智能輪椅開題報(bào)告

1、智能輪椅開題報(bào)告 畢業(yè)設(shè)計(jì) 開 題 報(bào) 告 課 題 名 稱 智能輪椅的設(shè)計(jì)(機(jī)械局部) 院 系 機(jī)電與自動(dòng)化學(xué)院 專 業(yè) 班 機(jī)電 1201 姓 名 胡天華 評(píng) 分 指 導(dǎo) 教 師 李奕 武 昌 首 義 學(xué) 院 武昌首義學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告 學(xué)生姓名 胡天華 學(xué)號(hào) xx1100016 專業(yè)班級(jí) 機(jī)電 1201 院(系) 機(jī)械與自動(dòng)化學(xué)院 指導(dǎo)教師 李奕 職稱 副教授 課題名稱 智能輪椅的設(shè)計(jì)(機(jī)械局部) 1、課題設(shè)計(jì)的目的與意義 聯(lián)合國(guó)發(fā)表報(bào)告指出,全世界人口老齡化進(jìn)程正在加快,今后 50 年內(nèi),60 歲以的人口比例預(yù)計(jì)將會(huì)番一番,由于各種災(zāi)難與疾病造成的殘障人士也逐年增加,她們存在不同

2、程度的能力喪失,如行走、視力、動(dòng)手及語言等12 。為了給老年人與殘障人士提供性能優(yōu)越的代步工具,幫助她們提高行動(dòng)自由度及重新融入社會(huì),目前美國(guó),德國(guó),日本,法國(guó),加拿大,西班牙及中國(guó)等國(guó)家對(duì)智能輪椅進(jìn)行了研究,使智能輪椅具有記憶地圖,避障,自動(dòng)行走,與用戶交互等功能。智能輪椅就是將智能機(jī)器人技術(shù)運(yùn)用于電動(dòng)輪椅,融合多種領(lǐng)域的研究,包括機(jī)器視覺,機(jī)器人導(dǎo)航與定位,模式識(shí)別,多傳感器融合及用戶接口等,設(shè)計(jì)機(jī)械,控制,傳感器,人工智能等技術(shù),也稱智能輪椅式移動(dòng)機(jī)器人34 隨著社會(huì)的開展,特別就是城市的快速擴(kuò)張與建設(shè),以及人口老齡化問題越來越嚴(yán)重與殘障者數(shù)量的不斷增加,對(duì)輔助步行工具的需求日益提高。而

3、高樓大廈鱗次櫛比,越來越多的天橋,公園的臺(tái)階,小區(qū)上下樓等,卻越來越困擾著輪椅使用者。輪椅作為殘障者的唯一出行工具,受到了越來越多的制約,傳統(tǒng)輪椅已經(jīng)不能滿足多數(shù)人的需求。而隨著科技的開展及技術(shù)的進(jìn)步,輪椅,應(yīng)該被加以改進(jìn)以適應(yīng)現(xiàn)代社會(huì)的環(huán)境。 近十幾年,國(guó)內(nèi)外的許多大學(xué)、公司與研究機(jī)構(gòu)都對(duì)爬樓梯的裝置進(jìn)行了深入的研究,提出了各種各樣的產(chǎn)品或解決方案?？傮w而言,根據(jù)爬升結(jié)構(gòu)的不同,通常采用三種結(jié)構(gòu)原理5 一種就是采用行星輪機(jī)構(gòu),她們不僅繞自身的軸旋轉(zhuǎn)還饒一個(gè)所有輪的共同軸線旋轉(zhuǎn);一種結(jié)構(gòu)就是履帶輪型爬梯輪椅;一種結(jié)構(gòu)就是步進(jìn)支撐式?，F(xiàn)如今,我國(guó)的輪椅產(chǎn)業(yè)開展較緩慢,能爬樓梯的多功能輪椅在國(guó)內(nèi)尚

