ABB機(jī)器人 高級(jí)編程

1、6.8 高級(jí)編程6.8.1. 映射程序、模塊或例行程序映射映射可在特定的映射面上創(chuàng)建程序、模塊或例行程序的副本。 映射功能可以應(yīng)用于任何程序、模塊或例行程序。映射可以通過兩種不同的方法完成： 基礎(chǔ)框架坐標(biāo)系上的默認(rèn)值。 映射過程將在基礎(chǔ)框架坐標(biāo)系的 xz 平面上進(jìn)行。 特定程序、模塊或者例行程序的指令使用過的所有位置和工件框架都將被映射。 定位定向軸 x 和 y 將被映射。 趨近于一個(gè)特定的映射框架。 將在一個(gè)特定的工件框架的 xy 平面內(nèi)進(jìn)行映射操作，影射框架。 映射特定程序、模塊和例行程序中的所有位置。 如果指令中的工件變?cè)⒎怯成鋵?duì)話中的特定變?cè)?，影射操作中將?huì)使用指令中的工件。 也可能

2、會(huì)確定定位定向系中那兩條軸（x 和 z 或者 y 和 z）將被映射。6.8.2. 修改和調(diào)節(jié)位置概述位置是 robtarget 或 jointtarget數(shù)據(jù)類型實(shí)例。 只要您在軟鍵盤上輸入偏移值就可以通過 HotEdit 調(diào)節(jié)位置。偏移值與位置初始值一起使用。 您也可以利程序編輯器或運(yùn)行時(shí)窗口中的修改位置功能進(jìn)行位置修改，將機(jī)器人步進(jìn)或微調(diào)至新位置。 位置的修改值將覆蓋初始值。注意更改預(yù)設(shè)位置可能會(huì)顯著改變機(jī)器人移動(dòng)模式。請(qǐng)始終確保任何更改考慮到設(shè)備和人員的安全。數(shù)組中的位置當(dāng)位置被列為數(shù)組時(shí)，根據(jù)數(shù)組在移動(dòng)指令中的索引方式，修改或調(diào)節(jié)的步驟可能稍有不同。注意：jointtargets 只能

3、使用程序編輯器以及運(yùn)行時(shí)窗口中的修改位置方法進(jìn)行修改，而不能使用 HotEdit 修改。附注您的系統(tǒng)可能在位置修改方式上受限。 您可以使用系統(tǒng)參數(shù)（主題 Controller，類型ModPos Settings）對(duì)距離進(jìn)行限制，并限制哪些位置可使用 UAS 修改。6.8.3. 在程序編輯器 或運(yùn)行時(shí)窗口概述通過將機(jī)器人微調(diào)至新位置來修改位置時(shí)，您可以將程序單步至您要修改的位置，或直接微調(diào)至新位置，并更改指令的相應(yīng)位置變?cè)＝ㄗh將程序單步至該位置，但如果您對(duì)機(jī)器人程序非常熟悉，并且新位置已確定，則使用微動(dòng)控制方法更為快捷。 注意！切勿使用此方法更改方向值。操作前提要使用程序編輯器或運(yùn)行時(shí)窗口修改

4、位置，系統(tǒng)必須處于手動(dòng)模式。 要在運(yùn)行時(shí)窗口中修改位置，您必須已啟動(dòng)程序，以便對(duì)動(dòng)作指針進(jìn)行設(shè)置。應(yīng)用修改過的位置修改過的位置值通常在您重新啟動(dòng)程序時(shí)使用。 如果在啟動(dòng)時(shí)機(jī)器人不能直接使用這些值，會(huì)顯示一個(gè)警告。 然后下次在程序中使用該位置時(shí)將使用修改過的位置。6.8.3. 在程序編輯器 或運(yùn)行時(shí)窗口限制程序編輯器中的修改位置按鈕將被禁用，直到您選擇了位置變?cè)梢孕薷模?。運(yùn)行時(shí)窗口中的修改位置按鈕將被禁用，直到動(dòng)作指針得到設(shè)置并選擇了一個(gè)位置。要設(shè)置動(dòng)作指針，程序必須啟動(dòng)后停止。最大方向移動(dòng)或方向更改可能會(huì)受到系統(tǒng)設(shè)計(jì)中系統(tǒng)參數(shù)（主題 Controller，類型ModPos Settings

