無(wú)限長(zhǎng)單位脈沖響應(yīng)(IIR)濾波器設(shè)計(jì)(3)ppt課件

1、3 33 3 從模擬濾波器低通原型到各種數(shù)字濾從模擬濾波器低通原型到各種數(shù)字濾波器的頻率變換原型變換波器的頻率變換原型變換 對(duì)于模擬濾波器,曾經(jīng)構(gòu)成了許多成熟的設(shè)計(jì)方案，如巴特沃茲濾波器,切比雪夫?yàn)V波器,考爾濾波器,每種濾波器都有本人的一套準(zhǔn)確的計(jì)算公式，同時(shí)，也已制備了大量歸一化的設(shè)計(jì)表格和曲線，為濾波器的設(shè)計(jì)和計(jì)算提供了許多方便，因此在模擬濾波器的設(shè)計(jì)中，只需掌握原型變換，就可以經(jīng)過(guò)歸一化低通原型的參數(shù)，去設(shè)計(jì)各種實(shí)踐的低通、高通、帶通或帶阻濾波器。這一套成熟、有效的設(shè)計(jì)方法，也可經(jīng)過(guò)前面所討論的各種變換運(yùn)用于數(shù)字濾波器的設(shè)計(jì)，詳細(xì)過(guò)程如下： 原型變換 映射變換 原型變換也可把前兩步合并成

2、一步，直接從模擬低通歸一化原型經(jīng)過(guò)一定的頻率變換關(guān)系，完成各類數(shù)字濾波器的設(shè)計(jì)模擬原型模擬低通、高通帶通、帶阻數(shù)字低通、高通帶通、帶阻 下面舉例討論運(yùn)用模擬濾波器低通原型，設(shè)計(jì)各種數(shù)字濾波器的根本原理，著重討論雙線性變換法。 一低通變換 經(jīng)過(guò)模擬原型設(shè)計(jì)數(shù)字濾波器的四個(gè)步驟： 1確定數(shù)字濾波器的性能要求，確定各臨界頻率k。2由變換關(guān)系將k映射到模擬域，得出模擬濾波器的 臨界頻率值k。3根據(jù)k設(shè)計(jì)模擬濾波器的Ha(s)4 把Ha(s) 變換成 H(z)數(shù)字濾波器傳送函數(shù)例例1 設(shè)采樣周期 ,設(shè)計(jì)一個(gè)三階巴特沃茲LP濾波器,其3dB截止頻率fc=1khz。分別用脈沖呼應(yīng)不變法和雙線性變換法求解。

3、解：a. 脈沖呼應(yīng)不變法 由于脈沖響不變法的頻率關(guān)系是線性的，所以可直接按c =2fc設(shè)計(jì)Ha(s)。根據(jù)上節(jié)的討論，以截止頻率c 歸一化的三階巴特沃茲 濾波器的傳送函數(shù)為： 以 替代其歸一化頻率，得：322211)(ssssHa32)/()/( 2)/( 211)(cccassssHcs /)4(250khzfsTs 也可以查表得到。由手冊(cè)中查出巴特沃茲多項(xiàng)式的系數(shù)，之后以 替代歸一化頻率，即得 。 將 代入，就完成了模擬濾波器的設(shè)計(jì)，但為簡(jiǎn)化運(yùn)算，減小誤差積累，fc數(shù)值放到數(shù)字濾波變換后代入。)(sHaccf2cs / 為進(jìn)展脈沖呼應(yīng)不變法變換，計(jì)算Ha(S)分母多項(xiàng)式的 根，將上式寫(xiě)成部

4、分分式構(gòu)造： 對(duì)照前面學(xué)過(guò)的脈沖呼應(yīng)不變法中的部分分式方式有 將上式部分系數(shù)代入數(shù)字濾波器的傳送函數(shù)： , -極點(diǎn) 2/ )31 (3/2/ )31 (3/)(6/6/jcsecjcseccscsHajj6/2113/;,jccecAsA2/)31 (,3/;2/)31 (36/32jsecAjscjcNiTSiZeAZHi111)(iS并將 代入，得： 合并上式后兩項(xiàng)，并將 代入，計(jì)算得： 12/ )31(6/12/ )31(6/11)3/(1)3/(1/)(ZeeTZeeTZeTZHjjcjjcCccc5 . 02Tfcc21112079.01905.015541.0571.12079.0

