抱死控制問題。研究過程中建立了非線性九自由度整車非線性動力學(xué)模型，建設(shè)了基于matlab/simulink軟件和 dspace的軟硬件的半實物仿真試驗平臺，為動力學(xué)分析和控制策略開發(fā)調(diào)試奠定了基礎(chǔ)。系統(tǒng)闡述了模型跟蹤控制實現(xiàn)驅(qū)動防滑控制和制動防抱死控制的基本原理，通過基于單輪動力學(xué)模型的全數(shù)字仿真和半實物仿真分析了模型跟蹤控制的有效性，

9、并利用九自由度非線性動力學(xué)模型考察了彎道制動工況下模型跟蹤控制對改善整車穩(wěn)定性的作用。第五章對全文進(jìn)行了總結(jié)，提出了論文的創(chuàng)新點(diǎn)，并指出需要進(jìn)一步完善和開展的研究內(nèi)容。論文研究主要得到以下結(jié)論：第一，以滿足動力性指標(biāo)進(jìn)行輪轂電機(jī)的選型設(shè)計是非常合理的，本文的設(shè)計選型方法可以應(yīng)用于電動汽車電機(jī)及其傳動系統(tǒng)的選型設(shè)計。第二，通過轉(zhuǎn)矩動態(tài)分配控制能夠明顯改善汽車的經(jīng)濟(jì)性。本文提出的最優(yōu)轉(zhuǎn)矩分配控制、驅(qū)動 /制動模式切換控制以及統(tǒng)一模糊控制和聯(lián)合模糊控制兩種模糊分配控制策略都能夠有效提高能量總體利用效率，改善經(jīng)濟(jì)性。第三，模型跟蹤控制對汽車驅(qū)動防滑控制和制動防抱死控制非常有效，對彎道制動工況下的車輛穩(wěn)

10、定性也具有明顯的改善作用。第四，半實物仿真試驗平臺和九自由度非線性整車動力學(xué)在控制策略開發(fā)和控制效果檢驗和分析中發(fā)揮重要作用，是進(jìn)行汽車動力學(xué)控制研究與開發(fā)的基礎(chǔ)。論文創(chuàng)新點(diǎn)如下：(1)突破以往轉(zhuǎn)矩分配控制研究目標(biāo)，系統(tǒng)的提出旨在改善經(jīng)濟(jì)性的轉(zhuǎn)矩動態(tài)分配控制思想，能夠在無需改變和增加任何硬件的條件下，僅僅通過分配控制實現(xiàn)3左右經(jīng)濟(jì)性改善效果。(2)根據(jù)轉(zhuǎn)矩動態(tài)分配控制改善的思想，建立了轉(zhuǎn)矩分配控制的理論基礎(chǔ)，提出了最優(yōu)轉(zhuǎn)矩動態(tài)分配控制、驅(qū)動 /制動模式切換控制和模糊轉(zhuǎn)矩分配控制三類控制方法，都取得明顯的經(jīng)濟(jì)性改善效果，算法有效。(3)提出了驅(qū)動防滑的模型跟蹤控制控制方法，并通過直線驅(qū)動和制動，

11、彎道制動的數(shù)字仿真和半實物仿真驗證了算法在實現(xiàn)驅(qū)動防滑控制、制動防抱死控制和提高汽車穩(wěn)定性方面的有效性。關(guān)鍵詞：電動汽車 輪轂電機(jī) 四輪驅(qū)動 最優(yōu)轉(zhuǎn)矩動態(tài)分配控制 驅(qū)動/制動模式切換控制 模糊控制 自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 模型跟蹤控制 驅(qū)動防滑控制 制動防抱死控制 汽車穩(wěn)定性控制4.學(xué)位論文朱文吉 四輪驅(qū)動電動車電子差速系統(tǒng)的研究2009 隨著經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展、能源日漸短缺以及全球范圍對環(huán)境問題的熱切關(guān)心，電動汽車技術(shù)的發(fā)展得到了日益關(guān)注。電動汽車技術(shù)作為一個集車輛工程、電力電子、控制、電機(jī)驅(qū)動等高新技術(shù)于一身的綜合技術(shù)，受到世界各界的高度重視，成為現(xiàn)代汽車研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題之一。 本課題順應(yīng)當(dāng)前的研