4、無成熟的產(chǎn)品。隨著社會(huì)生產(chǎn)力的開展,人們生活水平的不斷提高,考慮老年人及殘疾人對(duì)出行方便性的需求,研制具有爬樓梯功能的輪椅具有重大現(xiàn)實(shí)意義。 通過本次設(shè)計(jì)應(yīng)到達(dá)一下目的 在調(diào)查研究、消化資料的根底上,設(shè)計(jì)一臺(tái)具有爬樓梯能力的輪椅。要求在爬樓梯時(shí)輪椅被充分抬起,連續(xù)以相同的幅度上升(下降)直到足以攀登上(下)第二級(jí)臺(tái)階,確保椅子的角度不變,確保坐輪椅的人不翻到。 在沒有樓梯時(shí),具有平地行走能力與轉(zhuǎn)彎能力,并且可以實(shí)現(xiàn)水平方向移動(dòng)。 輪椅應(yīng)具有平安可靠、舒適輕便、價(jià)格低廉的特點(diǎn)。 總結(jié)與穩(wěn)固在校 4 年所學(xué)的知識(shí),使之進(jìn)一步深化與系統(tǒng)化; 2、主要參考文獻(xiàn)綜述 2、1 智能輪椅的開展趨勢(shì) 爬樓輪椅

5、研究屬于機(jī)器人研究范圍之內(nèi),因此應(yīng)用型智能機(jī)器人技術(shù)就是爬樓梯輪椅及其智能輪椅所當(dāng)然就是其開展趨勢(shì)。目前國(guó)內(nèi)外研究了很多面向殘疾人及行動(dòng)不方便人群的輔助行走機(jī)器人,這其中就包括智能輪椅,其功能多樣化,根本上滿足行動(dòng)不方便人群與殘疾人的要求。但就是,大局部還停留在試驗(yàn)簡(jiǎn)短或者少數(shù)定做,并沒有產(chǎn)業(yè)化,市場(chǎng)化。所以,在研究上其開展空間很大,未來的研究將會(huì)朝以下幾個(gè)方向開展。 2、1、1 智能化 智能輪椅要走向?qū)嶋H應(yīng)用,必須綜合應(yīng)用智能技術(shù),優(yōu)化控制算法,增強(qiáng)自動(dòng)規(guī)劃與基于傳感智能,如實(shí)現(xiàn)自然語言控制,視覺平滑控制,以及在惡劣環(huán)境下自如行走等。也可以結(jié)合一些新科技如計(jì)算機(jī)通訊,網(wǎng)絡(luò)等技術(shù)開發(fā)適應(yīng)遠(yuǎn)程通

6、訊的需要。 2、1、2 人性化 智能化輪椅系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者應(yīng)該充分考慮到行動(dòng)不方便人士的要求,從實(shí)際情況著手考慮,設(shè)計(jì)穩(wěn)定性好,平安舒適,合理的智能輪椅。例如增強(qiáng)輪椅可以上升的功能,ibot 就具備這樣的功能,以便使用者與正常人對(duì)話,以及進(jìn)行簡(jiǎn)單的力所能及的活動(dòng)。選擇透氣性好舒適的坐墊,安裝報(bào)警裝置,還可以安裝剎車系統(tǒng),使輪椅操作方式盡可能簡(jiǎn)單化。 2、1、3 模塊化 智能輪椅要實(shí)現(xiàn)大批量生產(chǎn)及市場(chǎng)化,就必須實(shí)現(xiàn)模塊化。整個(gè)系統(tǒng)應(yīng)有根本模塊與各個(gè)功能模塊組成,每個(gè)功能模塊控制一種功能,以便于可以根據(jù)需求選擇,配置最適合自己的輪椅,于此同時(shí)模塊化也可以降低生產(chǎn)本錢,提高了智能輪椅的性價(jià)比。 隨著人工

7、智能,模式識(shí)別,圖像處理,計(jì)算機(jī)技術(shù)與傳感器技術(shù)的開展,智能輪椅的功能將更為完善豐富,也將真正進(jìn)入老年人與殘疾人的生活。 綜上所述,國(guó)外在爬樓梯裝置方面的研究已經(jīng)有一百多年的歷史了,研究出來的種類多,有一些已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)市場(chǎng)化,取得了很大的成果。但就是,她們研究出來的產(chǎn)品大多就是結(jié)構(gòu)復(fù)雜,價(jià)格昂貴,有許多產(chǎn)品價(jià)格在十幾萬以上,這對(duì)于中國(guó)的普通老百姓來說可望而不可及。國(guó)內(nèi)的研究相對(duì)來說比擬晚,雖然也誕生了很多專利,但由于受到體積,重量,穩(wěn)定性及平安性的限制,還沒有產(chǎn)品真正的投入使用。從國(guó)內(nèi)外爬樓梯裝置的特點(diǎn)可以瞧出,爬樓梯輪椅裝置開展至今除了軌道式爬樓梯裝之外,大多數(shù)爬樓梯輪椅裝置的自主性都不高,