5、1571.11)(ZZZZTZHTcc/ 可見(jiàn)，HZ與采樣周期T有關(guān)，T越小，HZ的相對(duì)增益越大，這是不希望的。為此，實(shí)踐運(yùn)用脈沖呼應(yīng)不變法時(shí)稍作一點(diǎn)修正，即求出HZ后，再乘以因子T,使HZ只與 有關(guān)，即只與fc和fs的相對(duì)值有關(guān)，而與采樣頻率fs無(wú)直接關(guān)系。 最后得： 例如， 與 的數(shù)字濾波器具有一樣的傳送函數(shù),這一結(jié)論適宜于一切的數(shù)字濾波器設(shè)計(jì)。scff /21112079. 01905. 015541. 0571. 12079. 01571. 1)(zzzzZHC b. 雙線性變換法 P85例4 一首先確定數(shù)字域臨界頻率 二根據(jù)頻率的非線性關(guān)系，確定預(yù)畸的模擬濾波器臨界頻率 (三 ) 以

6、 代入歸一化的三階巴特沃模擬器傳送函數(shù) 并將 代入上式。 四將雙線性變換關(guān)系代入，求H(Z)。5 . 02TfccTtgTcc222cs/32)/()/(2)/(211)(cccassssHTc/2311211111121111211211)()(11zzzzzzsHZHzzTsa 231112312111121131311131313111113131311212113131312111312122122211111141111111211111211211zzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz 圖1 三階Butterworth 數(shù)字濾波器的頻響脈沖呼應(yīng)不變法雙

7、線性變換法fs/2我們也可以用 MATLAB 完成設(shè)計(jì)，在 MATLAB 中相關(guān)的語(yǔ)句有butter（巴特沃茲濾波器） 、impinvar（脈沖響應(yīng)不變法） 、bilinear（雙線性變換） ，具體的程序如下：B,A=butter(3,2*pi*1000,s); num1,den1=impinvar(B,A,4000); h1,w=freqz(num1,den1); B,A=butter(3,2/0.00025,s); num2,den2=bilinear(B,A,4000); h2,w=freqz(num2,den2); f=w/pi*2000; plot(f,abs(h1),-.,f,ab

8、s(h2),-); grid; xlabel(頻率/Hz ) ylabel(幅值/dB)020040060080010001200140016001800200000.10.20.30.40.50.60.70.80.91頻率/Hz圖3.14 三階巴特沃茲濾波器的頻率呼應(yīng)幅值 圖1為兩種設(shè)計(jì)方法所得到的頻響，對(duì)于雙線性變換法，由于頻率的非線性變換，使截止區(qū)的衰減越來(lái)越快，最后在折 疊頻率處 構(gòu)成一個(gè)三階傳輸零點(diǎn),這個(gè)三階零點(diǎn)正是模擬濾波器在 處的三階傳輸零點(diǎn)經(jīng)過(guò)映射構(gòu)成的。因此,雙線性變換法使過(guò)渡帶變窄,對(duì)頻率的選擇性改善,而脈沖呼應(yīng)不變法存在混淆,且沒(méi)有傳輸零點(diǎn)。, 1Z 二.高通變換 設(shè)計(jì)高

9、通、帶通、帶阻等數(shù)字濾波器時(shí)，有兩種方法： 先設(shè)計(jì)一個(gè)相應(yīng)的高通、帶通或帶阻模擬濾波器，然后經(jīng)過(guò)脈沖呼應(yīng)不變法或雙線性變換法轉(zhuǎn)換為數(shù)字濾波器。 模擬原型 模擬高通、帶通、帶阻 數(shù)字高通、帶通、帶阻 設(shè)計(jì)方法同上面討論的低通濾波器的設(shè)計(jì)。 即確定 轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的 高通、帶通、帶阻 模擬濾波器的設(shè)計(jì) Ha(s) H(Z) 直接利用模擬濾波器的低通原型，經(jīng)過(guò)一定的頻率變換關(guān)系，一步完成各種數(shù)字濾波器的設(shè)計(jì)。 頻率變換 模擬原型 數(shù)字低通、高通、帶通、帶阻kk 這里只討論第二種方法。因其簡(jiǎn)捷便利，所以得到普遍采用。 變換方法的選用： 脈沖呼應(yīng)不變法：對(duì)于高通、帶阻等都不能直接采用，或只 能在加了維護(hù)濾波

