GTAS-30B說明書(印刷版)

1、.目 錄第一章 概述1.1 產品介紹.11.2 產品外觀.21.3 與安全有關的符號說明.31.4 警告標志的內容.41.5 安全注意事項.41.6 到貨檢查.7第二章 產品規(guī)格2.1 驅動器規(guī)格82.2電機規(guī)格.92.3隔離變壓器.14第三章 安裝3.1 環(huán)境條件.153.2 伺服驅動器安裝.163.3伺服電機安裝.18第四章 接線4.1標準接線.204.2端子功能.224.3 I/O 接口原理264.4 伺服電機接線.29第五章 顯示與操作5.1鍵盤操作. 315.2. 監(jiān)視方式 325.3 參數設置.355.4 參數管理. 365.5 速度試運行 .395.6 JOG運行. 395.7電

2、機測試.405.8 其它.40第六章 通電運行6.1 電源的連接.416.2 通電試運行.436.3 參數調整.45第七章 參數7.1 參數一覽表.487.2 參數功能.50第八章 報警與處理8.1 報警一覽表.598.2 報警處理方法.60第九章 常見問題9.1 常見問題報警. .679.2 頻繁出現Err-15、Err-30、Err-31、Err-32報警.679.3 型號代碼參數與電機對照表.68 ；.第一章 概述1.1 產品簡介：隨著交流伺服技術的成熟穩(wěn)定，產品性能不斷提高，適應工業(yè)控制向高速度、高精度、高效率、數字智能化方向發(fā)展，同時隨著伺服產品性價比的不斷提升，伺服控制替代步進控制

3、已成為產業(yè)發(fā)展趨勢。交流伺服技術已從軍工航空航天領域廣泛深入地滲透到各行各業(yè)，廣泛應用于數控機床、紡織機械、輕工機械、網版印刷、包裝機械、自動生產線等自動化領域。GTAS系列交流伺服系統(tǒng)是國產全新一代全數字交流伺服系統(tǒng)，采用美國TI公司最新數字信號處理器DSP(TMS320F2407A)、大規(guī)模可編程門陣列（CPLD）和MITSUBISHI智能化功率模塊（IPM）等當今最新技術設計，運用PID算法完成PWM控制，性能優(yōu)異已達到國外同類產品的水平。產品操作簡單、體積小巧易于安裝，集成度高、保護完善、可靠性好。GTAS系列交流伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點：l 控制簡單、靈活通過修改伺服驅動單元參數、可對伺

4、服驅動系統(tǒng)的工作方式、內部參數進行設置、以適應不同應用環(huán)境和要求。l 寬調速比（與電機及反饋元件有關）伺服驅動單元的最高轉速可設置為3000轉/分，最低轉速為0.5轉/分。調速比為1：5000，從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉矩特性。l 狀態(tài)顯示齊全GTAS系列伺服驅動單元設置了一系列狀態(tài)顯示信息，方便用戶在調試、使用過程中觀察伺服驅動單元的相關狀態(tài)參數；同時也提供了一系列的故障診斷信息。l 半閉環(huán)控制避免失步現象伺服電機自帶編碼器，位置信號反饋至伺服驅動單元，與開環(huán)位置控制器一起構成半閉環(huán)控制系統(tǒng)。l 高速度、高精度伺服電機最高轉速可達3000rpm， 回轉定位精度1/10000r。注不同型號伺服

5、電機最高轉速不同。l 體積小巧美觀，易安裝 注意伺服驅動單元結構緊湊、體積小巧、外形美觀，非常易于安裝、拆卸。l 受損或零件不全的伺服系統(tǒng)，不可進行安裝。l 伺服驅動器必須與性能匹配的伺服電機配套使用。l 收貨后有任何疑問，請與供應商或我廠聯系。1.2 產品外觀1） 伺服驅動器外觀GTAS-30B驅動器外觀圖2） 伺服電機外觀 ACM系列伺服電機外觀圖1.3與安全有關的符號說明 閱讀本手冊時，請?zhí)貏e留意以下警示標志：表示錯誤的操作引起災難性的后果死亡或重傷。 警告表示錯誤的操作可能使操作人員受到傷害，還可能使設備損壞。 小心表示不當使用可能損壞產品及設備。 注意 警告1.4警告標志的內容 本產