5、）的限制。 詳情請(qǐng)閱讀車間或工廠的說明文檔。如果系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置為使用絕對(duì)限值進(jìn)行位置更改，則僅能使用 HotEdit 中的基準(zhǔn)菜單恢復(fù)或更改原始位置。 如果已命名的位置已修改，則所有使用該位置的指令都將受到影響。在生產(chǎn)窗口中，不能在同步模式中更改圓點(diǎn)。程序編輯器和運(yùn)行時(shí)窗口之間的差異在程序編輯器和運(yùn)行時(shí)窗口中，修改位置的步驟是相同的。 但是，選擇位置的方式則不同。并且，如果系統(tǒng)使用了 MultiMove，那么程序編輯器和運(yùn)行時(shí)窗口中的結(jié)果也會(huì)不同。程序編輯器位置選擇，在程序編輯器中，點(diǎn)擊所需位置即可選擇要修改的位置。運(yùn)行時(shí)窗口位置選擇在運(yùn)行時(shí)窗口中，您必須將程序步進(jìn)至所需位置來選擇要修改的位置。

6、注意！如果您從另一個(gè)窗口執(zhí)行程序，然后切回運(yùn)行時(shí)窗口，所選位置將更改為動(dòng)作指針現(xiàn)在所在的位置。 請(qǐng)確保選取了正確的位置，然后再進(jìn)行修改！計(jì)劃的路徑示例下面的示例顯示在修改位置時(shí)將如何影響計(jì)劃的路徑。線性移動(dòng)在示例 A 中，機(jī)器人在到達(dá)位置 P10 之前停止在路徑上。 機(jī)器人微動(dòng)控制離開路徑到新的位置 (P10x)，并且位置 P10 被修改。在示例 B 中，機(jī)器人停在路徑上的位置 P10 處。 機(jī)器人微動(dòng)控制離開路徑到新的位置 (P10x)，并且位置 P10 被修改。兩個(gè)示例中，在重新啟動(dòng)程序時(shí)，機(jī)器人從新的 P10 （現(xiàn)在與 P10x 相同）直接繼續(xù)運(yùn)動(dòng)至 P20，而不必返回到以前計(jì)劃的路徑（

7、通過舊的 P10）。圓形運(yùn)動(dòng)在本示例中，機(jī)器人停在路徑上的位置 P20 （圓點(diǎn)）處，然后微動(dòng)控制至新的位置P20x。位置 P20 被修改。非同步模式下，在單個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)或 MultiMove 系統(tǒng)中：在重新啟動(dòng)程序時(shí)，機(jī)器人直接從新的 P20 （現(xiàn)在與 P20x 同）到 P30 繼續(xù)，而不返回至以前計(jì)劃的路徑（通過舊的 P20）。使用這兩個(gè)位置和位置 P10 計(jì)算從 P20 (P20x) 到 P30 的新的計(jì)劃路徑。在MultiMove 同步模式下：在重新啟動(dòng)該程序時(shí)，機(jī)器人返回到舊的 P20 并使用到P30 的以前的計(jì)劃路徑。在下一個(gè)循環(huán)中只使用新的 P20 (P20x)。6.8.4. 利用

8、 HotEdit 調(diào)節(jié)位置概述HotEdit 是對(duì)編程位置進(jìn)行調(diào)節(jié)的一項(xiàng)功能。 該功能可在所有操作模式下運(yùn)行，即使是在程序運(yùn)行的情況下。 坐標(biāo)和方向均可調(diào)節(jié)。HotEdit 僅用于已命名的 robtarget 類型位置（請(qǐng)參見以下限制）。HotEdit 中的可用功能可能會(huì)受到用戶授權(quán)系統(tǒng) (UAS) 的限制。應(yīng)用調(diào)節(jié)過的位置點(diǎn)擊應(yīng)用后，調(diào)節(jié)值將直接被正在執(zhí)行的程序使用。 如果調(diào)節(jié)發(fā)生在程序或動(dòng)作指針附近，則難以預(yù)測(cè)調(diào)節(jié)更改將何時(shí)生效。 因此，在程序運(yùn)行的情況下如果應(yīng)用偏移值，則務(wù)必要確定機(jī)器人在程序中的所處位置。但是，新值只有在應(yīng)用了提交命令之后才能儲(chǔ)存于基準(zhǔn)中?；鶞?zhǔn)概念基準(zhǔn)可定義為測(cè)量未來更