10、器后才可運(yùn)用。因此，使 用直接頻率變換第二種方法，對(duì)脈沖響 應(yīng)不變法要有許多特殊的思索，它普通運(yùn)用 于第一種方法中。 雙線性變換法：下面的討論均用此方法，實(shí)踐運(yùn)用中多數(shù)情況 也是如此?；陔p線性變換法的高通濾波器設(shè)計(jì)： 在模擬濾波器的高通設(shè)計(jì)中，低通至高通的變換就是S變量的倒置，這一關(guān)系同樣可運(yùn)用于雙線性變換，只需將變換式中的S代之以1/S，就可得到數(shù)字高通濾波器. 即11112zzTs 由于倒數(shù)關(guān)系不改動(dòng)模擬濾波器的穩(wěn)定性，因此，也不會(huì)影響雙線變換后的穩(wěn)定條件，而且 軸仍映射在單位圓上，只是方向顛倒了。 即 jjjctgTeeTseZjjj22112,時(shí)22ctgT如圖 映射到 即 映射到

11、即 圖1 高通變換頻率關(guān)系 這一曲線的外形與雙線性變換時(shí)的頻率非線性關(guān)系曲線相對(duì)應(yīng)，只是將 坐標(biāo)倒置，因此經(jīng)過(guò)這一變換后可直接將模擬低通變?yōu)閿?shù)字高通,如圖2。22ctgT01z1z01.01.00 圖2 高通原型變換 該當(dāng)明確： 所謂高通DF，并不是高到 ，由于數(shù)字頻域存在 折疊頻 率 ，對(duì)于實(shí)數(shù)呼應(yīng)的數(shù)字濾波器， 部分只是 的鏡象部分，因此有效的數(shù)字域僅是 ，高通也僅指這一段的高端，即到 為止的部分。 高通變換的計(jì)算步驟和低通變換一樣。但在確定模擬原型預(yù)畸的臨界頻率時(shí)，應(yīng)采用 ,不用加負(fù) 號(hào)，因臨界頻率只需大小的意義而無(wú)正負(fù)的意義。2由0由022kkctgT例例 ： 采樣 設(shè)計(jì)一個(gè)三階切比雪

12、夫高通DF，其經(jīng)過(guò)頻率 但不用思索 以上的頻率分量，通帶內(nèi)損耗不大于1dB。 解：首先確定數(shù)字域截止頻率 , 那么 切比雪夫低通原型的模函數(shù)為： 為N階切比雪夫多項(xiàng)式,100,10usTkHzfskHzf5 .2kHzfs525.0211Tf22211TctgT1222/11)(NaVjH)(NV通帶損耗 時(shí)，N=3時(shí),系統(tǒng)函數(shù)為可由MATLAB計(jì)算獲得：5089. 01101 . 03212131319883. 0238. 14913. 04913. 0)(ssssHadB1為方便，將 和 S 用T/2歸一化， 那么12, 12/11TssT329883. 0238. 14913. 0491

13、3. 0)(ssssHa于是 321321112041. 06043. 03432. 013311321. 0)()(11zzzzzzsHZHzzsa圖3 三階切比雪夫高通頻響例5書(shū)上 設(shè)計(jì)一數(shù)字高通濾波器，它的通帶為400 500Hz，通帶內(nèi)允許有0.5dB的動(dòng)搖，阻帶內(nèi)衰減在小于317Hz的頻帶內(nèi)至少為19dB，采樣頻率為1,000Hz。確定最小階數(shù) N。模擬切比雪夫?yàn)V波器設(shè)計(jì)中階數(shù)確實(shí)定公式為 求得最小的N： 1220184. 0110,5 . 01 . 02今)(1lg102dBeA9 . 1210A及、2AcScsAN/cosh/1cosh121 wc=2*1000*tan(2*pi

14、*400/(2*1000);wt=2*1000*tan(2*pi*317/(2*1000);N,wn=cheb1ord(wc,wt,0.5,19,s);B,A=cheby1(N,0.5,wn,high,s);num,den=bilinear(B,A,1000);h,w=freqz(num,den);f=w/pi*500;plot(f,20*log10(abs(h);axis(0,500,-80,10);grid; xlabel() ylabel(幅度/dB)050100150200250300350400450500-80-70-60-50-40-30-20-10010頻 率 / Hz幅 度

