運(yùn)動(dòng)控制 第四版第二單元

1、1第 1 篇2直流發(fā)電機(jī)工作原理 右圖為直流發(fā)電機(jī)的物理模型，N、S為定子磁極，abcd是固定在可旋轉(zhuǎn)導(dǎo)磁圓柱體上的線圈，線圈連同導(dǎo)磁圓柱體稱(chēng)為電機(jī)的轉(zhuǎn)子或電樞。線圈的首末端a、d連接到兩個(gè)相互絕緣并可隨線圈一同旋轉(zhuǎn)的換向片上。轉(zhuǎn)子線圈與外電路的連接是通過(guò)放置在換向片上固定不動(dòng)的電刷進(jìn)行的。3電磁轉(zhuǎn)矩電磁轉(zhuǎn)矩 直流電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩T的大小可表示為 T=KTIa 式中KT與電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)有關(guān)的常數(shù) 每極磁通（Wb） Ia電樞電流（） T電磁轉(zhuǎn)矩（N.m）電樞電動(dòng)勢(shì)電樞電動(dòng)勢(shì)電樞電動(dòng)勢(shì)和電流直流電動(dòng)機(jī)兩電刷間總的電樞電動(dòng)勢(shì)的大小為: Ea=Ken 式中Ke與電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)有關(guān)的常數(shù)4直流電動(dòng)機(jī)的基本方程式

2、直流電動(dòng)機(jī)的基本方程式式中式中 U電樞電壓（電樞電壓（V） Ia電樞電流（電樞電流（A） Ra電樞電阻（電樞電阻（） Ea電樞電動(dòng)勢(shì)（電樞電動(dòng)勢(shì)（V）U=Ea+IaRaMRaIaE+U5 直流電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速直流電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速:eKIRUn 調(diào)節(jié)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法調(diào)節(jié)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法: 調(diào)節(jié)電樞供電電壓調(diào)節(jié)電樞供電電壓 U 改變電樞回路電阻改變電樞回路電阻 R 減弱勵(lì)磁磁通減弱勵(lì)磁磁通 轉(zhuǎn)速：(r/min)電樞電壓（V）電樞電流（A）回路總電阻（）勵(lì)磁磁通（Wb）電動(dòng)勢(shì)常數(shù)（由電機(jī)結(jié)構(gòu)決定） 課本上有以上三種調(diào)速方式的比較。 電樞一般是指直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子線圈，電樞電壓就是直流電機(jī)轉(zhuǎn)子的電壓

3、67 當(dāng)晶閘管承受正向電壓時(shí)，僅在門(mén)極有觸發(fā)電流的情況下晶閘管才能開(kāi)通 晶閘管一旦導(dǎo)通，門(mén)極就失去控制作用，不論門(mén)極觸發(fā)電流是否還存在，晶閘管都保持導(dǎo)通 。若要使已導(dǎo)通的晶閘管關(guān)斷，只能利用外加電壓和外電路的作用使流過(guò)晶閘管的電流降到接近于零的某一數(shù)值以下。 變壓器T起變換電壓和隔離的作用，其一次側(cè)和二次側(cè)電壓瞬時(shí)值分別用u1和u2表示89單相半波可控整流電路單相半波可控整流電路uwttwwtwtw20wt1p2ptug0ud0id0uVT0qab)c)d)e)f)+圖3-2 帶阻感負(fù)載的單相半波可控整流電路及其波形帶阻感負(fù)載的工作情況 阻感負(fù)載的特點(diǎn)是電感對(duì)電流變化有抗拒作用，使得流過(guò)電感的

4、電流不能發(fā)生突變。 電路分析 晶閘管VT處于斷態(tài),id=0,ud=0,uVT=u2。 在wt1時(shí)刻，即觸發(fā)角a處 ud=u2。 L的存在使id不能突變，id從0開(kāi)始增加。 u2由正變負(fù)的過(guò)零點(diǎn)處，id已經(jīng)處于減小的過(guò)程中，但尚未降到零，因此VT仍處于通態(tài)。 wt2時(shí)刻，電感能量釋放完畢，id降至零，VT關(guān)斷并立即承受反壓。 由于電感的存在延遲了VT的關(guān)斷時(shí)刻，使ud波形出現(xiàn)負(fù)的部分，與帶電阻負(fù)載時(shí)相比其平均值Ud下降。 1011第 2 章12內(nèi)容提要內(nèi)容提要 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源 穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標(biāo)和直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標(biāo)和直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特

5、性 轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字控制直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字控制 轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的限流保護(hù)轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的限流保護(hù) 轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真13 1.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)晶閘管-電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）原理圖2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源觸發(fā)裝置觸發(fā)裝置GTGT的作用就是把控制電的作用就是把控制電壓壓U UC C轉(zhuǎn)換成觸發(fā)脈沖的觸發(fā)延遲角轉(zhuǎn)換成觸發(fā)脈沖的觸發(fā)延遲角，用以控制整流電壓，達(dá)到變，用以控制整流電壓，達(dá)到變壓調(diào)速的目的。壓調(diào)速的目的。 GT觸發(fā)裝置；VT整流器，

6、L為平波電抗器。具體工作過(guò)程看課本。1415tiLRiEuddddd0式中式中 整流電壓瞬時(shí)值，整流電壓瞬時(shí)值，Ud0整流電壓平均值；整流電壓平均值； E 電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢(shì)（電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢(shì)（V）；）； id 整流電流瞬時(shí)值（整流電流瞬時(shí)值（A）；）； L 主電路總電感（主電路總電感（H）；）； R 主電路等效電阻（主電路等效電阻（ ），）， 等效電路圖（2-2) 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-等效電路圖等效電路圖2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源d0u16a a cosmsinUmUmd0(2-3)式中式中: : a a 從自然換相點(diǎn)算起的觸發(fā)脈沖控制角；從自然換相點(diǎn)算起的觸

7、發(fā)脈沖控制角； U Um m a a = 0 = 0 時(shí)的整流電壓波形峰值（時(shí)的整流電壓波形峰值（V V）；）； m m 交流電源一周內(nèi)的整流電壓脈波數(shù)。交流電源一周內(nèi)的整流電壓脈波數(shù)。表表2-1 不同整流電路的整流電壓波形峰值、脈波數(shù)及平均整流電不同整流電路的整流電壓波形峰值、脈波數(shù)及平均整流電 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-整流電壓平均值計(jì)算整流電壓平均值計(jì)算2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源17 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-電流的脈動(dòng)及波形的連續(xù)與斷續(xù)電流的脈動(dòng)及波形的連續(xù)與斷續(xù) 在整流變壓器二次側(cè)額定相電壓在整流變壓器二次側(cè)額定相電壓u2的瞬時(shí)值大于反電的瞬時(shí)值大于反電動(dòng)勢(shì)

