過(guò)程控制—上水箱液位與進(jìn)水流量串級(jí)控制系統(tǒng).doc

1、1 過(guò)程控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介1。1 系統(tǒng)組成本實(shí)驗(yàn)裝置由被控對(duì)象和上位控制系統(tǒng)兩部分組成。系統(tǒng)動(dòng)力支路分兩路：一路由三相（380V交流)磁力驅(qū)動(dòng)泵、氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥、直流電磁閥、PA電磁流量計(jì)及手動(dòng)調(diào)節(jié)閥組成；另一路由變頻器、三相磁力驅(qū)動(dòng)泵（220V變頻）、渦輪流量計(jì)及手動(dòng)調(diào)節(jié)閥組成。1、被控對(duì)象水箱：包括上水箱、中水箱、下水箱和儲(chǔ)水箱。儲(chǔ)水箱內(nèi)部有兩個(gè)橢圓形塑料過(guò)濾網(wǎng)罩,防止兩套動(dòng)力支路進(jìn)水時(shí)有雜物進(jìn)入泵中。模擬鍋爐:此鍋爐采用不銹鋼制成，由加熱層(內(nèi)膽）和冷卻層（夾套）組成.做溫度實(shí)驗(yàn)時(shí)，冷卻層的循環(huán)水可以使加熱層的熱量快速散發(fā),使加熱層的溫度快速下降。冷卻層和加熱層都裝有溫度傳感器檢測(cè)其溫度。 盤(pán)管：

2、長(zhǎng)37米（43圈），可做溫度純滯后實(shí)驗(yàn),在盤(pán)管上有兩個(gè)不同的溫度檢測(cè)點(diǎn)，因而有兩個(gè)不同的滯后時(shí)間。管道：整個(gè)系統(tǒng)管道采用敷塑不銹鋼管組成,所有的水閥采用優(yōu)質(zhì)球閥，徹底避免了管道系統(tǒng)生銹的可能性。2、檢測(cè)裝置壓力傳感器、變送器：采用SIEMENS帶PROFIBUSPA通訊協(xié)議的壓力傳感器和工業(yè)用的擴(kuò)散硅壓力變送器，擴(kuò)散硅壓力變送器含不銹鋼隔離膜片，同時(shí)采用信號(hào)隔離技術(shù)，對(duì)傳感器溫度漂移跟隨補(bǔ)償.溫度傳感器：本裝置采用六個(gè)Pt100傳感器，分別用來(lái)檢測(cè)上水箱出口、鍋爐內(nèi)膽、鍋爐夾套以及盤(pán)管的水溫.六個(gè)Pt100傳感器的檢測(cè)信號(hào)中檢測(cè)鍋爐內(nèi)膽溫度的一路到SIEMENS帶PROFIBUS-PA通訊協(xié)議

3、的溫度變送器，直接轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號(hào)；另外五路經(jīng)過(guò)常規(guī)溫度變送器，可將溫度信號(hào)轉(zhuǎn)換成4 20mADC電流信號(hào).流量傳感器、轉(zhuǎn)換器：流量傳感器分別用來(lái)對(duì)調(diào)節(jié)閥支路、變頻支路及盤(pán)管出口支路的流量進(jìn)行測(cè)量。本裝置采用兩套流量傳感器、變送器分別對(duì)變頻支路及盤(pán)管出口支路的流量進(jìn)行測(cè)量，調(diào)節(jié)閥支路的流量檢測(cè)采用SIEMENS帶PROFIBUSPA通訊接口的檢測(cè)和變送一體的電磁式流量計(jì)。3、執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)閥:采用SIEMENS帶PROFIBUSPA通訊協(xié)議的氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥，用來(lái)進(jìn)行控制回路流量的調(diào)節(jié)。它具有精度高、體積小、重量輕、推動(dòng)力大、耗氣量少、可靠性高、操作方便等優(yōu)點(diǎn)。變頻器：本裝置采用SIEMENS帶PROF