15、/ dB頻率/Hz 切比雪夫高通濾波器幅度/ dB三帶通變換 如圖1 ,假設(shè)數(shù)字頻域上帶通的中心頻率為 ，那么帶通變換的目的是將: 頻率映射關(guān)系具有周期性, 幅頻呼應(yīng)具有原點(diǎn)對(duì)稱性。 即將S的原點(diǎn)映射到 ，而將 點(diǎn)映射到 ，滿足這一要求的雙線性變換為：000000映射0jezjS1z11cos2)1(122zzzzzezezsojjoo模擬低通000映射 圖1 帶通原型變換 jez 當(dāng) 時(shí) 因此 帶通變換關(guān)系 jjojjjojjeeeeeeescos211cos222jsjso又,sincoscossincoscoso 圖中 點(diǎn)正好映射在 上，而 映射在 ， 兩端，因此滿足帶通變換的要求。00

16、0帶通變換的頻率關(guān)系穩(wěn)定性證明： 同時(shí)，這一變換也滿足穩(wěn)定性要求，設(shè) 由于上式完全是實(shí)數(shù)，所以是映射在S平面 軸上。其中分子永遠(yuǎn)非負(fù)的 ， 因此 的正負(fù)決議于分母由此證明了，S左半平面映射在單位圓內(nèi)，而右半平面映射在單位圓外，這種變換關(guān)系是穩(wěn)定的變換關(guān)系，可用它來(lái)完成帶通的變換，如圖1。0 rz11cos222rrrso1cos1211cos212222rrrrrroo0)cos1(212orr12r010, 1時(shí)，時(shí)，rr設(shè)計(jì)： 設(shè)計(jì)帶通時(shí)，普通只給出上、下邊帶的截止頻率 作為設(shè)計(jì)要求。 為了運(yùn)用以上變換，首先要將上下邊帶參數(shù) 換算成中心頻率 及模擬低通截止頻率 。為此將 代入變換關(guān)系式：由

17、于 在模擬低通中是一對(duì)鏡象頻率，代入上面兩等式，求出21,21,0cco,21求21,111sincoscoso21,210cos2cos2cossinsinsincos212121210222sincoscoso例例又 同時(shí)也就是模擬低通的截止頻率 ，有了這兩個(gè)參數(shù)就可完成全部計(jì)算。 ：采樣 fs=400kHz，設(shè)計(jì)一巴特沃茲帶通濾波器，其3dB邊境頻率分別為f2=90kHz,f1=110kHz,在阻帶f3=120kHz處最小衰減大于10dB。解：確定數(shù)字頻域的上下邊帶的角頻率求中心頻率： 1c11sincoscosoc45.0/222sff55.0/211sff6.0/233sff55.

18、0sin45. 0sin55. 045. 0sincos05 . 00求 模 擬 低 通 的 通 帶 截 止 頻 率 與 阻 帶 邊 境 頻 率 ： 從 頻率添加了約1.05倍，衰減添加了10-3dB，應(yīng)選用二階巴特沃茲濾波器可滿足目的查表 歸一化的系統(tǒng)函數(shù)： 代入 ， 代入變換公式 c1584. 055. 0sin55. 0cos5 . 0cosc3249.06 .0sin6 .0cos5 .0cosssc 到121)(2sssHa1/2/1)(2ccasssH1111cos222202zzzzzsf1f2f3fdB10dB30)(jeH例6 帶通濾波器設(shè)計(jì)111317. 6211317.

19、61)()(2222221122zzzzsHazHzzs66.3725.8466.37) 1(2422zzz 四帶阻變換 把帶通的頻率關(guān)系倒置就得到帶阻變換。 ozzzscoscossin,1cos21022011coscossincco,21求給定21210sinsin)sin(cos例7 w1=95/500;w2=105/500;B,A=butter(1,w1, w2,stop);h,w=freqz(B,A);f=w/pi*500;plot(f,20*log10(abs(h);axis(50,150,-30,10);grid; xlabel(頻率/Hz) ylabel(幅度/dB)5060

20、708090100110120130140150-30-25-20-15-10-50510頻 率 / Hz幅 度 / dB頻率/Hz巴特沃茲帶阻濾波器幅 度/dB3.4 3.4 從低通數(shù)字濾波器到各種數(shù)字濾波從低通數(shù)字濾波器到各種數(shù)字濾波器的頻率變換器的頻率變換Z Z平面變換法平面變換法 上一節(jié)討論了由模擬網(wǎng)絡(luò)的低通原型來(lái)設(shè)計(jì)各種DF的方法，這種原型變換的設(shè)計(jì)方法同樣也可直接在數(shù)字域上進(jìn)展。 DF低通原型函數(shù) 這種變換是由 所在的Z平面到Hz所在的Z平面的一個(gè)映射變換。 為便于區(qū)分變換前后兩個(gè)不同的Z平面，我們把變換前的 Z平面定義為u平面，并將這一映射關(guān)系用一個(gè)函數(shù)g表示： 變換)(zHp)