8、動(dòng)勢(shì)E時(shí)，晶閘管才可能被觸發(fā)導(dǎo)通；時(shí)，晶閘管才可能被觸發(fā)導(dǎo)通； 導(dǎo)通后如果導(dǎo)通后如果u2降低到降低到E以下，靠電感作用可以維持電以下，靠電感作用可以維持電流流id繼續(xù)導(dǎo)通，當(dāng)時(shí)工作于逆變狀態(tài)；繼續(xù)導(dǎo)通，當(dāng)時(shí)工作于逆變狀態(tài)； 由于電壓波形的脈動(dòng)，造成了電流波形的脈動(dòng)。由于電壓波形的脈動(dòng)，造成了電流波形的脈動(dòng)。2pa2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源18 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-電流的脈動(dòng)及波形的連續(xù)與斷續(xù)電流的脈動(dòng)及波形的連續(xù)與斷續(xù)帶負(fù)載三相半波整流電路的輸出電壓和電流波形2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源19 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-電流的脈

9、動(dòng)及波形的連續(xù)與斷續(xù)電流的脈動(dòng)及波形的連續(xù)與斷續(xù)a）電流連續(xù)b）電流斷續(xù)OuaubucaudOiaibicicwtEUdwtOuaubucaudOiaibicicEUdudwtwtudidid在Id上升階段，電感儲(chǔ)能；在Id下降階段，電感能量釋放來(lái)維持電流當(dāng)負(fù)載電流較小時(shí)，電感中的儲(chǔ)能較少，等到Id下降到零時(shí)，造成電流波形斷續(xù)2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源20抑制電流脈動(dòng)的措施，主要是：抑制電流脈動(dòng)的措施，主要是： 設(shè)置平波電抗器；設(shè)置平波電抗器； 采用多重化技術(shù)，增加整流電路相數(shù)。采用多重化技術(shù)，增加整流電路相數(shù)。平波電抗器的設(shè)置與計(jì)算（下式計(jì)算為總電感再減

10、去電樞電感即為平波電抗器的電感值）平波電抗器的設(shè)置與計(jì)算（下式計(jì)算為總電感再減去電樞電感即為平波電抗器的電感值）w 單相橋式全控整流電路單相橋式全控整流電路 w 三相半波整流電路三相半波整流電路 w 三相橋式整流電路三相橋式整流電路 mind287.2IUL mind2IU46.1L mind2IU693.0L 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-電流的脈動(dòng)及波形的連續(xù)與斷續(xù)電流的脈動(dòng)及波形的連續(xù)與斷續(xù)2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源u2整流變壓器二次側(cè)整流變壓器二次側(cè)額定相電壓額定相電壓Idmin一般取電機(jī)額定一般取電機(jī)額定電流的電流的5%-10% 整流變壓器二次側(cè)額定相電壓

11、整流變壓器二次側(cè)額定相電壓u2，Idmin一一般取電機(jī)額定電流的般取電機(jī)額定電流的5%-10%2122MLTVT12c1b1a1c2b2a2LPM 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-電流的脈動(dòng)及波形的連續(xù)與斷續(xù)電流的脈動(dòng)及波形的連續(xù)與斷續(xù)2個(gè)三相橋并聯(lián)而成的個(gè)三相橋并聯(lián)而成的12脈波整流電路脈波整流電路 可減少輸入電流諧波，減小輸出電壓中的諧波并提高紋波頻率，因而可減小平波電抗器。2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源 可減少輸入電流諧波，減小輸出電壓中的諧波并提高紋波頻率，因而可減小平波電抗器2324 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-機(jī)械特性機(jī)械特性 當(dāng)電流連續(xù)時(shí)，當(dāng)電流連續(xù)時(shí)，V-M系統(tǒng)的

12、機(jī)械特性方程式為系統(tǒng)的機(jī)械特性方程式為 式中式中 Ce = Ke N 。)RIcosmsinUm(C1)RIU(C1ndmed0de a a (2-7)an = Id R / CenIdILO電流連續(xù)時(shí)V-M系統(tǒng)的機(jī)械特性2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源 虛線表示電流可能斷續(xù)，2-7式不再適用2526 以三相半波整流電路構(gòu)成的以三相半波整流電路構(gòu)成的V-M系統(tǒng)為例，電流斷續(xù)時(shí)系統(tǒng)為例，電流斷續(xù)時(shí)機(jī)械特性須用下列方程組表示機(jī)械特性須用下列方程組表示式中式中 ；q q 一個(gè)電流脈波的導(dǎo)通角。一個(gè)電流脈波的導(dǎo)通角。nU2C)6cos()6cos(R2U23I2e2dq

13、 q q q a a a a )e1 (Ce )6sin()6sin(cosU2nctgectg2 q q q q a a q q a a RLarctgw w 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-機(jī)械特性機(jī)械特性2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源27V-M系統(tǒng)的機(jī)械特性在電流連續(xù)區(qū)，顯示出較硬的機(jī)械特性。在電流斷續(xù)區(qū)，機(jī)械特性很軟，理想空載轉(zhuǎn)速翹得很高。 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-機(jī)械特性機(jī)械特性2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源28 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-放大系數(shù)與傳函放大系數(shù)與傳函 晶閘管觸發(fā)電路和整流電路的特性是非線性的；晶閘管觸發(fā)電路和整流電路的特

14、性是非線性的； 在設(shè)計(jì)調(diào)速系統(tǒng)時(shí)，只能在一定的工作范圍內(nèi)近似在設(shè)計(jì)調(diào)速系統(tǒng)時(shí)，只能在一定的工作范圍內(nèi)近似地看成線性環(huán)節(jié)；地看成線性環(huán)節(jié)； 得到了它的放大系數(shù)和傳遞函數(shù)后，用線性控制理得到了它的放大系數(shù)和傳遞函數(shù)后，用線性控制理論分析整個(gè)調(diào)速系統(tǒng)。論分析整個(gè)調(diào)速系統(tǒng)。2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源 工程中的典型非線性特性(圖2)有：死區(qū)（不靈敏區(qū)）特性，如測(cè)量元件的不靈敏區(qū)，伺服電壓的啟動(dòng)電壓和干摩擦等特性。飽和特性，如放大器的飽和輸出特性，伺服閥的行程限制和功率限制。間隙特性，如齒隙特性和油隙特性。繼電器特性。變放大系數(shù)特性。2930 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-放大

15、系數(shù)與傳函放大系數(shù)與傳函-放電系數(shù)放電系數(shù)晶閘管觸發(fā)與整流裝置的輸入晶閘管觸發(fā)與整流裝置的輸入-輸出特輸出特性和性和Ks的測(cè)定的測(cè)定 cdsUUK晶閘管的觸發(fā)和整流裝置的輸入量是Uc，輸出量是Ud，放大系數(shù)Ks可由工作范圍內(nèi)的特性斜率決定；如果沒(méi)有實(shí)測(cè)特性，也可根據(jù)裝置的參數(shù)估算。2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源31最大可能的失控時(shí)間由下式確定最大可能的失控時(shí)間由下式確定: 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-放大系數(shù)與傳函放大系數(shù)與傳函-純滯后與失控時(shí)間純滯后與失控時(shí)間 滯后作用是由晶閘管整流裝置的失控時(shí)間引起的；滯后作用是由晶閘管整流裝置的失控時(shí)間引起的； 失控時(shí)間是個(gè)隨機(jī)