8、仍然需要在旁人的協(xié)助下實(shí)現(xiàn)上下樓運(yùn)動(dòng)。而且存在許多問題值得深入研究。由此可見,為了解決輪椅使用受限的難題,同時(shí)還要考慮我國(guó)的國(guó)情,考慮到使用者的經(jīng)濟(jì)承受能力,研究一種價(jià)格低廉,功能多樣的爬樓輪椅勢(shì)在必行。 目前,市場(chǎng)上爬樓梯輪椅多種多樣,種類繁多。但就是比擬優(yōu)秀,實(shí)用,價(jià)格低廉 的爬樓梯輪椅少之又少。目前,最為先進(jìn)的爬樓輪椅為美國(guó)的 ibot。由美國(guó)著名創(chuàng)造家迪恩·卡門創(chuàng)造的爬山輪椅 ibot3000 獨(dú)立機(jī)動(dòng)系統(tǒng)(以下簡(jiǎn)稱 ibot)就是目前為止世界上最為先進(jìn)的具有上下樓梯功能的全自動(dòng)輪椅。其外形如圖 1、1 所示。 從外表瞧上去,ibot 與普通輪椅不大一樣;它有 6 個(gè)輪子,前

9、面一對(duì)為直徑 10 厘米的實(shí)心腳輪,后面兩對(duì)為直徑 30 厘米的充氣輪胎。ibot 通過復(fù)雜的陀螺儀系統(tǒng)保持平衡,當(dāng)輪椅上分布的傳感器感受到重心的變化時(shí),它們馬上把這些信息傳輸?shù)轿挥谧蜗旅娴目刂坪兄??？刂坪杏袔讉€(gè)“奔騰”處理器與預(yù)先設(shè)計(jì)好的程序,這些程序會(huì)“命圖 1 美國(guó) ibot 令”輪椅的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行自我調(diào)整,保持平衡。 ibot共有3種運(yùn)動(dòng)模式,一種就是正常模式,像普通輪椅一樣在平地上前進(jìn),6只輪子同時(shí)著地;如果遇到崎嶇的路面,沙地或斜坡,它就進(jìn)入四輪驅(qū)動(dòng)狀態(tài),靠 4 個(gè)后輪行走。第二種就是直立模式,只靠一對(duì)后輪接觸地面,ibot 可以保持這種站立姿勢(shì),也能“直立行走”。第 3 種就是

10、爬樓模式,兩對(duì)后輪交替“爬”到上一級(jí)(或下一級(jí))臺(tái)階上。 ibot 的動(dòng)力由兩個(gè)充電電池提供,充一次電需要 4 小時(shí),充電后可以走 15-24 公里,它在平地上的最大速度為每小時(shí) 9、6 公里。作為世界上第一種會(huì)爬樓梯的輪椅,ibot可以輕松地在高度為21厘米以下的樓梯上爬上爬下,還能跨過最高不超過15厘米的障礙。此外,它還可以在沙灘、斜坡與崎嶇的路面上前進(jìn),并能爬上不那么陡的小山坡。 在殘障人士瞧來,ibot 最了不起的本領(lǐng)“金雞獨(dú)立”才就是最讓她們感覺體貼的功能。它把她們升到正常人高度,使她們能夠完成諸如到書架上取書、靠在吧臺(tái)上喝酒等普通人能夠做的動(dòng)作,更重要的就是,它給患者一種平等的感覺

11、,這對(duì)幫助患者建立自信來說太重要了。 具備自我姿態(tài)平衡穩(wěn)定功能,使用智能手柄操作。最大爬坡能力 30 度,最大臺(tái)階高度21cm,售價(jià) 30000 美元。 ibot 配備了一套計(jì)算機(jī)傳感器與陀螺儀,具有很強(qiáng)的自動(dòng)尋找平衡能力。它有 4 個(gè)同樣大小的輪子,上樓梯過程中,乘坐者背靠樓梯,手扶樓梯把手,當(dāng)身體重量落在兩個(gè)后輪上時(shí),前面兩個(gè)輪子就會(huì)抬起,從后輪上面翻轉(zhuǎn)過去,落至更高一級(jí)的樓梯上。乘坐者通過這種調(diào)整重心的方法,可以操作輪椅兩對(duì)輪子不斷翻轉(zhuǎn),沿樓梯一級(jí)一級(jí)向上移動(dòng)。 下樓時(shí)原理類似,乘坐者仍面向樓下,通過身體前傾來控制輪椅的運(yùn)動(dòng)。據(jù)介紹,由于其獨(dú)特的平衡能力,輪椅在上下樓梯的過程中始終能保持