9、改的參照。 基準(zhǔn)概念能夠取消任何調(diào)節(jié)操作并恢復(fù)至最近基準(zhǔn)存儲(chǔ)的位置值。 使用恢復(fù)命令即可執(zhí)行此項(xiàng)操作。執(zhí)行提交命令后，新的偏移值將更新基準(zhǔn)，而舊值將從程序內(nèi)存中刪除。使用基準(zhǔn)菜單應(yīng)用或拒絕調(diào)節(jié)。 恢復(fù)選項(xiàng)將放棄對(duì)當(dāng)前選定位置的所有調(diào)節(jié)，將其恢復(fù)至最新的基準(zhǔn)值，這意味著位置偏移值將為 0,0。 恢復(fù)整個(gè)程序?qū)⒎艞壸宰罱淮螆?zhí)行提交命令以來對(duì)編程位置作出的所有調(diào)節(jié)。 這可能包含了對(duì)于同一任務(wù)的多個(gè) HotEdit 會(huì)話。 如果系統(tǒng)使用的是Absolute Limit ModPos，所有修改位置命令也將從程序編輯器中撤銷。 提交選項(xiàng)將會(huì)把當(dāng)前選定位置的偏移值應(yīng)用到基準(zhǔn)。 提交整個(gè)程序?qū)?yīng)用對(duì)編程位置

10、的所有調(diào)節(jié)。 這可能包含了對(duì)于同一任務(wù)的多個(gè) HotEdit 會(huì)話。 如果系統(tǒng)使用的是 Absolute Limit ModPos，它還包括在程序編輯器中執(zhí)行的修改位置?；鶞?zhǔn)目標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)滿足以下所有標(biāo)準(zhǔn)的目標(biāo)都屬于基準(zhǔn)的一部分： 數(shù)據(jù)類型必須是 robtarget 或 jointtarget 不得在例行程序中進(jìn)行局部聲明 不得在目標(biāo)數(shù)組中進(jìn)行聲明基準(zhǔn)概念圖例 下圖解釋了基準(zhǔn)的概念并描述了點(diǎn)的移動(dòng)、恢復(fù)和提交。 從原始基準(zhǔn) (A) 開始，點(diǎn)移動(dòng) (B) 兩次。 如果您后悔作出更改，可以選擇執(zhí)行恢復(fù)命令 (C)。 但是如果您繼續(xù)移動(dòng)該點(diǎn)，然后執(zhí)行提交命令 (B +D)，則將建立新基準(zhǔn) (E)，屆時(shí)將無

11、法恢復(fù)至原始基準(zhǔn)。 如果再移動(dòng)一次，然后恢復(fù)，則該點(diǎn)將移回至最新的基準(zhǔn) (E)?；謴?fù)選項(xiàng)或恢復(fù)整個(gè)程序下例顯示了恢復(fù)選項(xiàng)和恢復(fù)整個(gè)程序到原始狀態(tài)之間的差異。 提交選項(xiàng)和提交整個(gè)程序的區(qū)別與此類似。外部軸的 HotEdit如果外部軸在至少一個(gè)選定的 robtarget 中啟動(dòng)，可使用 HotEdit 來調(diào)節(jié)外部軸。只調(diào)節(jié)帶活動(dòng)值的軸。限制HotEdit 只可能對(duì)指定的 robtarget 進(jìn)行調(diào)節(jié)（比如，p10 和 p20）。（* 樹形圖中不顯示 robtarget。）在 HotEdit 中，只能對(duì)聲明為數(shù)組并以某一數(shù)字為索引的 robtarget 進(jìn)行修改。只有當(dāng)目標(biāo)是基準(zhǔn)的一部分時(shí)，才能對(duì)其

12、進(jìn)行 HotEdit 調(diào)節(jié)。 如果目標(biāo)不是基準(zhǔn)的一部分，將不會(huì)在 HotEdit 樹形圖中顯示，因?yàn)檫@些目標(biāo)無法被選中來加以調(diào)節(jié)。這表明在例行程序中被聲明的目標(biāo)將不能獲得顯示。HotEdit 調(diào)節(jié)僅適用于 robtargets。 ( 只有通過程序編輯器中修改位置才能調(diào)節(jié)Jointtargets。） 如果系統(tǒng)使用的是 Absolute limit ModPos，這些 jointtargets仍然是基準(zhǔn)的一部分，但是如應(yīng)用了恢復(fù)整個(gè)程序或提交整個(gè)程序后，它們將受到影響。在 HotEdit 中使用 UASUser Authorization System 可用于限制 Hot Edit 功能，僅允許用

13、戶編輯預(yù)先選定的位置。 要加載這些位置，可點(diǎn)擊文件，然后點(diǎn)擊打開選項(xiàng)。 然后可按常規(guī)方式調(diào)節(jié)選定位置。6.8.5. 處理位移與偏移值有關(guān)位移有時(shí)，會(huì)在若干位置對(duì)同一對(duì)象或若干相鄰工件執(zhí)行同一路徑。為了避免每次都必須為所有位置編程，可以定義一個(gè)位移坐標(biāo)系。此坐標(biāo)系還可與搜索功能結(jié)合使用，以抵消單個(gè)部件的位置差異。位移坐標(biāo)系基于工件坐標(biāo)系而定義。選擇位移方法最佳位移方法隨位移使用方式、使用時(shí)間及使用頻率可能各不相同。移動(dòng)工件如移動(dòng)或偏移工件的頻率不高，則可適當(dāng)移動(dòng)工件。偏移工件工件由用戶框架和工件框架組成。 兩個(gè)框架可單獨(dú)移動(dòng)，也可同時(shí)移動(dòng)。 如果同時(shí)移動(dòng)兩個(gè)框架，整個(gè)工件就會(huì)被移動(dòng)。 此操作可用