6、品的設計和制造并非是為了使用在對人身安全有威脅的機械和系統(tǒng)中。 用戶的機械和系統(tǒng)選用本產品時，須在設計和制造中考慮安全防護措施，防止因不當操作或本產品異常意外事故。1.5安全注意事項 小心驗收 損壞或有故障的產品不可投入使用。 小心運輸 必須按產品儲運環(huán)境條件儲存和運輸。 不得超高堆放，防止跌落。 轉運時產品應包裝妥善。 不得拖曳電線、電機軸和編碼器搬運伺服電機。 伺服驅動器及伺服電機不得承受外力及撞擊。安裝 小心 伺服驅動器和伺服電機： 不得安裝在易燃品上面或附近，防止火災。 避免振動，嚴禁承受沖擊。 受損或零件不全時，不得進行安裝。伺服驅動器： 必須安裝在足夠防護等級的控制柜內。 必須與其

7、它設備間保留足夠的間隙。 必須有良好的散熱條件。 防止塵、腐蝕性氣體、導電物體、液體及易燃易爆物質侵入。伺服電機： 安裝務必牢固，防止因振動松脫。 防止液體侵入損壞電機和編碼器。 禁止敲擊電機和電機軸，以免損壞編碼器。 電機軸不可承受超越極限的負荷。 警告接線 參與接線或檢查的人員都須具有做此工作的充分能力。 接線和檢查必須在電源切斷5分鐘后進行。 伺服驅動器和伺服電機必須良好接地。 錯誤的電壓或電源極性可能會引起爆炸或操作事故。 伺服驅動器和伺服電機安裝妥當后，才能進行接線。 確保電線絕緣，避免擠壓電線，以免電擊。 小心 接線必須正確而且牢固，否則可能會使伺服電機錯誤運轉，也可能因接觸不良損

8、壞設備。 伺服電機U、V、W端子不可反接，不可接交流電源。 伺服電機與伺服驅動器之間須直連，不能接入電容、電感或濾波器。 防止導電緊固件及電線頭進入伺服驅動器。 電線及不耐溫體不可貼近伺服驅動器散熱器和伺服電機。 并接在輸出信號直流繼電器上的續(xù)流二極管不可接反。 小心調試運轉 通電前應確認伺服驅動器和伺服電機已安裝妥善，固定牢固，電源電壓及接線正確。 調試時伺服電機應先空載運轉，確認參數設置無誤后，再作負載調試，防止因錯誤的操作導致機械和設備損壞。 小心使用 應接入一個緊急停止電路，確保發(fā)生事故時，設備能立即停止運轉，電源立即切斷。 在復位一個報警之前，必須確認運行信號已關斷，否則會突然再啟動

9、 伺服驅動器必須與規(guī)定的伺服電機配套使用。 不要頻繁接通、斷開伺服系統(tǒng)電源，防止損壞系統(tǒng)。 伺服驅動器和伺服電機連續(xù)運轉后可能會發(fā)熱，運行時和斷電后的一段時間內，不能觸摸驅動器散熱器和電機。 不得改裝伺服系統(tǒng)。 警告故障處理 伺服驅動器即使斷電后，高壓仍會保持一段時間，斷電后5分鐘內請勿拆卸電線，不要觸摸端子排。 參與拆卸與維修的人員必須具備相應的專業(yè)知識和工作能力。 小心 出現報警后必須排除故障原因，在重新啟動前，復位報警信號。 在瞬時停電后重新上電時，應運離機器，因為機器可能突然啟動（機器的設計應保證重新啟動時不會造成危險）。 注意系統(tǒng)選配 伺服電機的額定轉矩要高于有效的連續(xù)負載轉矩。 負

10、載慣量與伺服電機慣量之比應小于推薦值。 伺服驅動器與伺服電機應配套選配。1.6 到貨檢查1）收貨后，必須進行以下檢查：（1） 包裝箱是否完好，貨物是否因運輸受損？（2） 核對伺服驅動器和伺服電機銘牌，收到貨物是否確是所訂貨物？ 注意（3） 核對裝箱單，附件是否齊全？l 受損或零件不全的伺服系統(tǒng)，不可進行安裝。l 伺服驅動器必須與性能匹配的伺服電機配套使用。l 收貨后有任何疑問，請與供應商或我廠聯系。；.第二章 產品規(guī)格 注意伺服驅動器必須與伺服電機配套選購，本書按配套廣泰數控ACM系列伺服電機描述，用戶需選配其它廠家伺服電機，請在訂貨時說明。2.1 驅動器規(guī)格GTAS-30BGTAS-50B基