16、數(shù)；失控時(shí)間是個(gè)隨機(jī)數(shù)； 最大失控時(shí)間是兩個(gè)相鄰自然換相點(diǎn)之間的時(shí)間，最大失控時(shí)間是兩個(gè)相鄰自然換相點(diǎn)之間的時(shí)間，它與交流電源頻率和晶閘管整流器的類(lèi)型有關(guān)。它與交流電源頻率和晶閘管整流器的類(lèi)型有關(guān)。 交流電流頻率（交流電流頻率（Hz）；）； 一周內(nèi)整流電壓的脈沖波數(shù)。一周內(nèi)整流電壓的脈沖波數(shù)。fmf1Tmaxs (2-13)mmaxs21TTs2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源 TS平均失控時(shí)間。TSMax最大失控時(shí)間。3233 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-放大系數(shù)與傳函放大系數(shù)與傳函-純滯后與失控時(shí)間純滯后與失控時(shí)間u2udUctta10Uc1Uc2a1tt000a2a

17、2Ud01Ud02TS晶閘管觸發(fā)與整流裝置的失控時(shí)間2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源34整整流流電電路路形形式式 最最大大失失控控時(shí)時(shí)間間 Tsmax（ms） 平平均均失失控控時(shí)時(shí)間間 Ts（ms） 單單相相半半波波 單單相相橋橋式式（全全波波） 三三相相半半波波 三三相相橋橋式式、六六相相半半波波 20 10 6.67 3.33 10 5 3.33 1.67 表表1-2 各種整流電路的失控時(shí)間（各種整流電路的失控時(shí)間（f =50Hz） 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-放大系數(shù)與傳函放大系數(shù)與傳函-純滯后與失控時(shí)間純滯后與失控時(shí)間2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速

18、系統(tǒng)用的可控直流電源35 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-放大系數(shù)與傳函放大系數(shù)與傳函-傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)滯后環(huán)節(jié)當(dāng)輸入為階躍信號(hào)1(t) 時(shí)，輸出要隔一定時(shí)間后才出現(xiàn)響應(yīng)1(t-Ts)。)Tt(1UKUscs0d sTsc0dsseK)s(U)s(U)s(W 傳遞函數(shù)為：2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源拉普拉斯位移定理36 33s22ssssTssTsssT! 31sT! 21sT1KeKeK) s (Wss按Tayler級(jí)數(shù)展開(kāi)，得： 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-放大系數(shù)與傳函放大系數(shù)與傳函-傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 考慮到考慮到 Ts 很小，可忽略高次項(xiàng)，則傳遞函數(shù)便近似成很小，可忽略

19、高次項(xiàng)，則傳遞函數(shù)便近似成一階慣性環(huán)節(jié)一階慣性環(huán)節(jié)。sT1K)s(Wsss （2-16）2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源37將傳遞函數(shù)中的將傳遞函數(shù)中的s s換成換成jj便得到相應(yīng)的便得到相應(yīng)的幅相頻率特性幅相頻率特性：.)61(.)241211 ()()(3344220wwwwwwwsssssTjsctdTTjTTKeKjUjUS顯然，上式近似成顯然，上式近似成Ks /Ks /（1+jT1+jTs s ）的條件是：）的條件是： 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-放大系數(shù)與傳函放大系數(shù)與傳函-傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)12122wsT2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的

20、可控直流電源381012122wsT從工程觀點(diǎn)上看，只要從工程觀點(diǎn)上看，只要就可以認(rèn)為是就可以認(rèn)為是1 1了，于是有：了，于是有： 作為近似條件可以粗略的取作為近似條件可以粗略的取: : 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-放大系數(shù)與傳函放大系數(shù)與傳函-傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)ssTT24.21151wsT31w2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源39sTssKeUc(s)Ud0(s)a) 準(zhǔn)確的準(zhǔn)確的1sTKssUc(s)Ud0(s)b） 近似的近似的閘管觸發(fā)與整流裝置動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖閘管觸發(fā)與整流裝置動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-放大系數(shù)與傳函放大系數(shù)與傳函-動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)2.1 直

21、流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源40 2.V-M系統(tǒng)系統(tǒng)-存在問(wèn)題存在問(wèn)題 晶閘管是單相導(dǎo)電的；晶閘管是單相導(dǎo)電的； 晶閘管對(duì)過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)高的晶閘管對(duì)過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)高的du/dt與與di/dt均十分敏感；均十分敏感； 晶閘管的導(dǎo)通角變小時(shí)，在交流側(cè)會(huì)產(chǎn)生較大諧波電流，使晶閘管的導(dǎo)通角變小時(shí)，在交流側(cè)會(huì)產(chǎn)生較大諧波電流，使得系統(tǒng)的功率因數(shù)也隨之減少，稱(chēng)之為得系統(tǒng)的功率因數(shù)也隨之減少，稱(chēng)之為“電力公害電力公害”。2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源諧波是指電流中所含有的頻率為基波的整數(shù)倍的電量，一般是指對(duì)周期性的非正弦電量進(jìn)行傅里葉級(jí)數(shù)分

22、解，其余大于基波頻率的電流產(chǎn)生的電量。41 電網(wǎng)中的電力負(fù)荷如電動(dòng)機(jī)、變壓器等，大部分屬于感性負(fù)荷，在運(yùn)行過(guò)程中需向這些設(shè)備提供相應(yīng)的無(wú)功功率。在電網(wǎng)中安裝并聯(lián)電容器等無(wú)功補(bǔ)償設(shè)備以后，可以提供感性負(fù)載所消耗的無(wú)功功率，減少了電網(wǎng)電源向感性負(fù)荷提供、由線路輸送的無(wú)功功率，由于減少了無(wú)功功率在電網(wǎng)中的流動(dòng)，因此可以降低線路和變壓器因輸送無(wú)功功率造成的電能損耗，這就是無(wú)功補(bǔ)償。4243 全控型電力電子器全控型電力電子器件問(wèn)世后，出現(xiàn)了采用脈沖寬度調(diào)制的高件問(wèn)世后，出現(xiàn)了采用脈沖寬度調(diào)制的高頻開(kāi)關(guān)控制方式，形成了脈寬調(diào)制變換器頻開(kāi)關(guān)控制方式，形成了脈寬調(diào)制變換器-直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，簡(jiǎn)