12、究熱點(diǎn)，分析了電動汽車的國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r，對四輪獨(dú)立驅(qū)動電動車的電子差速系統(tǒng)進(jìn)行了理論與實踐研究，提出了一套結(jié)構(gòu)完整的實時控制策略，在相關(guān)的研究領(lǐng)域具有一定的現(xiàn)實意義。 本文構(gòu)建了一個以四輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車為基礎(chǔ)的實物樣車實驗平臺，描述并闡明了機(jī)械構(gòu)造及電氣特性。在該實驗平臺上進(jìn)行研究，通過分析了電子差速的原理，推導(dǎo)并計算得出了基于ackerman-jeantand轉(zhuǎn)向模型的四輪速度約束關(guān)系，設(shè)計并實現(xiàn)了電子差速控制系統(tǒng)；并在此基礎(chǔ)上利用matlab/simulink建立仿真模型，對該進(jìn)行了仿真研究；采用infineonxc164cs高性能微控制器，設(shè)計了一種基于嵌入式實時內(nèi)核artx166的電

13、子控制系統(tǒng)，通過 keil 編譯器進(jìn)行進(jìn)一步的軟件編程工作，實現(xiàn)了一整套完整的電子控制系統(tǒng)。 最后，進(jìn)行了整車實驗，通過實驗數(shù)據(jù)與測量數(shù)據(jù)的比較驗證了該設(shè)計方案的可行性可靠性，并通過pc 監(jiān)視，為后續(xù)的標(biāo)定工作奠定了基礎(chǔ)。5.期刊論文趙艷娥. 張建武. zhao yane. zhang jianwu 四輪驅(qū)動燃料電池汽車動力系統(tǒng)參數(shù)匹配與優(yōu)化- 汽車工程2007,29(5) 針對某多電機(jī)雙能源四輪驅(qū)動燃料電池汽車動力參數(shù)匹配進(jìn)行了研究.根據(jù)其整車結(jié)構(gòu)、行駛工況以及控制策略,對動力系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行初步選擇 ,并以動力系統(tǒng)各部件尺寸最小為目標(biāo)函數(shù)、相應(yīng)參數(shù)為設(shè)計變量、整車動力性能為約束條件進(jìn)行優(yōu)化計算

14、,得出動力傳動系統(tǒng)合理的參數(shù)匹配 ,不僅動力性完全滿足設(shè)計要求 ,而且經(jīng)濟(jì)性得到提高.6.期刊論文李波. 趙艷妮. 肖德衛(wèi) 基于vc+ 與matlab的四輪驅(qū)動電動汽車數(shù)據(jù)采集及分析系統(tǒng)設(shè)計-中國科技博覽2009,(31) 本文使用 vc+ 編譯四輪驅(qū)動電動汽車仿真軟件 ,首先建立汽車的動力學(xué)模型 ,然后用 vc+ 開發(fā)人機(jī)界面和利用數(shù)據(jù)庫對數(shù)據(jù)進(jìn)行管理,再利用 matlab的強(qiáng)大數(shù)學(xué)計算功能和繪圖功能進(jìn)行仿真運(yùn)算輸出.根據(jù)仿真結(jié)果 ,找出不同類型的四輪驅(qū)動電動汽車的最佳控制方案.7.會議論文邱冬. 余卓平. 趙治國 can 及其在四輪驅(qū)動混合動力汽車中的應(yīng)用2007 本文介紹了 can 總線

15、技術(shù)在國內(nèi)外的發(fā)展概況 ,分析了 can 總線的特點(diǎn)和原理。接著 ,給出了一個在后輪輪轂電動機(jī)驅(qū)動的四輪驅(qū)動混合動力汽車上應(yīng)用can 總線的實例 ,包括網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和軟硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu) ,重點(diǎn)介紹了 can 總線的容錯方法。最后 ,對can 總線技術(shù)進(jìn)行了展望。8.學(xué)位論文杜志強(qiáng) 基于模糊控制的四輪驅(qū)動電動汽車防滑控制技術(shù)2006 隨著國家“ 863 ”電動汽車重大專項的進(jìn)展，電動汽車產(chǎn)業(yè)化的呼聲越來越高，針對電動汽車的特殊性，各項專門技術(shù)的研究、開發(fā)、實現(xiàn)正如火如荼地進(jìn)行著。依托專項的研究，本文在認(rèn)真比較傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)汽車和電動汽車的基礎(chǔ)上，結(jié)合國外最新研究成果，應(yīng)用模糊邏輯工具，通過計算機(jī)仿真研究