11、本規(guī)格連續(xù)輸出電流（A）1020.5最大輸出電流（A）19.540.5伺服驅動器共有性能參數技術參數說明輸入電源單相或三相220VAC（15+10），50Hz/60Hz控制模式位置模式最高輸入脈沖頻率450KPPS（差分輸入）；速度模式外部10V+10V模擬量速度信號輸入輸入信號控制信號輸入伺服使能（伺服ON）；報警清除；正轉禁止, 反轉禁止零速給定（速度模式）/ 脈沖禁止（位置模式）控制模式選擇，內部速度選擇位置信號輸入脈沖指令輸入（位置模式）：單脈沖指令信息系統(tǒng) / 雙脈沖指令信號速度模擬信號輸入模擬指令輸入：速度模擬指令信號（速度模式）輸入接口類型脈沖指令（含方向指令）為雙端光耦隔離接收

12、方式，可以兼容共陰、共陽、差分多種接口模式模擬指令的接口為運算放大器輸入緩沖接口，與內部控制電源共地，電氣不隔離其它控制信號輸入接口為共陽極光耦隔離輸入方式輸出信號控制信號輸出伺服準備好制動釋放 / 零速信號故障報警編碼器輸出編碼器的A、B相分頻信號差分線驅動及集電極開路三極管輸出（不隔離），Z信號差分線驅動及光耦隔離雙端輸出功能制動功能具備動態(tài)制動和能量回饋吸收電子齒輪通過鍵盤進行參數設置，電子齒輪（A / B，A=19999，B=19999，1/100A/B100）保護功能過壓/過流/過載/堵轉/失速/位置超差/泄放回路故障/編碼器信號異常/編碼器AB斷線實時在線報警自動加/減速按設定值加

13、減速，時間過短時按過載能力加減速參數設定鍵盤輸入參數調整和控制可以通過驅動器上的鍵盤操作顯示6位LED，顯示運行狀態(tài)和故障代碼安裝環(huán)境室內、無雨淋和太陽直射；無腐蝕、易燃氣體、油霧、金屬粉塵；無潮無塵、通風良好；無強烈震動使用環(huán)境工作溫度055；由于儲運環(huán)境溫度的劇烈變化，容易產生凝露或結霜，此時應把驅動器放置12小時以上，待驅動器溫度與環(huán)境溫度一致后方可通電運行存貯溫度4070環(huán)境濕度80RH，無凝露，無結霜振動0.5G（4.9m / s2）以下2.2 電機規(guī)格2.2.1伺服電機型號2.2.2 伺服電機參數110系列電機參數電機型號110ACM02030L110ACM04030L110ACM

14、05030L110ACM06020L110ACM06030L功率(kW)0.61.21.51.21.6額定轉矩(Nm)24566額定轉速(r/min)30003000300020003000額定電流(A)4.06.07.06.08.5轉子慣量(kgm2)0.425×10-30.828×10-30.915×10-31.111×10-31.111×10-3電機重量(kg)4.26.06.87.87.8編碼器線數2500極對數4電機絕緣等級B防護等級IP65制動器電壓：24VDC(-15%+10%)，電流0.6A，制動轉矩8Nm，轉動慣量：0.64&

15、#215;10-4kgm2額定轉矩(Nm)2456A(mm)無制動器158185200217A(mm)含制動器200227242259B(mm)76102118134130系列電機參數電機型號130ACM04025L130ACM05020L130ACM05025L130ACM06025L功率(kW)1.01.01.31.5額定轉矩(Nm)4556額定轉速(r/min)2500200025002500額定電流(A)5.05.56.07.0轉子慣量(kgm2)1.101×10-31.333×10-31.333×10-31.544×10-3電機重量(kg)6.