4、IBUS-DP通訊接口模塊的變頻器，其輸入電壓為單相AC220V,輸出為三相AC220V。水泵：本裝置采用磁力驅(qū)動(dòng)泵，型號(hào)為16CQ8P,流量為32升/分，揚(yáng)程為8米，功率為180W?？梢葡郤CR調(diào)壓裝置：采用可控硅移相觸發(fā)裝置，輸入控制信號(hào)為420mA標(biāo)準(zhǔn)電流信號(hào)。輸出電壓用來(lái)控制加熱器加熱,從而控制鍋爐的溫度。 電磁閥：在本裝置中作為氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥的旁路，起到階躍干擾的作用。電磁閥型號(hào)為：2W-160-25 ；工作壓力:最小壓力為0Kg/2，最大壓力為7Kg/2 ；工作溫度:580.4、控制器控制器采用SIEMENS公司的S7300 CPU，型號(hào)為3152DP，本CPU既具有能進(jìn)行多點(diǎn)通訊功能

5、的MPI接口，又具有PROFIBUS-DP通訊功能的DP通訊接口。5、空氣壓縮機(jī)1。2 電源控制臺(tái)電源控制屏面板：充分考慮人身安全保護(hù)，帶有漏電保護(hù)空氣開(kāi)關(guān)、電壓型漏電保護(hù)器、電流型漏電保護(hù)器.儀表綜合控制臺(tái)包含了原有的常規(guī)控制系統(tǒng)，由于它預(yù)留了升級(jí)接口，因此它在總線控制系統(tǒng)中的作用就是為上位控制系統(tǒng)提供信號(hào)。1。3 總線控制柜總線控制柜有以下幾部分構(gòu)成：(1) 控制系統(tǒng)供電板：該板的主要作用是把工頻AC220V轉(zhuǎn)換為DC24V，給主控單元和DP從站供電.(2) 控制站：控制站主要包含CPU、以太網(wǎng)通訊模塊、DP鏈路、分布式I/O DP從站和變頻器DP從站構(gòu)成。（3） 溫度變送器： PA溫度變

6、送器把PT100的檢測(cè)信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字量后傳送給DP鏈路.2 串級(jí)控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介2.1 串級(jí)控制系統(tǒng)的概述圖2。1是串級(jí)控制系統(tǒng)的方框圖。該系統(tǒng)有主、副兩個(gè)控制回路，主、副調(diào)節(jié)器相串聯(lián)工作，其中主調(diào)節(jié)器有自己獨(dú)立的給定值R，它的輸出m1作為副調(diào)節(jié)器的給定值，副調(diào)節(jié)器的輸出m2控制執(zhí)行器，以改變主參數(shù)C1。圖2.1串級(jí)控制系統(tǒng)方框圖2。2 串級(jí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)（1) 改善了過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性；(2) 能及時(shí)克服進(jìn)入副回路的各種二次擾動(dòng),提高了系統(tǒng)抗擾動(dòng)能力；（3） 提高了系統(tǒng)的魯棒性；（4） 具有一定的自適應(yīng)能力.2。3 主、副調(diào)節(jié)器控制規(guī)律的選擇在串級(jí)控制系統(tǒng)中，主、副調(diào)節(jié)器所起的作用是不同的。主調(diào)節(jié)器

7、起定值控制作用,它的控制任務(wù)是使主參數(shù)等于給定值(無(wú)余差），故一般宜采用PI或PID調(diào)節(jié)器.由于副回路是一個(gè)隨動(dòng)系統(tǒng)，它的輸出要求能快速、準(zhǔn)確地復(fù)現(xiàn)主調(diào)節(jié)器輸出信號(hào)的變化規(guī)律，對(duì)副參數(shù)的動(dòng)態(tài)性能和余差無(wú)特殊的要求,因而副調(diào)節(jié)器可采用P或PI調(diào)節(jié)器。2.4 串級(jí)控制系統(tǒng)的整定方法在工程實(shí)踐中,串級(jí)控制系統(tǒng)常用的整定方法有以下三種:1、逐步逼近法：在主回路斷開(kāi)的情況下,按照單回路的整定方法求取副調(diào)節(jié)器的整定參數(shù),把副調(diào)節(jié)器的參數(shù)設(shè)置在所求的數(shù)值上，然后使主回路閉合，仍按單回路整定方法求取主調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)。爾后，將主調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)置在所求得的數(shù)值上，再進(jìn)行整定,求取第二次副調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)值，然后再