23、稱(chēng)直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)或直流系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱(chēng)直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)或直流PWM調(diào)速系統(tǒng)；調(diào)速系統(tǒng)； 與與V-M系統(tǒng)相比，系統(tǒng)相比，PWM調(diào)速系統(tǒng)在很多方面具有較大的優(yōu)調(diào)速系統(tǒng)在很多方面具有較大的優(yōu)越性；越性； 直流直流PWM調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用日益廣泛，特別在中、小容量的調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用日益廣泛，特別在中、小容量的高動(dòng)態(tài)性能系統(tǒng)中，已完全取代了高動(dòng)態(tài)性能系統(tǒng)中，已完全取代了V-M系統(tǒng)。系統(tǒng)。2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源2.1.2 直流直流PWM變換器變換器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)44（1）主電路）主電路線路簡(jiǎn)單線路簡(jiǎn)單，需用的功率器件少。，需用的功率器件少。（2）開(kāi)關(guān)）開(kāi)關(guān)頻率高頻率

24、高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗及發(fā)熱都較，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗及發(fā)熱都較 小。小。（3）低速性能好，穩(wěn)速）低速性能好，穩(wěn)速精度高精度高，調(diào)速范圍寬，達(dá)，調(diào)速范圍寬，達(dá)1:10000左右。左右。（4）若與快速響應(yīng)的電機(jī)配合，則系統(tǒng)頻帶寬，）若與快速響應(yīng)的電機(jī)配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，動(dòng)，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)。態(tài)抗擾能力強(qiáng)。（5）功率開(kāi)關(guān)器件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通）功率開(kāi)關(guān)器件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小損耗小，當(dāng)開(kāi)關(guān)頻率適，當(dāng)開(kāi)關(guān)頻率適當(dāng)時(shí)，開(kāi)關(guān)損耗也不大，因而裝置效率較高。當(dāng)時(shí)，開(kāi)關(guān)損耗也不大，因而裝置效率較高。（6）直流電源采用不控整流時(shí)，）直流電源采用不控整流時(shí)，電網(wǎng)功

25、率因數(shù)電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高。比相控整流器高。PWM調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)越性：調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)越性：2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源45 1. 直流直流PWM變換器變換器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)脈寬調(diào)制變換器的作用是：用脈沖寬度調(diào)制的辦法，把恒脈寬調(diào)制變換器的作用是：用脈沖寬度調(diào)制的辦法，把恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓序列，定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓序列，從而可以從而可以改變平均電壓的大小改變平均電壓的大小，以調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。，以調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速?？赡嫦到y(tǒng)不可逆系統(tǒng)變換器的分類(lèi)PWM2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流

26、調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源461. 直流直流PWM變換器變換器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)-簡(jiǎn)單的不可逆系統(tǒng)簡(jiǎn)單的不可逆系統(tǒng)VTM+_EMidVDUs+C_21UdUgUgTonTt簡(jiǎn)單的不可逆PWM變換器-直流電動(dòng)系統(tǒng) 2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源不可控的二極管整流器產(chǎn)生不可控的二極管整流器產(chǎn)生，并，并采用大電容采用大電容C進(jìn)行濾波，以獲得進(jìn)行濾波，以獲得恒定的直流電壓恒定的直流電壓47UTonTt2T3TUsidudUdid 當(dāng)當(dāng)0 0 t t t tonon時(shí)，時(shí)，U Ug g為正，為正，VTVT導(dǎo)通，電源電導(dǎo)通，電源電壓通過(guò)壓通過(guò)VTVT加到電動(dòng)機(jī)電加到電動(dòng)

27、機(jī)電樞兩端；樞兩端； 當(dāng)當(dāng)t ton on t t T T 時(shí)，時(shí)， U Ug g為負(fù)，為負(fù)，VTVT關(guān)斷，電樞關(guān)斷，電樞失去電源，經(jīng)失去電源，經(jīng)VDVD續(xù)流，續(xù)流，電樞電壓近似為電樞電壓近似為0 0。 1. 直流直流PWM變換器變換器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)-簡(jiǎn)單的不可逆系統(tǒng)簡(jiǎn)單的不可逆系統(tǒng)-工作狀工作狀態(tài)、電壓和電流波形態(tài)、電壓和電流波形電壓和電流波形2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源48電機(jī)兩端得到的平均電壓為電機(jī)兩端得到的平均電壓為ssondUUTtU 改變改變 （ 0 EU Ud d, ,使使電電流反向流反向。 在在 t tonont tT T期間，期間，

28、U Ug2 g2 變正，變正，于是于是VTVT2 2導(dǎo)通，反向電流導(dǎo)通，反向電流 i id d 沿回沿回路路 3 3 流通，產(chǎn)生流通，產(chǎn)生能耗制動(dòng)作用能耗制動(dòng)作用。 在在 T Tt t T+ T+t tonon 期間，期間，VTVT2 2 關(guān)斷，關(guān)斷，-i-id d 沿回路沿回路4 4經(jīng)經(jīng)VDVD1 1續(xù)流，向續(xù)流，向電源回饋制動(dòng)電源回饋制動(dòng)，與此同時(shí)，與此同時(shí)，VDVD1 1 兩兩端壓降鉗住端壓降鉗住VTVT1 1使它不能導(dǎo)通。使它不能導(dǎo)通。 電電能不可能通過(guò)整流裝置回送交流能不可能通過(guò)整流裝置回送交流電網(wǎng)，只能向?yàn)V波電容電網(wǎng)，只能向?yàn)V波電容C充電。充電。制動(dòng)狀態(tài)的電壓電流波形UTonTt2

29、T3TUsidudUdidE44443332.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源U=Ea+IaRa由于機(jī)電慣性，轉(zhuǎn)速和反電動(dòng)勢(shì)來(lái)不及變化能耗制動(dòng)電源回饋制動(dòng)VT2和和VD1輪流導(dǎo)通輪流導(dǎo)通53MVT2VT1Ug2Ug1VD2VD11234-+UsC-+UdidEUg1TonTt-Ug2=UTonTt2T3TUsidudUdidE41233) 輕載電動(dòng)狀態(tài)（平均電流較?。┹p載電動(dòng)狀態(tài)（平均電流較小） 輕載電動(dòng)狀態(tài)，一個(gè)周期分成輕載電動(dòng)狀態(tài)，一個(gè)周期分成四個(gè)階段：四個(gè)階段：第第1階段，階段， VT1導(dǎo)通，電流導(dǎo)通，電流 id 沿回路沿回路1流通流通第第2階段，階段， VD

30、2續(xù)流，電流續(xù)流，電流 id 沿回路沿回路2流通流通第第3階段，階段， VT2導(dǎo)通，電流導(dǎo)通，電流 id 沿回路沿回路3流通流通第第4階段，階段，VD1續(xù)流，電流續(xù)流，電流 id 沿回路沿回路4流通流通輕載電動(dòng)狀態(tài)的電流波形2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源54 表表2-3 二象限不可逆二象限不可逆PWM變換器在不同工作狀態(tài)下的變換器在不同工作狀態(tài)下的 導(dǎo)通器件和電流回路與方向?qū)ㄆ骷碗娏骰芈放c方向 1. 直流直流PWM變換器變換器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)-有制動(dòng)不可逆系統(tǒng)有制動(dòng)不可逆系統(tǒng)2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源55 1.