16、06.96.97.6編碼器線數2500極對數4電機絕緣等級B防護等級IP65制動器電壓：24VDC(-15%+10%)，電流0.6A，制動轉矩12Nm，轉動慣量：1.67×10-4kgm2電機型號130ACM07720L130ACM07725L130ACM07730L130ACM10015L功率(kW)1.62.02.41.5額定轉矩(Nm)7.77.77.710額定轉速(r/min)2000250030001500額定電流(A)6.58.510.56.5轉子慣量(kgm2)2.017×10-32.017×10-32.017×10-32.595×

17、;10-3電機重量(kg)8.68.68.610.6編碼器線數2500極對數4電機絕緣等級B防護等級IP65制動器電壓：24VDC(-15%+10%)，電流0.6A，制動轉矩12Nm，轉動慣量：1.67×10-4kgm2電機型號130ACM10025L130ACM15015L130ACM15025L功率(kW)2.62.33.9額定轉矩(Nm)101515額定轉速(r/min)250015002500額定電流(A)11.59.517.0轉子慣量(kgm2)2.595×10-34.32×10-34.32×10-3電機重量(kg)10.614.614.6編碼

18、器線數2500極對數4電機絕緣等級B防護等級IP65制動器電壓：24VDC(-15%+10%)，電流0.6A，制動轉矩12Nm，轉動慣量：1.67×10-4kgm2額定轉矩(Nm)4567.71015A(mm)無制動器163171181195219267A(mm)含制動器205213223237261309B(mm)808998112136184150系列電機參數電機型號150ACM15025150ACM18020150ACM23020150ACM27020功率(kW)3.83.64.75.5額定轉矩(Nm)15182327額定轉速(r/min)2500200020002000額定電

19、流(A)16.516.520.526.0轉子慣量(Kgm2)6.15×10-36.33×10-38.94×10-311.19×10-3電機重量(kg)15.717.821.423.7編碼器線數2500極對數4電機絕緣等級B防護等級IP65制動器電壓：100VDC(-15%+10%)，電流0.4A，制動轉矩30Nm，轉動慣量：6×10-4kgm2額定轉矩(Nm)15182327A(mm)無制動器231250280306A(mm)含制動器293312342368B(mm)1461661962222.3隔離變壓器 注意l 建議由隔離變壓器給驅動器供電

20、，減少電擊和受電源、電磁場干擾的可能性。l 0.8KW及以下驅動器可以采用單相供電，0.8KW以上必須采用三相供電。我公司主要提供以下幾款隔離變壓器供用戶選配，用戶應參照伺服電機功率和實際負荷率選購。型號容量（KVA）相數輸入電壓(V)輸出電壓(V)外形尺寸(長x寬x高)SG1.2KVA1.23相380220225x150x200SG2.0KVA2.0225x136x200SG3.0KVA3.0260x153x230SG5.0KVA5.0300x170x253. 注意第三章 安裝l 產品的儲存和安裝必須滿足環(huán)境條件要求。l 產品的堆放數量有限，不可過多地堆疊一起，防止受壓損壞和跌落。l 產品的

21、儲運必須使用產品原包裝。l 損壞或零件不全的產品不得安裝使用。l 產品的安裝需用防火材料，不得安裝在易燃物上面或附近，防止火災。l 伺服驅動器須安裝在電框內，防止塵埃、腐蝕性氣體、導電物體、液體及易燃物侵入。l 伺服驅動器和伺服電機應避免振動，禁止承受沖擊。l 嚴禁拖拽伺服電機電線、電機軸和編碼器。3.1 環(huán)境條件項目GTAS伺服驅動器ACM系列伺服電機使用溫/濕度055（不結凍）90%RH以下（不結露）-2540不結凍90%RH以下（不結露）儲運溫/濕度-407090%RH（不結露）-257080%RH以下（不結露）工作環(huán)境控制柜內，無腐蝕性氣體、易燃氣體、油霧或塵埃等。室內（無曝曬），無腐

22、蝕性氣體、易燃氣體、油霧、塵埃等大氣壓強86106Kpa振動小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非連續(xù)運行）防護等級IP00（無防護）IP65 注意3.2伺服驅動器安裝l 伺服驅動器必須安裝在保護良好的電柜內。l 伺服驅動器必須按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保證良好的散熱條件。l 不可安裝在易燃物體上面或附近，防止火災。1） 安裝環(huán)境輸入電源：單相或三相220V (+10，-15)，頻率50Hz±1Hz運行溫度：55，相對濕度40-80儲運溫度：1070，相對濕度小于90振動：小于0.5G,1060Hz非連續(xù)運行大氣壓：86-106kpa無過量粉塵、酸、堿腐蝕性氣體和爆炸性氣體