8、整定主調(diào)節(jié)器。依此類(lèi)推，逐步逼近，直至滿足動(dòng)態(tài)品質(zhì)指標(biāo)要求為止.2、兩步整定法：兩步整定法就是第一步整定副調(diào)節(jié)器參數(shù)，第二步整定主調(diào)節(jié)器參數(shù)。整定的具體步驟為： （1) 在工況穩(wěn)定,主回路閉合,主、副調(diào)節(jié)器都在純比例作用條件下,主調(diào)節(jié)器的比例度置于100%，然后用單回路控制系統(tǒng)的衰減（如4:1）曲線法來(lái)整定副回路。記下相應(yīng)的比例度2S和振蕩周期T2S。(2） 將副調(diào)節(jié)器的比例度置于所求得的2S值上,且把副回路作為主回路中的一個(gè)環(huán)節(jié),用同樣方法整定主回路，求取主回路的比例度1S和振蕩周期T1S。（3） 根據(jù)求取的1S、T1S和2S、T2S值，按單回路系統(tǒng)衰減曲線法的整定公式，計(jì)算主、副調(diào)節(jié)器的比

9、例度、積分時(shí)間TI和微分時(shí)間Td的數(shù)值。(4） 按“先副后主”，“先比例后積分最后微分”的整定程序，設(shè)置主、副調(diào)節(jié)器的參數(shù)，再觀察過(guò)渡過(guò)程曲線,必要時(shí)進(jìn)行適當(dāng)?shù)卣{(diào)整，直到過(guò)程的動(dòng)態(tài)品質(zhì)達(dá)到滿意為止。3、一步整定法：一步整定法，就是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)先確定副調(diào)節(jié)器的參數(shù)，然后將副回路作為主回路的一個(gè)環(huán)節(jié)，按單回路反饋控制系統(tǒng)的整定方法整定主調(diào)節(jié)器的參數(shù).具體的整定步驟為：（1) 在工況穩(wěn)定，系統(tǒng)為純比例作用的情況下，根據(jù)K02/20.5這一關(guān)系式，通過(guò)副回路的放大系數(shù)K02，求取副調(diào)節(jié)器的比例放大系數(shù)2或按經(jīng)驗(yàn)選取,并將其設(shè)置在副調(diào)節(jié)器上。(2) 按照單回路控制系統(tǒng)的任一種參數(shù)整定方法來(lái)整定主調(diào)節(jié)器的參數(shù)

10、。（3) 改變給定值，觀察被控制量的響應(yīng)曲線.根據(jù)主調(diào)節(jié)器放大系數(shù)K1 和副調(diào)節(jié)器放大系數(shù)K2的匹配原理,適當(dāng)調(diào)整調(diào)節(jié)器的參數(shù)，使主參數(shù)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)指標(biāo)最佳。(4） 如果出現(xiàn)較大的振蕩現(xiàn)象，只要加大主調(diào)節(jié)器的比例度或增大積分時(shí)間常數(shù)TI，即可得到改善.3 上水箱液位與進(jìn)水流量串級(jí)控制系統(tǒng)3.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)備：1. THJFCS型高級(jí)過(guò)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置。2. 計(jì)算機(jī)及相關(guān)軟件。3。2 液位流量串級(jí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖 主調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器副調(diào)節(jié)器氣動(dòng)閥管道上水箱流量變送器液位變送器h（液位）一次干擾二次干擾給定值+-+-Q1圖3。1液位流量串級(jí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖3.3 系統(tǒng)工作原理本系統(tǒng)的主控量為上水箱的液

11、位高度H,副控量為氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥支路流量Q,它是一個(gè)輔助的控制變量。系統(tǒng)由主、副兩個(gè)回路所組成.主回路是一個(gè)定值控制系統(tǒng)，要求系統(tǒng)的主控制量H等于給定值，因而系統(tǒng)的主調(diào)節(jié)器應(yīng)為PI或PID控制.副回路是一個(gè)隨動(dòng)系統(tǒng)，要求副回路的輸出能正確、快速地復(fù)現(xiàn)主調(diào)節(jié)器輸出的變化規(guī)律,以達(dá)到對(duì)主控制量H的控制目的，因而副調(diào)節(jié)器可采用P控制。但選擇流量作副控參數(shù)時(shí)，為了保持系統(tǒng)穩(wěn)定，比例度必須選得較大，這樣比例控制作用偏弱，為此需引入積分作用，即采用PI控制規(guī)律.引入積分作用的目的不是消除靜差，而是增強(qiáng)控制作用。顯然，由于副對(duì)象管道的時(shí)間常數(shù)小于主對(duì)象上水箱的時(shí)間常數(shù)，因而當(dāng)主擾動(dòng)（二次擾動(dòng)）作用于副回路時(shí),通