31、直流直流PWM變換器變換器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)-有制動(dòng)不可逆系統(tǒng)有制動(dòng)不可逆系統(tǒng) 有制動(dòng)不可逆系統(tǒng)之所以不可逆是因?yàn)槠骄妷河兄苿?dòng)不可逆系統(tǒng)之所以不可逆是因?yàn)槠骄妷篣d始終大于始終大于零，電流雖然能夠反向，但電壓和轉(zhuǎn)速仍不能反向；零，電流雖然能夠反向，但電壓和轉(zhuǎn)速仍不能反向； 如果要求反向，需要再增加如果要求反向，需要再增加VT和和VD構(gòu)成可逆的構(gòu)成可逆的PWM變換器變換器-直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，我們將在第四章學(xué)習(xí)。直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，我們將在第四章學(xué)習(xí)。2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源56 2. 直流直流PWM變換器變換器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)-機(jī)械特性機(jī)械特性 對(duì)

32、于帶制動(dòng)電流通路的不可逆電路，電壓平衡方程式分對(duì)于帶制動(dòng)電流通路的不可逆電路，電壓平衡方程式分兩個(gè)階段：兩個(gè)階段： EtdidLRiUdd s （0 t ton） （2-17）EtdidLRi0dd （ton t Uc1Uc2Uc3 2. 直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性開(kāi)環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性edCRI nN = T=KTId742.2 穩(wěn)態(tài)調(diào)速系統(tǒng)指標(biāo)和直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性穩(wěn)態(tài)調(diào)速系統(tǒng)指標(biāo)和直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性例題例題1-2 某龍門(mén)刨床工作臺(tái)拖動(dòng)采用直流電動(dòng)機(jī)，額某龍門(mén)刨床工作臺(tái)拖動(dòng)采用直流電動(dòng)機(jī)，額定數(shù)據(jù)如下：定數(shù)據(jù)如下：60kW，220V，305A，1000r/min

33、，采用，采用V-M系統(tǒng)系統(tǒng),主電路總電阻主電路總電阻R=0.18 ，電動(dòng)機(jī)電動(dòng)勢(shì)系數(shù)，電動(dòng)機(jī)電動(dòng)勢(shì)系數(shù)Ce=0.2Vmin/r。如果要求調(diào)速范圍。如果要求調(diào)速范圍 D = 20，靜差率，靜差率s 5%，采用開(kāi)環(huán)調(diào)速能否滿足？若要滿足這個(gè)要求，系統(tǒng)的額定采用開(kāi)環(huán)調(diào)速能否滿足？若要滿足這個(gè)要求，系統(tǒng)的額定速降最多能有多少？速降最多能有多少？ 2. 直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性-舉例舉例752.2 穩(wěn)態(tài)調(diào)速系統(tǒng)指標(biāo)和直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性穩(wěn)態(tài)調(diào)速系統(tǒng)指標(biāo)和直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性 2. 直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性-舉例舉例 如果要求如果要求D = 20，s 5%，則：

34、，則： min/r63. 2min/r)05. 01(2005. 01000) s1(DsnnNN 解：當(dāng)電流連續(xù)時(shí)，解：當(dāng)電流連續(xù)時(shí)，V-M系統(tǒng)的額定速降為系統(tǒng)的額定速降為min/r275min/r2.018.0305CRInedNN 在額定轉(zhuǎn)速時(shí)的靜差率為：在額定轉(zhuǎn)速時(shí)的靜差率為：%6 .21216. 02751000275nnnsNNNN 已大大超過(guò)了已大大超過(guò)了5%更不必談?wù){(diào)到最低速了。更不必談?wù){(diào)到最低速了。762.3 轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)不能滿足基本的穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標(biāo)；開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)不能滿足基本的穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標(biāo)； 根據(jù)自控原理，將系統(tǒng)被調(diào)

35、量作為反饋量引入系統(tǒng)，可以有根據(jù)自控原理，將系統(tǒng)被調(diào)量作為反饋量引入系統(tǒng)，可以有效的抑制擾動(dòng)造成的影響，這是反饋控制的基本作用；效的抑制擾動(dòng)造成的影響，這是反饋控制的基本作用； 通過(guò)通過(guò)“檢測(cè)誤差檢測(cè)誤差”糾正糾正“誤差誤差”的基本原理，使輸出量的反的基本原理，使輸出量的反饋與給定量組成一個(gè)閉合的回路，稱(chēng)為閉環(huán)控制系統(tǒng)。饋與給定量組成一個(gè)閉合的回路，稱(chēng)為閉環(huán)控制系統(tǒng)。 直流調(diào)速系統(tǒng)中，被調(diào)量是轉(zhuǎn)速，所構(gòu)成的直流調(diào)速系統(tǒng)中，被調(diào)量是轉(zhuǎn)速，所構(gòu)成的轉(zhuǎn)速反饋控制轉(zhuǎn)速反饋控制的的直流調(diào)速系統(tǒng)。直流調(diào)速系統(tǒng)。772.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-原理圖原

36、理圖帶轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理框圖+-UPEMUcUd+-AGE+-+-+UcId+-UtgUnUn*Un+-nUna a npcUKU cs0dUKU 111 用用UPE來(lái)統(tǒng)一表示可控直流電源。來(lái)統(tǒng)一表示可控直流電源。GE是測(cè)是測(cè)速裝置速裝置78792.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-靜特性靜特性轉(zhuǎn)速負(fù)反饋直流調(diào)速系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋直流調(diào)速系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的穩(wěn)態(tài)關(guān)系穩(wěn)態(tài)關(guān)系如下：如下： 電壓比較環(huán)節(jié)電壓比較環(huán)節(jié) n*nnUUU 放大器放大器 npcUKU 電力電子變換器電力電子變換器 cs0dUKU 調(diào)速系統(tǒng)開(kāi)環(huán)機(jī)械特性調(diào)速系統(tǒng)開(kāi)環(huán)機(jī)

37、械特性 ed0dCRIUn 測(cè)速反饋環(huán)節(jié)測(cè)速反饋環(huán)節(jié) nUna a Kp:比例調(diào)節(jié)器放大系數(shù)；比例調(diào)節(jié)器放大系數(shù)；：轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)：轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)(Vmin/rmin/r) 802.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng))K1(CRI)K1(CUKK)C/KK1(CRIUKKnede*nspesped*nsp a a 式中，閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)式中，閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K為為pseK KKCaw 注意注意 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性表示閉環(huán)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與負(fù)載電閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性表示閉環(huán)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與負(fù)載電流（或轉(zhuǎn)矩）間的穩(wěn)態(tài)關(guān)系流（或轉(zhuǎn)矩）間的穩(wěn)態(tài)關(guān)系，它在形式上與開(kāi)環(huán)機(jī)械特性