23、，無強電磁干擾安裝方向：伺服驅動器的安裝方向必須為垂直直立方向安裝環(huán)境通風良好2） 安裝方式及安裝間隔用戶可采用壁掛式安裝方式或底板安裝方式安裝，安裝方向垂直于安裝面向上。多臺驅動器安裝間隔，實際安裝中應盡可能留出較大間隔，保證良好的散熱條件圖3.1為壁掛式安裝示意圖。GTAS-30B安裝尺寸圖圖3.1 驅動器安裝示意圖3）散熱為保證驅動器周圍溫度不致持續(xù)升高，電柜內應有對流風吹向驅動器的散熱器。3.3伺服電機安裝 注意l 禁止敲擊電機軸或編碼器，防止電機受到振動或沖擊。l 搬運電機不得拖拽電機軸、引出線或編碼器。l 電機軸不能受超負荷負載，否則可能損壞電機。l 電機安裝務必牢固，并應有防松措

24、施。1）安裝環(huán)境（1） 防護廣泰數控ACM系列伺服電機不是防水型的，所以安裝使用時必須防止液體濺到電機上，必須防止油水從電機引線和電機軸進入電機內部。注用戶需要防水型伺服電機，請在訂貨時聲明。（2） 溫濕度環(huán)境溫度應保持在-2540(不結冰)。電機長期運行會發(fā)熱升溫，周圍空間較小或附近有發(fā)熱設備時，應考慮強迫散熱。濕度應不大于90%RH，不得結露。（3） 振動伺服電機應避免安裝在有振動的場合，振動應不大于0.5G（4.9m/s2）。2）安裝方法（1） 安裝方式廣泰數控ACM系列電機采用凸緣安裝方式，電機安裝方向任意。（2） 安裝注意事項：l 拆裝帶輪時，不可敲擊電機或電機軸，防止損壞編碼器。應

25、采用螺旋式壓撥工具拆裝。l ACM系列電機不可承受大的軸向、徑向負荷。建議選用彈性聯軸器連接負載。l 固定電機時需用止松墊圈緊固，防止電機松脫。. 警告第四章 接線 參與接線或檢查的人員都必須具有做此工作的充分能力。 接線和檢查必須在電源切斷后5分鐘以后進行，防止電擊。 小心 必須按端子電壓和極性接線，防止設備損壞或人員傷害。 驅動器和伺服電機必須良好接地。4.1標準接線驅動器的外部連接與控制方式有關。1） 位置控制方式：位置控制方式標準接線2） 電源端子TBl 線徑：R、S、T、PE、U、V、W端子線徑 1.5mm2(AWG14-16)，r、t端子線徑1.0 mm2(AWG16-18)。l

26、接地：接地線應盡可能粗一點，驅動器與伺服電機在PE端子一點接地，接地電阻100。l 端子連接采用SVM24預絕緣冷壓端子，務必連接牢固。l 建議由三相隔離變壓器供電，減少電擊傷人可能性。l 建議電源經噪聲濾波器供電，提高抗干擾能力。l 請安裝非熔斷型（NFB）斷路器，使驅動器故障時能及時切斷外部電源。3） 控制信號CN1、反饋信號CN2l 線徑：采用屏蔽電纜(最好選用絞合屏蔽電纜)，線徑0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽層須接FG端子。l 線長：電纜長度盡可能短，控制CN1電纜不超過3米，反饋信號CN2電纜長度不超過20米。l 布線：遠離動力線路布線，防止干擾串入。l 請給相關線路中的感