12、過(guò)副回路快速的調(diào)節(jié)作用消除了擾動(dòng)的影響。3。4 控制系統(tǒng)流程圖控制系統(tǒng)流程圖如圖3.2所示.圖3.2 控制系統(tǒng)流程圖本實(shí)驗(yàn)主要涉及三路信號(hào),其中兩路是現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量信號(hào)上水箱液位和管道流量,另外一路是控制閥門(mén)定位器的控制信號(hào)。本實(shí)驗(yàn)中的上水箱液位信號(hào)是標(biāo)準(zhǔn)的模擬信號(hào)，與SIEMENS的模擬量輸入模塊SM331相連，SM331和分布式I/O模塊ET200M直接相連，ET200M掛接到PROFIBUS-DP總線上,PROFIBUS-DP總線上掛接有控制器CPU3152 DP（CPU3152 DP為PROFIBUSDP總線上的DP主站)，這樣就完成了現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量信號(hào)向控制器CPU3152 DP的傳送。 本實(shí)驗(yàn)

13、中的流量檢測(cè)裝置（電磁流量計(jì)）和執(zhí)行機(jī)構(gòu)（閥門(mén)定位器）均為帶PROFIBUSPA通訊接口的部件，掛接在PROFIBUS-PA總線上，PROFIBUS-PA總線通過(guò)LINK和COUPLER組成的DP鏈路與PROFIBUS-DP總線交換數(shù)據(jù),PROFIBUS-DP總線上掛接有控制器CPU315-2 DP。由于PROFIBUSPA總線和PROFIBUSDP總線中信號(hào)傳輸是雙向的，這樣既完成了現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)信號(hào)向CPU的傳送，又使得控制器CPU3152 DP發(fā)出的控制信號(hào)經(jīng)PROFIBUSDP總線到達(dá)PROFIBUSPA總線，以控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)閥門(mén)定位器。3。5 實(shí)驗(yàn)過(guò)程本實(shí)驗(yàn)選擇上水箱和氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥支路組成串級(jí)

14、控制系統(tǒng)（也可采用變頻器支路)。實(shí)驗(yàn)之前先將儲(chǔ)水箱中貯足水量，然后將閥門(mén)F11、F12、F1-6全開(kāi),將上水箱出水閥門(mén)F1-9開(kāi)至適當(dāng)開(kāi)度，其余閥門(mén)均關(guān)閉.1、接通控制系統(tǒng)電源，打開(kāi)用作上位監(jiān)控的的PC機(jī)，進(jìn)入的實(shí)驗(yàn)主界面。2、在實(shí)驗(yàn)主界面中選擇本實(shí)驗(yàn)項(xiàng)即“上水箱液位與進(jìn)水口流量串級(jí)控制實(shí)驗(yàn)"，系統(tǒng)進(jìn)入正常的測(cè)試狀態(tài)，呈現(xiàn)的實(shí)驗(yàn)界面如圖3.3所示.圖3.3 實(shí)驗(yàn)界面3、在上位機(jī)監(jiān)控界面中，將副調(diào)節(jié)器設(shè)置為“手動(dòng)”，并將輸出值設(shè)置為一個(gè)合適的值。4、合上三相電源空氣開(kāi)關(guān)，磁力驅(qū)動(dòng)泵上電打水，適當(dāng)增加/減少副調(diào)節(jié)器的輸出量，使上水箱的液位穩(wěn)定于設(shè)定值。5、整定調(diào)節(jié)器的參數(shù)，并按整定得到的