16、開發(fā)了兩種適用于四輪 (獨(dú)立)驅(qū)動電動汽車的防滑控制方法。這些控制方法充分利用了驅(qū)動電機(jī)力矩易于測量、響應(yīng)快的優(yōu)點(diǎn)，同時規(guī)避了車輛實際運(yùn)行中路面狀況、車速等難以獲取的不利因素，具有較高的實際應(yīng)用價值。第一種方法從滑轉(zhuǎn) (移)率附著率關(guān)系曲線出發(fā)，利用模糊邏輯用定量方法表達(dá)定性信息的優(yōu)點(diǎn)，通過附著率對滑轉(zhuǎn)(移)率的導(dǎo)數(shù)的符號來定性判斷車輪是否發(fā)生滑轉(zhuǎn) (移)，從而實現(xiàn)防滑控制。在總結(jié)第一種方法的基礎(chǔ)上，結(jié)合日本東京大學(xué)電氣工程系的 shin-ichiro sakai 、hideo sado 和yoichi hori 等人在電動汽車防滑控制方面的研究成果，同樣應(yīng)用模糊邏輯工具開發(fā)出了第二種控制方法

17、，即基于路面切向反作用力對車輪驅(qū)(制)動力矩導(dǎo)數(shù)的控制算法，這種方法適應(yīng)性和實用性更強(qiáng)。應(yīng)用兩種控制方法，分別在單輪車輛模型和七自由度整車模型中進(jìn)行了仿真，并利用 dspace快速原型工具在輪轂電機(jī)性能測試臺架和“春暉三號”四輪驅(qū)動電動汽車上進(jìn)行了臺架試驗和實車試驗，驗證了兩種控制方法的有效性，對仿真結(jié)果和試驗結(jié)果進(jìn)行了分析評價。最后，對本文研究過程及結(jié)果進(jìn)行了總結(jié)，客觀地分析了其中的成敗得失，并簡要的討論了進(jìn)一步工作的方向。關(guān)鍵詞：電動汽車，防滑控制，模糊控制，汽車防滑試驗9.學(xué)位論文劉培榮 電動汽車四輪驅(qū)動及四輪轉(zhuǎn)向2006 本文是在完成國家 863 電動轎車項目子項目直流無刷電機(jī)驅(qū)動器開

18、發(fā)的基礎(chǔ)上形成的。論文的結(jié)構(gòu)基本上按照電機(jī)驅(qū)動器的開發(fā)過程進(jìn)行安排的：首先介紹了直流無刷電機(jī)的工作原理，并對電機(jī)的選擇進(jìn)行了分析；然后從功率器件的選擇及使用方法、 ipm 用開關(guān)電源的開發(fā)等方面詳細(xì)的說明了驅(qū)動器的原理及主回路的設(shè)計方法；闡述了基于德國英飛凌公司的高性能控制芯片xc164cs的控制系統(tǒng)的基本控制策略及其外圍硬件電路實現(xiàn)；介紹了控制系統(tǒng)的軟件控制策略各部分軟件子塊的設(shè)計思想，并給出了軟件結(jié)構(gòu)框圖；對基于線控轉(zhuǎn)向的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了物理學(xué)建模，并對其發(fā)展方向進(jìn)行了展望；最后在大量實驗的基礎(chǔ)上，對驅(qū)動器的部分信號進(jìn)行了波形采集，并對驅(qū)動器性能進(jìn)行了數(shù)據(jù)處理。在驅(qū)動器開發(fā)的過程中，使用了 gal 可編程邏輯器件實現(xiàn)了大部分基本控制策略，大大地簡化了單片