27、性元件（線圈）安裝浪涌吸收元件：直流線圈反向并聯續(xù)流二極管，交流線圈并聯阻容吸收回路 注意l U、V、W與電機繞組一一對應連接，不可反接。l 電纜及導線須固定好，并避免靠近驅動器散熱器和電機，以免因受熱降低絕緣性能。l 伺服驅動器內有大容量電解電容，即使斷電后，仍會保持高壓，斷電后5分鐘內切勿觸摸驅動器和電機。4.2端子功能1） 端子配置下圖為伺服驅動器接口端子配置圖。其中TB為端子排；CN1為DB25接插件；CN2為DB15接插件。電源輸入接口（10芯）表4.1電源端子TB腳 號標 號信號名稱信號功能1PE 屏蔽地接地端子2R單相或三相AC220V伺服主電源3S4T5U伺服電機輸出與電機U、

28、V、W對應連接6V7W8PE接地接電機外殼9r單相AC220V控制電源10t控制端子CN1表4.2控制信號接線表 腳號標號信號名稱I/O方式信號說明1PE接地端子輸入系統(tǒng)接地2OA+編碼器A+輸出A脈沖正端14OA-編碼器A-輸出A脈沖負端3OB+編碼器B+輸出B脈沖正端15OB-編碼器B-輸出B脈沖負端4OZ+編碼器Z+輸出Z脈沖正端16OZ-編碼器Z-輸出Z脈沖負端5VCMDINC模擬電壓-輸入模擬輸入電壓負端，如不用差分輸入，可直接接模擬地VGND17空6CP+脈沖信號正端輸入外部位置指令脈沖+方向18CP-脈沖信號負端輸入7DIR+方向信號正端輸入19DIR-方向信號負端輸入8VCMD

29、IN模擬電壓+差分正端輸入外部速度指令模擬電壓正端 0±10V20VGND模擬地輸入9空21空10COM+輸入電源正端輸入+12V24V22EN伺服使能輸入COM電源地有效No.30=1屏蔽此功能11空13ALM-伺服報警負端輸出報警輸出導通ON有效，此時禁止伺服25ALM+伺服報警正端輸出12SRDY-伺服準備負端輸出伺服準備導通ON有效，此時伺服準備好24SRDY+伺服準備正端輸出23空2） 反饋信號端子CN2編碼器輸入信號（15芯），編碼器輸出脈沖必須是2500P/r表4.3光電碼盤接口信號表腳號標號信號名稱I/O方式信號說明1PE接地端子輸入系統(tǒng)接地8OZ+編碼器Z+輸入Z脈

30、沖正端15OZ-編碼器Z-輸入Z脈沖負端7OB+編碼器B+輸入B脈沖正端14OB-編碼器B-輸入B脈沖負端6OA+編碼器A+輸入A脈沖正端13OA-編碼器A-輸入A脈沖負端5OU+編碼器U+輸入U脈沖正端12OU-編碼器U-輸入U脈沖負端4OV+編碼器V+輸入V脈沖正端11OV-編碼器V-輸入V脈沖負端3OW+編碼器W+輸入W脈沖正端10OW-編碼器W-輸入W脈沖負端2VCC電源+5V輸出編碼器電源9GND信號地輸出4.3 I/O 接口原理驅動器側1） 開關量輸入接口圖4.3 Type1 開關量輸入接口（1） 由用戶提供電源，DC1224V，電流100mA；（2） 注意，如果電流極性接反，會使

31、伺服驅動器不能工作。2） 開關量輸出接口驅動器側圖4.4 Type2 開關量輸出接口（3） 外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會使伺服驅動器損壞。（4） 輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開關量輸出信號的負載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會使伺服驅動器損壞；（5） 如果負載是繼電器等電感性負載，必須在負載兩端反并聯續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會使伺服驅動器損壞。3）脈沖量輸入接口驅動器側圖4.5 Type3 脈沖量輸入接口的差分驅動方式驅動器側圖4.6 Type3 脈沖量輸入接口的單端驅動方式1）為了正確

32、地傳送脈沖量數據，建議采用差分驅動方式：（1）差分驅動方式下，采用AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅動器；（2）采用單端驅動方式，會使動作頻率降低。根據脈沖量輸入電路，驅動電流1015mA，限定外部電源最大電壓25V的條件，確定電阻R的數值。經驗數據：VCC=24V，R=1.32K；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82120。（3）采用單端驅動方式時，外部電源由用戶提供，但必需注意，如果電源極性接反，會使伺服驅動器損壞。（4）脈沖輸入形式詳見表3.4，箭頭表示計數沿，表3.5是脈沖輸入時序及參數。當使用2相輸入形式時，其4倍頻脈沖頻率500kH.。表4.4