12、穩(wěn)定,座位也一直處于水平。不過,在沒有她人輔助的情況下,乘坐者想要獨(dú)立的上下樓,至少必須一只手具有活動(dòng)能力。 ibot 采用輪式機(jī)構(gòu),具有多種運(yùn)行模式,既能在平坦路面上快速行走,也能爬樓梯穿斜坡,這些都就是我們需要借鑒的地方,但為了能夠保持始終平衡、自動(dòng)調(diào)整重心,ibot使用了多個(gè)傳感器與陀螺儀系統(tǒng),這當(dāng)然會(huì)提高輪椅的自動(dòng)行走能力,但無疑很大程度上加大復(fù)雜程度與本錢、價(jià)格,對(duì)推廣來說造成很大困難。本次設(shè)計(jì)要防止一味追求全自動(dòng)化的傳統(tǒng)設(shè)計(jì)理念,改用電機(jī)驅(qū)動(dòng)+手工輔助的方式,由輔助人員來完成上下樓梯過程中的重心調(diào)整難題,防止復(fù)雜的平衡系統(tǒng),必將大大降低本錢。 3、 課題設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容 首先,通過分

13、析比擬國(guó)內(nèi)外三種主流的爬樓機(jī)構(gòu),結(jié)合實(shí)際情況,選擇星輪式作為爬樓輪椅爬樓裝置。裝置需要采用一個(gè)或多個(gè)電機(jī)控制其平地運(yùn)動(dòng)與爬樓運(yùn)動(dòng)。 其次,為了提高使用平安性,需要對(duì)由人與裝置組成的系統(tǒng)的重心作適時(shí)調(diào)節(jié),應(yīng)盡量降低重心使其運(yùn)行平穩(wěn)。由于樓梯具有一定的傾角,前后著地之間水平方向的距離減小了,在下樓時(shí)系統(tǒng)容易前傾,重心靠近前支點(diǎn);相反,上樓時(shí)系統(tǒng)易后仰,重心靠近后支點(diǎn),這都使整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低。隨著樓梯傾角的增加,這種問題更加明顯,因此必須采用一定的措施適時(shí)的調(diào)節(jié)系統(tǒng)的重心。人的重量在整個(gè)系統(tǒng)中占有很大的比例,因此通過調(diào)節(jié)座椅相對(duì)于裝置的位置便能改變系統(tǒng)的重心;同時(shí)通過調(diào)整機(jī)構(gòu)自動(dòng)調(diào)節(jié)座椅的傾角,

14、使之大體保持水平。 此外,處于平安性考慮,為智能輪椅安裝保險(xiǎn)剎車裝置,在有需要的時(shí)候使輪子鎖死,防止意外的危險(xiǎn)發(fā)生。對(duì)于如何實(shí)現(xiàn)平地模式與爬樓模式之間的平滑切換也就是重要的問題,通過減速器控制,使使用者能控制電機(jī)轉(zhuǎn)速,到達(dá)切換模式的目的。 4、設(shè)計(jì)方案 1、1 星輪式 星輪式爬樓輪椅的爬樓機(jī)構(gòu)由均勻分布在“y”型、“五星”或“+”字形系桿上的假設(shè)干個(gè)小輪構(gòu)成。各個(gè)小輪既可以繞各自的軸線自轉(zhuǎn),又可以隨著系桿一起繞中心軸公轉(zhuǎn)。在平地行走時(shí),各小輪自轉(zhuǎn),而爬樓梯時(shí),各小輪一起公轉(zhuǎn),從而實(shí)現(xiàn)爬樓梯的功能。目前星型輪機(jī)構(gòu)爬樓輪椅不管就是 y 型、十字型還就是五星型,由于其星輪輪距與深度固定,而樓梯臺(tái)階的