14、于使工件框架偏離于用戶框架（例如，一個(gè)固定裝置用于多個(gè)工件時(shí)）。 這樣就能保留用戶框架，僅僅偏移工件框架了。偏移與旋轉(zhuǎn)工件如果位移在 x、y、z 中，您可能想要偏移和旋轉(zhuǎn)工件框架，使其偏離用戶框架。要在 x、y、z 中進(jìn)行偏移，可使用上述同樣方法。 有關(guān)偏移值定義一個(gè)位置作為偏離指定位置的偏移值有時(shí)更為容易。 例如，如果您知道某工件的具體尺寸，則只需移至一個(gè)位置即可。偏移值根據(jù)工件在 x、y、z 方向上的位移距離設(shè)定。 例如：MoveL (p10100500)v50.使用下列表達(dá)式定義該位置的偏移值：1. 原始位置 / 起點(diǎn)2. 在 x 方向上的位移3. 在 y 方向上的位移4. 在 z 方向

15、上的位移范例 此范例顯示移動(dòng)指令，包括使機(jī)器人沿正方形移動(dòng)的偏移值（順時(shí)針），從 p10 開始，在 x 和 y 方向上均有 100 mm 位移。MoveL p10, v50.MoveL (p1010000)v50.MoveL (p101001000)v50.MoveL (p1001000)v50.MoveL p10, v50.6.8.6. 將機(jī)器人移至編程位置位置機(jī)器人程序通常包含編程位置。機(jī)器人可使用微動(dòng)控制菜單中的功能自動(dòng)移至編程位置。機(jī)器人以 250 毫米/ 秒的速度移動(dòng)。危險(xiǎn)自動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，其手臂可能會(huì)在沒有任何警告情況下移動(dòng)。請(qǐng)確保無人進(jìn)入保護(hù)空間，且當(dāng)前位置和編程位置之間無任何物

16、體。將機(jī)器人移至編程位置，本步驟介紹如何將機(jī)器人自動(dòng)移至編程位置。6.8.7. 對(duì)準(zhǔn)工具概述工具可用其它坐標(biāo)系對(duì)準(zhǔn)。對(duì)準(zhǔn)工具時(shí)，工具的 z 軸應(yīng)該對(duì)準(zhǔn)選定坐標(biāo)系最近的軸。因此建議首先將工具移到靠近所需坐標(biāo)的位置。注意，工具數(shù)據(jù)不可更改！對(duì)準(zhǔn)機(jī)械單元，本步驟介紹如何對(duì)準(zhǔn)工具。6.8.8. 編輯指令表達(dá)式和聲明表達(dá)式表達(dá)式指定數(shù)值的評(píng)估。例如，它可以用作： IF 指令中的狀態(tài) 指令中的變?cè)?功能調(diào)用中的變?cè)暶骱蛿?shù)據(jù)類型編輯表達(dá)式時(shí)，可使用 新建 顯示軟鍵盤并更改數(shù)據(jù)類型名稱。 新建數(shù)據(jù)聲明本步驟介紹如何新建指令表達(dá)式中的數(shù)據(jù)聲明。更改數(shù)據(jù)類型本節(jié)介紹如何更改數(shù)據(jù)類型。6.8.9. 隱藏程序代碼中的聲明聲明 可隱藏程序聲明，以便于讀取程序代碼。隱藏聲明 本節(jié)介紹如何隱藏或顯示聲明。操作1. 在 ABB 以顯示聲明。 程序編輯器 以查看程序。2. 點(diǎn)擊 隱藏聲明 以隱藏聲明。點(diǎn)擊 顯示聲明 。6.8.10. 從內(nèi)存中刪除程序概述在任務(wù)里刪除程序并不是從控制器海量存儲(chǔ)器 ，而是從程序內(nèi)存中刪除程序。當(dāng)切換程序時(shí)，先前使用的程序?qū)某绦騼?nèi)存中被刪除，但不從它所保存的海量存儲(chǔ)器 中刪除。從內(nèi)存中刪除程序本節(jié)詳細(xì)介紹如何從程序內(nèi)存中刪除程