21、(ZHp)(11zgu各種DF的 Hz平面平面zuZHuHzgup)()()(11于是，DF的原型變換可表為： )(11)()(zgupuHzH 函數(shù) 的特性： 1) 是 的有理函數(shù)。 2希望變換以后的傳送函數(shù)堅(jiān)持穩(wěn)定性不變，因此要求 u的單位圓內(nèi)部必需對(duì)應(yīng)于z的單位圓內(nèi)部。 3 必需是全通函數(shù)。 為使兩個(gè)函數(shù)的頻響滿足一定的變換要求，Z的單位圓應(yīng)映射到u的單位圓上，假設(shè)以 分別表示u平面和Z平面的單位圓，那么式為 且必有 ，其中 是 的相位函數(shù)， 即函數(shù)在單位圓上的幅度必需恒為1，稱為全通函數(shù)。 )(1zg)(1zg1z)(1zgjjee 和)(jjjjeegege )(jeg1jeg全通函

22、數(shù)的根本特性： 任何全通函數(shù)都可以表示為： 其中 為極點(diǎn)，可為實(shí)數(shù)，也可為共軛復(fù)數(shù)，但必需在單位圓以內(nèi)，即 ，以保證變換的穩(wěn)定性不變，*為取共軛。 的一切零點(diǎn) 都是其極點(diǎn)的共軛倒數(shù) N：全通函數(shù)的階數(shù)。 變化時(shí)，相位函數(shù) 的變化量為 。 不同的N和 對(duì)應(yīng) 各類不同的變換。 Niiizzzg11*111)(i1i)(1zg*/1i0i N下面詳細(xì)討論幾種原型變換： 低通低通LP LPLP的變換中， 和 都是低通函數(shù)，只是截止頻率互不一樣或低通濾波器的帶寬不同，因此當(dāng) 時(shí)，相應(yīng)的 ，如圖1(a)，根據(jù)全通函數(shù)相位 變化量為 的性質(zhì)，可確定全通函數(shù)的階數(shù)N=1，且必需滿足以下兩條件： g(1) =

23、1 , g(-1) = -1 滿足以上要求的映射函數(shù)應(yīng)為： 其中 是實(shí)數(shù)，且)(jpeHjeH0 N1011111)(zzzGu 圖1(a) LP-LP變換有對(duì)稱性c00 代入1式，可得到上述變換所反映的頻率變換關(guān)系： 由此得 上式把 ， 。頻率特性: 呈線性關(guān)系，其他為非線性。 當(dāng) 時(shí)， ， 帶寬變窄， 當(dāng) 時(shí)， ， 帶寬變寬， 適中選擇 ，可使 變換為 ，如上圖所示 。 :低通原型截止頻率， : 變換后截止 頻率 jjeuez及將）（21jjjeeecos12sin122arctg,0zucc時(shí)00cccccccc00LP-LP頻率變換圖 LP-LP頻率變換特性 cc 確定 ： 把變換關(guān)系

24、 帶入2式 ，有： 得 2 式的 頻率關(guān)系，如前圖 cccjjjeee12sin2sincccc cc LP-HP a .根本思想：上述 LP 變換中的Z代以Z , 那么 LP = HP 。)( zH b. 高通變換）（21jjjeee或, 00LP-HP變換把cc如圖2a， 在上述LP-LP 變換中，將 Z代以Z , 得 LP - HP變換關(guān)系：）（11111111zzzzu 原型低通的截止頻率 對(duì)應(yīng)于高通的邊境頻率 ，欲將 變換到 ，由2式， 有： cccccccccccjjjjjjeeeeee1,12cos2coscccc:確定 LP - Hp變換圖2 (a) LP Hp變換cc00 LP-BP LP-BP變換把帶通的中心頻率 故 N=2。 由以上分析得變換關(guān)系： 或 00c2c1) 1 (1)(1122211211zrzrrzrzzgu) 2(1122212jjjjjererreree00000