15、高、寬尺寸不一,在爬行中容易出現(xiàn)錯(cuò)位打滑現(xiàn)象,存在的平安隱患。國(guó)內(nèi)星型輪爬樓機(jī)由于沒有防滑制動(dòng)功能,在上下樓時(shí)需要人力牽引以防止其往下滑行,對(duì)于自重近 50 公斤的輪椅加人體重量,一旦出現(xiàn)打滑將難以控制。因此,星型輪機(jī)構(gòu)爬樓機(jī)的平安性還有待提高,但由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單與造價(jià)低廉,在經(jīng)濟(jì)不寬裕的家庭仍有一定的市場(chǎng)。 國(guó)內(nèi)外創(chuàng)造了多種星型輪式爬樓輪椅,大多數(shù)都采用兩組由 3 個(gè)、4 個(gè)或者 5 個(gè)小輪組成的星型輪,星輪式爬樓輪椅由于平安性不高以及體積較大,且難以在所有住宅樓梯上使用(對(duì)臺(tái)階寬高尺寸有限制),因此難以普及。這也就是星型輪式爬樓梯輪椅盡管創(chuàng)造專利很多,真正實(shí)施與推廣的卻很少的主要原因。 圖

16、2 典型行星輪輪椅爬梯機(jī) 1、2 履帶式 帶型機(jī)構(gòu)的爬樓梯輪椅采用比星型輪機(jī)構(gòu)更為連續(xù)的行走方式,當(dāng)履帶每離開上一臺(tái)階或行進(jìn)到下一臺(tái)階時(shí)會(huì)出現(xiàn)因重心偏離而前后傾側(cè)。履帶式爬樓輪椅不適合在樓梯階沿太光滑及斜度大于 3035 度的環(huán)境使用。且履帶磨損較大以至后期維修本錢高。采用進(jìn)口高質(zhì)量履帶盡管耐磨損性能會(huì)得到改善,但會(huì)對(duì)樓梯階沿造成損傷。履帶式爬樓輪椅平地行走時(shí)阻力較大,轉(zhuǎn)角處拐彎不靈活。對(duì)此,國(guó)內(nèi)外提出過各種各樣的改進(jìn)機(jī)構(gòu),但目前仍不就是很理想。 為克服這一缺點(diǎn),國(guó)內(nèi)外提出過各種各樣的改進(jìn)機(jī)構(gòu),圖 1、4 就就是一種改進(jìn)的輪-履帶混合機(jī)構(gòu)的爬樓梯輪椅,它在平地行走時(shí)利用輪式機(jī)構(gòu),爬樓梯時(shí)放下履

17、帶機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。 圖 3 履帶式爬梯輪椅機(jī)構(gòu) 圖 4 改進(jìn)輪-履帶混合機(jī)構(gòu)爬梯輪椅 圖 1、5 典型間歇式的爬梯輪椅 1、3 步進(jìn)支撐式 步進(jìn)支撐式爬樓輪椅在國(guó)外已有近百年歷史,經(jīng)不斷演變與改進(jìn),現(xiàn)已就是所有形式爬樓輪椅中平安性較高也就是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)比擬復(fù)雜的一種。其原理就是模仿人體爬樓動(dòng)作,由兩套支承裝置交替支承,以實(shí)現(xiàn)上下樓梯的功能。由于步進(jìn)支撐式爬樓輪椅的平安性相比其它類型的要高,在國(guó)外興旺國(guó)家已被廣泛使用。但因其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜,我國(guó)目前還不掌握這種技術(shù)。如圖 1、5 就就是一種典型的間歇式的爬梯輪椅爬行機(jī)構(gòu)原理,這種輪椅的四個(gè)輪子由蝸桿與車身相連。平地行駛的時(shí)候也,四跟蝸桿伸出的長(zhǎng)度相 同,

18、保證車輛平穩(wěn)行走,當(dāng)輪椅需要上下臺(tái)階的時(shí)候,首先通過蝸桿 2 的上升,抬起其所連的輪子,前移至臺(tái)階上,再將蝸桿 2 抬起,移至臺(tái)階上,整個(gè)動(dòng)作都模仿人上樓梯的動(dòng)作,運(yùn)動(dòng)相比照擬平穩(wěn),但就是對(duì)控制的要求比擬高,操作比擬復(fù)雜。尤其就是步進(jìn)支撐式爬樓輪椅的智能化平安報(bào)警與階沿防滑制動(dòng)技術(shù)還不被國(guó)內(nèi)相關(guān)生產(chǎn)廠商所掌握。由于步進(jìn)支撐式爬樓輪椅的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜而又高度集成的模塊化結(jié)構(gòu),加之大量高硬度輕質(zhì)材料的使用導(dǎo)致造價(jià)高昂。盡管如此,政府與殘疾人家屬出于對(duì)殘疾人與老年人上下樓平安的絕對(duì)保障需要,還就是會(huì)優(yōu)先考慮更加平安的而非更廉價(jià)的爬樓輪椅。相信隨著步進(jìn)支撐式爬樓輪椅高度的可靠性與平安性表達(dá),將會(huì)逐漸成為