38、相似，它在形式上與開(kāi)環(huán)機(jī)械特性相似，但本質(zhì)上卻有很大不同，故定名為，但本質(zhì)上卻有很大不同，故定名為“靜特性靜特性”，以示區(qū)別。，以示區(qū)別。（2-32） 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-靜特性靜特性812.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)Un*UnUnKpKsIdRC1UcUd0EenUn*KpKsC1en 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-靜特性靜特性閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)C1en-IdRKpKs只考慮給定時(shí)的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)只考慮擾動(dòng)時(shí)的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)區(qū)別穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖和動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖的區(qū)別822.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-動(dòng)態(tài)模

39、型動(dòng)態(tài)模型 一個(gè)帶有儲(chǔ)能環(huán)節(jié)的線性物理系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程可以用線性微一個(gè)帶有儲(chǔ)能環(huán)節(jié)的線性物理系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程可以用線性微分方程描述；分方程描述； 微分方程的解即系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程，它包括兩部分：微分方程的解即系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程，它包括兩部分：動(dòng)態(tài)響應(yīng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)和和穩(wěn)態(tài)解穩(wěn)態(tài)解； 在動(dòng)態(tài)過(guò)程中，從施加給定輸入值的時(shí)刻開(kāi)始到輸出達(dá)到穩(wěn)在動(dòng)態(tài)過(guò)程中，從施加給定輸入值的時(shí)刻開(kāi)始到輸出達(dá)到穩(wěn)定值以前是系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)；定值以前是系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)； 系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定后，可用穩(wěn)態(tài)解來(lái)描述系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性。系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定后，可用穩(wěn)態(tài)解來(lái)描述系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性。從施加給定輸入值開(kāi)始到達(dá)到穩(wěn)態(tài)值的過(guò)程，是動(dòng)態(tài)響應(yīng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)后，可以用穩(wěn)態(tài)解來(lái)描述

40、系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性832.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-動(dòng)態(tài)模型動(dòng)態(tài)模型pnca)()()(KsUsUsWa)()()(nfnsnsUsW 比例放大器的傳函：比例放大器的傳函： 電力電子變換器的傳函：電力電子變換器的傳函：s( )1ssKW sTs 測(cè)速反饋的傳函：測(cè)速反饋的傳函：842.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)MUdIdR+Ee,n+EtILRIUddddd0 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-動(dòng)態(tài)模型動(dòng)態(tài)模型他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)等效電路他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)等效電路tnGDTTdd3752Le 假定主電路電流連續(xù)，動(dòng)態(tài)電壓方程為：假定主電

41、路電流連續(xù)，動(dòng)態(tài)電壓方程為： 忽略粘性摩擦及彈性轉(zhuǎn)矩，電動(dòng)機(jī)軸上的動(dòng)力學(xué)方程為：忽略粘性摩擦及彈性轉(zhuǎn)矩，電動(dòng)機(jī)軸上的動(dòng)力學(xué)方程為：(2-34) (2-35) 852.2 穩(wěn)態(tài)調(diào)速系統(tǒng)指標(biāo)和直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性穩(wěn)態(tài)調(diào)速系統(tǒng)指標(biāo)和直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性額定勵(lì)磁下的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)和電磁轉(zhuǎn)矩分別為額定勵(lì)磁下的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)和電磁轉(zhuǎn)矩分別為 dmeICT nCEe(2-36) (2-37) 式中式中: TL 包括電機(jī)空載轉(zhuǎn)矩在內(nèi)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩包括電機(jī)空載轉(zhuǎn)矩在內(nèi)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩(Nm)； GD2 電力拖動(dòng)系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的飛輪慣量電力拖動(dòng)系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的飛輪慣量(Nm2)； Cm 電機(jī)額定勵(lì)磁下的轉(zhuǎn)矩系數(shù)電機(jī)額定

42、勵(lì)磁下的轉(zhuǎn)矩系數(shù)(Nm/A)， 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-動(dòng)態(tài)模型動(dòng)態(tài)模型定義下列時(shí)間定義下列時(shí)間常數(shù)常數(shù):Tl 電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)(s)RLTlTm電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)(s)me2m375CCRGDT m30eCCp862.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)整理后，得：整理后，得：)dd(dd0dtITIREUltERTIIddmdLd(2-38) (2-39) mLdLCTI式中式中 為負(fù)載電流。為負(fù)載電流。 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-動(dòng)態(tài)模型動(dòng)態(tài)模型872.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 1. 數(shù)學(xué)

43、模型數(shù)學(xué)模型-動(dòng)態(tài)模型動(dòng)態(tài)模型 在零初始條件下，取等式兩側(cè)的拉氏變換，在零初始條件下，取等式兩側(cè)的拉氏變換， 得得電壓與電流間電壓與電流間的傳遞函數(shù)的傳遞函數(shù) （由（由2-38得）得）11)()()(0ddsTRsEsUsIl電流與電動(dòng)勢(shì)電流與電動(dòng)勢(shì)間的傳遞函數(shù)間的傳遞函數(shù) （由（由2-39得）得）sTRsIsIsEmdLd)()()(2-40) (2-41) 882.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)Id (s)IdL(s)+-E (s) R Tmsb)電流電動(dòng)勢(shì)間的結(jié)構(gòu)框圖電流電動(dòng)勢(shì)間的結(jié)構(gòu)框圖Id (s)E(s)Ud0(s)+-1/RTl s+1a)電壓電流間的結(jié)構(gòu)框

44、圖電壓電流間的結(jié)構(gòu)框圖+額定勵(lì)磁下直流電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖額定勵(lì)磁下直流電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖n(s) 1/CeUd0(s)IdL (s) EId (s)E (s)+-1/R Tl s+1 R Tms 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-動(dòng)態(tài)模型動(dòng)態(tài)模型11)()()(0ddsTRsEsUsIlsTRsIsIsEmdLd)()()(892.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 直流電動(dòng)機(jī)有兩個(gè)輸入量；直流電動(dòng)機(jī)有兩個(gè)輸入量； 一個(gè)是施加在電樞上的理想空載電壓一個(gè)是施加在電樞上的理想空載電壓Ud0，是，是控制輸入量控制輸入量； 另一個(gè)是負(fù)載電流另一個(gè)是負(fù)載電流IdL，是，是擾動(dòng)輸入量擾動(dòng)輸入量；