15、參數(shù)對(duì)調(diào)節(jié)器進(jìn)行設(shè)定。6、待上水箱進(jìn)水流量相對(duì)穩(wěn)定，且其液位穩(wěn)定于給定值時(shí),將調(diào)節(jié)器切換到“自動(dòng)”狀態(tài)，待液位平衡后,通過(guò)以下幾種方式加干擾：（1） 突增（或突減）設(shè)定值的大小，使其有一個(gè)正(或負(fù)）階躍增量的變化；（2） 將氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥的旁路閥F13或F14（同電磁閥)開(kāi)至適當(dāng)開(kāi)度；(3） 將閥F1-5、F1-13開(kāi)至適當(dāng)開(kāi)度；以上幾種干擾均要求擾動(dòng)量為控制量的515,干擾過(guò)大可能造成水箱中水溢出。加入干擾后，水箱的液位便離開(kāi)原平衡狀態(tài)，經(jīng)過(guò)一段調(diào)節(jié)時(shí)間后,水箱液位穩(wěn)定于新的設(shè)定值（后面兩種干擾方法仍穩(wěn)定在原設(shè)定值）。通過(guò)實(shí)驗(yàn)界面下邊的切換按鈕，觀察計(jì)算機(jī)記錄的設(shè)定值、輸出值和參數(shù),上水箱液位的

16、響應(yīng)過(guò)程曲線將如圖3.4所示。圖3。4 上水箱液位階躍響應(yīng)曲線7、適量改變調(diào)節(jié)器的PID參數(shù)，重復(fù)步驟6，觀察計(jì)算機(jī)記錄不同參數(shù)時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)曲線。3.6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析3。6.1 整定過(guò)程分析3。5 主調(diào)節(jié)器設(shè)定（1) 如圖3。5所示，在工況穩(wěn)定，主回路閉合,主、副調(diào)節(jié)器都在純比例作用條件下,主調(diào)節(jié)器的比例度置于100%，然后用單回路控制系統(tǒng)的衰減（如4：1)曲線法來(lái)整定副回路。置副調(diào)節(jié)時(shí)間為最大值,微分時(shí)間為0，比例帶為較大值，將系統(tǒng)投入運(yùn)行。待系統(tǒng)穩(wěn)定之后，做設(shè)定值階躍擾動(dòng)，觀察響應(yīng)，若系統(tǒng)衰減太快，則減小比例帶；若過(guò)慢,則增大比例帶。如此反復(fù)直到系統(tǒng)出現(xiàn)4：1衰減震蕩過(guò)程。記下相應(yīng)的比例度

17、2S和振蕩周期T2S。（2) 將副調(diào)節(jié)器的比例度置于所求得的2S值上，且把副回路作為主回路中的一個(gè)環(huán)節(jié),用同樣方法整定主回路,求取主回路的比例度1S和振蕩周期T1S。（3) 根據(jù)求取的1S、T1S和2S、T2S值，按單回路系統(tǒng)衰減曲線法的整定公式，計(jì)算主、副調(diào)節(jié)器的比例度、積分時(shí)間TI和微分時(shí)間Td的數(shù)值.(4） 按“先副后主”，“先比例后積分最后微分”的整定程序,設(shè)置主、副調(diào)節(jié)器的參數(shù)，再觀察過(guò)渡過(guò)程曲線，必要時(shí)進(jìn)行適當(dāng)?shù)卣{(diào)整,直到過(guò)程的動(dòng)態(tài)品質(zhì)達(dá)到滿意為止。上述過(guò)程為根據(jù)圖形進(jìn)行的理論計(jì)算，在試實(shí)驗(yàn)中用試湊法進(jìn)行整定.其方法為設(shè)置幾組參數(shù)，分別投入運(yùn)行，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線.原則為先整定副回