19、未來主流的爬樓輪椅效勞于更多的殘疾人與老年人群體。 圖 5 典型間歇式的爬梯輪椅 4、1 上下樓梯輪椅機(jī)構(gòu)確實(shí)定 通過比照以上各種機(jī)構(gòu)及現(xiàn)有的上下樓梯輪椅,分析其各自的優(yōu)勢(shì)與缺乏之處,主要考慮到運(yùn)動(dòng)的靈活性,控制的難易度,能量的利用率,使用的平安性等,最終選用輪式機(jī)構(gòu),為了能實(shí)現(xiàn)上下樓梯的功能,借鑒國(guó)內(nèi)外爬梯輪椅的功能,采用行星輪機(jī)構(gòu)。 價(jià)格 平安性 傳動(dòng)效率 操作性 復(fù)雜程度 履帶式 中 高 低 中 中 步行式 高 高 中 高 高 星輪式 低 中 低 低 低 1、輪式機(jī)構(gòu)在平地行走時(shí)有明顯的優(yōu)勢(shì),這就是其她機(jī)構(gòu)所不能比的;而在輪椅車載絕大數(shù)時(shí)間內(nèi)還就是在平地上運(yùn)行。為了保證輪椅車在絕大數(shù)時(shí)間

20、里的考慮,輪式機(jī)構(gòu)就是第一選擇。 2、為了使輪式機(jī)構(gòu)具有跨越障礙的能力,通過綜合比擬,決定選用行星輪系。行星輪系通過行星輪繞回轉(zhuǎn)中心的公轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)攀爬樓梯的功能。而且這樣選擇使平地行走與攀爬樓梯可以使用同一個(gè)機(jī)構(gòu),降低設(shè)計(jì)的難度。 3、通過分析輪式尤其就是星輪式爬樓裝置的優(yōu)越性設(shè)計(jì)了一款星輪式爬樓梯電動(dòng)梯輪椅,在此過程中進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),傳動(dòng)裝置以及整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì),并進(jìn)行相關(guān)設(shè)計(jì)計(jì)算,爬升裝置就是爬樓梯輪椅的關(guān)鍵,在深入研究爬樓梯輪椅工作機(jī)理根底上,充分考慮爬樓輪椅爬升裝置的結(jié)構(gòu)與尺寸以及爬升功率平安性等要求。 設(shè)計(jì)成型一款星輪式爬樓梯電動(dòng)輪椅,此輪椅既可以越障爬樓,又具有電動(dòng)輪椅功能1 作為爬樓梯輪椅時(shí),具有對(duì)不同尺寸樓梯適應(yīng)能力強(qiáng),平安性好,整體重量輕巧,結(jié)構(gòu)緊湊等特點(diǎn),作為電動(dòng)輪椅使用時(shí),可滿足國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)對(duì)動(dòng)輪椅的要求 5、實(shí)施方案 1 周:開題報(bào)告辯論 2-7 周:根據(jù)擬定的課題實(shí)施方案,進(jìn)行深入研究。對(duì)所設(shè)計(jì)的行星輪使用原理進(jìn)行分析計(jì)算,根據(jù)任務(wù)書所提供的資料計(jì)算行星輪尺寸。根據(jù)重量估算及選擇電機(jī)。根據(jù)根本尺寸繪制主要零部件草圖與總體裝配圖。 8-10 周:檢查所有計(jì)算結(jié)果,確保計(jì)算的正確性。編寫設(shè)計(jì)說明書,撰寫并提交畢業(yè)設(shè)計(jì)論文初稿,給指導(dǎo)教師批改論文,聽取老師意見,修改論文,定稿。形成畢業(yè)設(shè)計(jì)全部文件。 11 周:畢業(yè)設(shè)計(jì)