45、 如果不需要在結(jié)構(gòu)圖中顯現(xiàn)出電流，可將擾動(dòng)量的綜合點(diǎn)前如果不需要在結(jié)構(gòu)圖中顯現(xiàn)出電流，可將擾動(dòng)量的綜合點(diǎn)前移，再進(jìn)行等效變換。移，再進(jìn)行等效變換。 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-動(dòng)態(tài)模型動(dòng)態(tài)模型902.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)n(s)Ud0 (s)+-1/Ce TmTl s2+Tms+1IdL (s) R (Tls+1) 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-動(dòng)態(tài)模型動(dòng)態(tài)模型額定勵(lì)磁下的直流電動(dòng)機(jī)是一個(gè)額定勵(lì)磁下的直流電動(dòng)機(jī)是一個(gè)二階線性環(huán)節(jié)二階線性環(huán)節(jié)；時(shí)間常數(shù)時(shí)間常數(shù)Tm表示機(jī)電慣性；表示機(jī)電慣性；時(shí)間常數(shù)時(shí)間常數(shù)Tl表示電磁慣性。表示電磁慣性。912.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系

46、統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)n(s)U*n (s)IdL (s) Uct (s)Un (s)+- KsTss+1KP1/Ce TmTl s2+Tms+1 a+-R (Tl s+1)Ud0 (s)Un (s) 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-動(dòng)態(tài)模型動(dòng)態(tài)模型反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖922.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 由圖可見(jiàn)，反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)由圖可見(jiàn)，反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)是（環(huán)傳遞函數(shù)是（設(shè)設(shè)Idl=0） ) 1)(1()()()(m2msnnsTsTTsTKsUsUsWl式中式中 K = Kp Ksa

47、 a / Ce （2-44） 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-動(dòng)態(tài)模型動(dòng)態(tài)模型932.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 1. 數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型-動(dòng)態(tài)模型動(dòng)態(tài)模型 設(shè)設(shè)Idl=0，從給定輸入作用上看，閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的閉，從給定輸入作用上看，閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)是：環(huán)傳遞函數(shù)是： 111)(1)1 () 1)(1(/) 1)(1(/1) 1)(1(/)(sm2sm3smespm2msespm2msespm2msespcsKTTsKTTTsKTTTKCKKKsTsTTsTCKKsTsTTsTCKKsTsTTsTCKKsWlllllla（2-45） 942.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直

48、流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 2. 比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)-開(kāi)閉環(huán)特性比較開(kāi)閉環(huán)特性比較開(kāi)環(huán)機(jī)械特性與比例控制閉環(huán)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)機(jī)械特性與比例控制閉環(huán)系統(tǒng)靜特性靜特性的比較（參照課本的比較（參照課本P26 圖圖2-19）如果斷開(kāi)比例控制閉環(huán)反饋回路，則上述系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)機(jī)械特性為：如果斷開(kāi)比例控制閉環(huán)反饋回路，則上述系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)機(jī)械特性為： opop0ede*nsped0dnnCRICUKKCRIUn(2-46) 而閉環(huán)時(shí)的靜特性可寫(xiě)成：而閉環(huán)時(shí)的靜特性可寫(xiě)成： clcl0ede*nsp)1()1(nnKCRIKCUKKn(2-47) 式中：式中： n0op(n0cl)：開(kāi)(

49、閉)環(huán)系統(tǒng)的理想空載轉(zhuǎn)速；nop(ncl)：開(kāi)(閉)環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降。952.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 2. 比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)-開(kāi)閉環(huán)特性比較開(kāi)閉環(huán)特性比較1）閉環(huán)系統(tǒng)靜特性可以比開(kāi)環(huán)系統(tǒng)）閉環(huán)系統(tǒng)靜特性可以比開(kāi)環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性硬得多機(jī)械特性硬得多。 在同樣的負(fù)載擾動(dòng)下，兩者的轉(zhuǎn)速降落分別為在同樣的負(fù)載擾動(dòng)下，兩者的轉(zhuǎn)速降落分別為Knn1opcl(2-48) edopCRIn)1 (edcKCRInl它們的關(guān)系是它們的關(guān)系是962.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)2）如果比較同一個(gè)開(kāi)環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)（）如果比較同一個(gè)開(kāi)環(huán)

50、和閉環(huán)系統(tǒng)（n0相同），相同）， 則閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率要小得多。則閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率要小得多。 閉環(huán)系統(tǒng)和開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的靜差率分別為：閉環(huán)系統(tǒng)和開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的靜差率分別為： cl0clclnnsop0opopnns當(dāng)當(dāng) n0op =n0cl 時(shí)，時(shí)，Kss1opcl（2-49） 2. 比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)-開(kāi)閉環(huán)特性比較開(kāi)閉環(huán)特性比較972.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 2. 比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)-開(kāi)閉環(huán)特性比較開(kāi)閉環(huán)特性比較3 3）當(dāng)要求的靜差率一定時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)可以大大）當(dāng)要求的靜差率一定時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)可以大大提高調(diào)速范圍提高調(diào)速范

51、圍。 如果電動(dòng)機(jī)的最高轉(zhuǎn)速都是如果電動(dòng)機(jī)的最高轉(zhuǎn)速都是nN，而對(duì)最低速靜差率的要求相同，那么：，而對(duì)最低速靜差率的要求相同，那么：開(kāi)環(huán)時(shí)開(kāi)環(huán)時(shí): : opclDKD)1 ( (2-50) )1 (opNopsnsnD)1 (clNclsnsnD閉環(huán)時(shí)閉環(huán)時(shí):再考慮式（再考慮式（2-49），得：），得：982.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)nOIdId4n04Ud4n03n02n01Ud3Ud2Ud1Id3Id2Id1ABCD開(kāi)環(huán)機(jī)械特性閉環(huán)機(jī)械特性閉環(huán)系統(tǒng)靜特性和開(kāi)環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性的關(guān)系閉環(huán)系統(tǒng)靜特性和開(kāi)環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性的關(guān)系開(kāi)環(huán)系統(tǒng)：開(kāi)環(huán)系統(tǒng)：Idn (AA)閉環(huán)系統(tǒng)：閉

52、環(huán)系統(tǒng)：IdnUn UnUc (AB)n Ud0 比例控制直流調(diào)速系統(tǒng)比例控制直流調(diào)速系統(tǒng)能夠減少穩(wěn)態(tài)速降的實(shí)質(zhì)在能夠減少穩(wěn)態(tài)速降的實(shí)質(zhì)在于它的自動(dòng)調(diào)節(jié)作用，在于于它的自動(dòng)調(diào)節(jié)作用，在于它能隨著負(fù)載的變化而相應(yīng)它能隨著負(fù)載的變化而相應(yīng)地地改變電樞電壓，以補(bǔ)償電改變電樞電壓，以補(bǔ)償電樞回路壓降的變化樞回路壓降的變化 2. 比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)-開(kāi)閉環(huán)特性比較開(kāi)閉環(huán)特性比較A992.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 在例題在例題2-3中，龍門(mén)刨床要求中，龍門(mén)刨床要求:D = 20，s 5%，已知，已知 Ks = 30， a a = 0.015Vmin/