18、路再整定主回路,先進(jìn)行比例積分最后進(jìn)行微分，比較各個(gè)步驟的曲線找出每組最優(yōu).將所得的各個(gè)參數(shù)結(jié)合起來(lái),得到最終的整定參數(shù)。3.6.2 擾動(dòng)下的響應(yīng)分析將設(shè)定值改變之后得到如下圖所示的響應(yīng)曲線圖3。6 響應(yīng)曲線則系統(tǒng)受到設(shè)定值干擾之后，其穩(wěn)態(tài)值變大。同一形式、大小相同的擾動(dòng)作用在系統(tǒng)中不同的位置所產(chǎn)生的靜差是不一樣的.對(duì)擾動(dòng)產(chǎn)生影響的僅是擾動(dòng)作用點(diǎn)前的那些環(huán)節(jié).例如此控制系統(tǒng)中有一次干擾和二次干擾，則二次干擾就影響前面的調(diào)節(jié)閥,副調(diào)節(jié)器燈擾動(dòng)點(diǎn)前的環(huán)節(jié)。3.6.3 主、副調(diào)節(jié)器采用不同調(diào)節(jié)器時(shí)對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響(1） 副調(diào)節(jié)器參數(shù)不變，主調(diào)節(jié)器分別采用P調(diào)節(jié),PI調(diào)節(jié)和PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)響應(yīng)曲線如

19、下圖所示：圖3.7主調(diào)節(jié)器采用P調(diào)節(jié)，圖3.8 主調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)圖3.9 主調(diào)節(jié)器采用PID調(diào)節(jié)（2） 主調(diào)節(jié)器參數(shù)不變，副調(diào)節(jié)器分別采用P調(diào)節(jié)，PI調(diào)節(jié)和PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)響應(yīng)曲線如圖所示：圖3.10 副調(diào)節(jié)器采用P調(diào)節(jié)圖3。11副調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)圖3。12 副調(diào)節(jié)器采用PID調(diào)節(jié)分別比較圖3。7和3。8，圖3。10和3。11可知，純比例調(diào)節(jié)器是一種最簡(jiǎn)單的調(diào)節(jié)器,它對(duì)控制作用和擾動(dòng)作用的響應(yīng)都很快。這種調(diào)節(jié)器的主要缺點(diǎn)是系統(tǒng)有靜差存在。引入積分作用之后，利用P調(diào)節(jié)快速抵消干擾的影響,同時(shí)利用I調(diào)節(jié)消除殘差,但I(xiàn)調(diào)節(jié)會(huì)降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性,最大動(dòng)態(tài)偏差減小，使系統(tǒng)響應(yīng)更加理想。比較圖3。8和3

20、.9，圖3。11和3.12可知，引入微分作用之后,由于微分的超前作用，能增加系統(tǒng)的穩(wěn)定度,加快系統(tǒng)的調(diào)節(jié)過(guò)程,減小動(dòng)態(tài)誤差。但微分抗干擾能力較差，且微分過(guò)大，易導(dǎo)致調(diào)節(jié)閥動(dòng)作向兩端飽和調(diào)節(jié)變快，調(diào)節(jié)閥變化速度加快。而且抑制被調(diào)量的振蕩，能夠提高控制系統(tǒng)穩(wěn)定性。綜上所述PID調(diào)節(jié)器是最為理想的調(diào)節(jié)器，它具有各類(lèi)調(diào)節(jié)器的優(yōu)點(diǎn)，因而使系統(tǒng)具有更高的控制質(zhì)量。但具體的系統(tǒng)使用何種調(diào)節(jié)器根據(jù)系統(tǒng)控制要求而定。在此系統(tǒng)中主調(diào)節(jié)器起定值控制作用，它的控制任務(wù)是使主參數(shù)等于給定值（無(wú)余差），故一般宜采用PI或PID調(diào)節(jié)器。由于副回路是一個(gè)隨動(dòng)系統(tǒng)，它的輸出要求能快速、準(zhǔn)確地復(fù)現(xiàn)主調(diào)節(jié)器輸出信號(hào)的變化規(guī)律，對(duì)副參數(shù)的動(dòng)態(tài)性能和余差無(wú)特殊的要求，因而副調(diào)節(jié)器可采用P或PI調(diào)節(jié)器。3。6.4 主、副調(diào)節(jié)器采用不同PID參數(shù)時(shí)對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響副調(diào)節(jié)器變化各個(gè)曲線如下圖所示：圖3.13 副調(diào)節(jié)器圖3。14 比例度變化的副調(diào)節(jié)器圖3。15 積分時(shí)間變化的副調(diào)節(jié)器圖3.與圖3.14比例度發(fā)生變化,圖3.14與圖3.15積分時(shí)間發(fā)生變化，其具體參數(shù)變化對(duì)控制系統(tǒng)的影響