53、r， Ce = 0.2Vmin/r， 采用比例控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)滿足此要采用比例控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)滿足此要求時(shí)，比例放大器的放大系數(shù)應(yīng)該是多大？求時(shí)，比例放大器的放大系數(shù)應(yīng)該是多大？ 解解: 在上例中已經(jīng)求得在上例中已經(jīng)求得 nop = 275 r/min 但為了滿足調(diào)速要求，須有但為了滿足調(diào)速要求，須有ncl = 2.63 r/min 由式（由式（2-48）可得）可得6 .103163. 22751clopnnK代入已知參數(shù)，則得（根據(jù)式代入已知參數(shù)，則得（根據(jù)式2-44 K = Kp Ksa a / Ce ）462 . 0/015. 0306 .103/espCKKKa 2. 比例控制的直流調(diào)

54、速系統(tǒng)比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)-放大系數(shù)計(jì)算舉例放大系數(shù)計(jì)算舉例1002.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 2. 比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)-反饋控制規(guī)律反饋控制規(guī)律1）比例控制的反饋控制系統(tǒng)是被調(diào)量有靜差的控制系統(tǒng)。）比例控制的反饋控制系統(tǒng)是被調(diào)量有靜差的控制系統(tǒng)。比例控制反饋控制系統(tǒng)的比例控制反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)值越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能越好開(kāi)環(huán)放大系數(shù)值越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能越好；但只要比例放大系數(shù)但只要比例放大系數(shù)Kp=常數(shù)，開(kāi)環(huán)放大系數(shù)常數(shù)，開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K，反饋控制就只能減，反饋控制就只能減小穩(wěn)態(tài)誤差，而不能消除它；小穩(wěn)態(tài)誤差，而不能消除它；這樣

55、的控制系統(tǒng)叫做有靜差控制系統(tǒng)。這樣的控制系統(tǒng)叫做有靜差控制系統(tǒng)。2）反饋控制系統(tǒng)的作用是：）反饋控制系統(tǒng)的作用是：抵抗擾動(dòng)，服從給定抵抗擾動(dòng)，服從給定。反饋控制系統(tǒng)具有良好的抗擾性能，反饋控制系統(tǒng)具有良好的抗擾性能，它能有效地抑制一切被負(fù)反饋環(huán)所它能有效地抑制一切被負(fù)反饋環(huán)所包圍的前向通道上的擾動(dòng)包圍的前向通道上的擾動(dòng)；對(duì)于給定作用的變化惟命是從。對(duì)于給定作用的變化惟命是從。)1 (edcKCRInl1012.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 2. 比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)-反饋控制規(guī)律反饋控制規(guī)律閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的給定作用和擾動(dòng)作用閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的給定作用

56、和擾動(dòng)作用 勵(lì)磁變化勵(lì)磁變化Id變化變化電源波動(dòng)電源波動(dòng)Kp變化變化電阻變化電阻變化檢測(cè)誤差檢測(cè)誤差KpKs a 1/CeU*nUcUnEnUd0Un+- R 1022.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 2. 比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)-反饋控制規(guī)律反饋控制規(guī)律3）系統(tǒng)的精度依賴(lài)于）系統(tǒng)的精度依賴(lài)于給定給定U*n和和反饋檢測(cè)的精度反饋檢測(cè)的精度a。 反饋控制系統(tǒng)無(wú)法鑒別是對(duì)給定電壓的正常調(diào)節(jié)還是不反饋控制系統(tǒng)無(wú)法鑒別是對(duì)給定電壓的正常調(diào)節(jié)還是不應(yīng)有的給定電壓的電源波動(dòng)；應(yīng)有的給定電壓的電源波動(dòng)； 反饋檢測(cè)裝置的誤差也是反饋控制系統(tǒng)無(wú)法克服的；反饋檢測(cè)裝置

57、的誤差也是反饋控制系統(tǒng)無(wú)法克服的； 現(xiàn)代調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)是用現(xiàn)代調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)是用數(shù)字給定數(shù)字給定和和數(shù)字測(cè)速數(shù)字測(cè)速來(lái)提來(lái)提高調(diào)速系統(tǒng)的精度。高調(diào)速系統(tǒng)的精度。1032.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 2. 比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)-動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性比例控制閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為（根據(jù)式比例控制閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為（根據(jù)式2-452-45）：）：0111)(1sm2sm3smsKTTsKTTTsKTTTll（2-51） 0111)(smsmsmKTTTKTTKTTTllssms)1 ()(TTKTTTTll或s2ssm)(TTTTTTKll

58、（2-52） 式（式（2-52）右邊稱(chēng)作系統(tǒng)的臨界放大系數(shù)）右邊稱(chēng)作系統(tǒng)的臨界放大系數(shù)Kcr，當(dāng)，當(dāng) K Kcr 時(shí)，系統(tǒng)將時(shí)，系統(tǒng)將不穩(wěn)定。不穩(wěn)定。根據(jù)三階系統(tǒng)的根據(jù)三階系統(tǒng)的Routh-HurwithRouth-Hurwith判據(jù)，系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是：判據(jù)，系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是：整理，得：整理，得：104比例控制的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差小與系統(tǒng)的穩(wěn)定性是矛盾的，對(duì)于自動(dòng)控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，穩(wěn)定性是系統(tǒng)能否正常工作的首要條件，是必須要保證的。)1 (edcKCRInls2ssm)(TTTTTTKll1052.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)例題例題2-4 : 在例題在例

59、題2-3中，系統(tǒng)采用的是三相橋式可控整流電路，已知電樞中，系統(tǒng)采用的是三相橋式可控整流電路，已知電樞回路的總電阻回路的總電阻 R = 0.18 ，電感量，電感量L=3mH， 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)部分的飛輪慣量系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)部分的飛輪慣量GD2 = 60Nm2，試判別這個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。，試判別這個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 sRLTl0167. 018. 0003. 0 2. 比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)-動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性舉例動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性舉例解：計(jì)算系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)：解：計(jì)算系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)： sCCRGDTmem075. 02 . 0302 . 037518. 0603752psTs00167. 05 .4

60、900167. 00167. 000167. 000167. 00167. 0075. 0)(2s2ssmTTTTTTKll電磁時(shí)間常數(shù)：電磁時(shí)間常數(shù)：機(jī)電時(shí)間常數(shù)：機(jī)電時(shí)間常數(shù)：三相橋式整流電路，滯后時(shí)間常數(shù)：三相橋式整流電路，滯后時(shí)間常數(shù)：開(kāi)環(huán)放大系數(shù)的穩(wěn)定條件：開(kāi)環(huán)放大系數(shù)的穩(wěn)定條件：閉環(huán)系統(tǒng)的閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性與穩(wěn)態(tài)性能與穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)指標(biāo)K103.6103.6相相矛盾。矛盾。1062.3轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 2. 比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)比例控制的直流調(diào)速系統(tǒng)-動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性舉例動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性舉例例題例題2-5 : 在上題的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，若改用全