33、脈沖輸入形式脈沖指令形式CCWCW參數設定值脈沖列符號PULSSIGN0指令脈沖符號表4.5脈沖輸入時序參數參數差分驅動輸入單端驅動輸入tck>2S>5Sth>1S>2.5Stl>1S>2.5Strh<0.2S<0.3Strl<0.2S<0.3Sts>1S>2.5Stqck>8S>10Stqh>4S>5Stql>4S>5Stqrh<0.2S<0.3Stqrl<0.2S<0.3Stqs>1S>2.5S圖4.7 脈沖符號輸入接口時序圖（最高脈沖頻率500k

34、Hz）驅動器側2） 伺服電機光電編碼器輸入接口電機側圖4.8 伺服電機光電編碼器輸入接口4.4 伺服電機接線4.4.1 繞組接線端子符號端子序號端子說明U2電機U相電源輸入V3電機V相電源輸入W4電機W相電源輸入1電機外殼接地端子4.4.2 制動器端子符號端子序號端子說明DC+1制動器電源DC-23電機外殼接地端子4.4.3 標準編碼器端子符號端子序號端子說明5V2編碼器5V電源輸入0V3A+4編碼器A相輸出A-7B+5編碼器B相輸出B-8Z+6編碼器Z相輸出Z-9U+10編碼器U相輸出U-13V+11編碼器V相輸出V-14W+12編碼器W相輸出W-15FG1編碼器外殼第五章 顯示與操作5.1

35、鍵盤操作l 驅動器面板由6個LED數碼管顯示器和4個按鍵、Enter組成，用來顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)、設置參數等。按鍵功能如下： ：序號、數值增加，或選項向前。 ：序號、數值減少，或選項退后。 ：返回上一層操作菜單，或操作取消。Enter ：進入下一層操作菜單，或輸入確認。注 、保持按下，操作重復執(zhí)行，并且保持時間越長，重復速率越快。l 6位LED數碼管顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)及數據，全部數碼管或最右邊數碼管的小數點顯示閃爍，表示發(fā)生報警。l 操作按多層操作菜單執(zhí)行，第一層為主菜單，包括八種操作方式，第二層為各操作方式下的功能菜單。圖5.1示出主菜單操作框圖：圖5.1方式選擇操作框圖5.2 監(jiān)視方式在第1層

36、中選擇“dP-”，并按Enter鍵就進入監(jiān)視方式。共有21種顯示狀態(tài)，用戶用、鍵選擇需要的顯示模式，再按Enter鍵，就進入具體的顯示狀態(tài)了。圖5.2 監(jiān)視方式操作框圖注1 位置脈沖與指令脈沖均為經過輸入電子齒輪放大后的數值。注2 脈沖量單位是系統(tǒng)內部脈沖單位，在本系統(tǒng)中10000脈沖/轉。脈沖量用高4位低4位表示，計算方法為注3 控制方式：0-位置控制；1-速度控制；2-速度試運行；3-JOG運行；4-編碼器調零；5-電機測試。注4 位置指令脈沖頻率是在輸入電子齒輪放大之前實際的脈沖頻率，最小單位0.1kHz，正向顯示正數，反向顯示負數。注5 電機電流I的計算方法是注6 一轉中轉子絕對位置表

37、示轉子在一轉中相對定子所處的位置，以一轉為一個周期，范圍是09999。注7 輸入端子顯示如圖5.3所示，輸出端子顯示如圖5.4所示，編碼器信號顯示如圖5.5所示。圖5.3 輸入端子顯示(筆劃點亮表示ON，熄滅表示OFF)圖5.4 輸出端子顯示(筆劃點亮表示ON，熄滅表示OFF)圖5.5 編碼器信號顯示(筆劃點亮表示ON，熄滅表示OFF)注8 運行狀態(tài)表示為：“cn- oFF”：主電路未充電，伺服系統(tǒng)沒有運行；“cn- CH”：主電路已充電，伺服系統(tǒng)沒有運行(伺服沒有使能或存在報警)；“cn- on”：主電路已充電，伺服系統(tǒng)正在運行。注9 報警顯示“Err -”表示正常，無報警。 注意5.3 參

38、數設置l 須將0號參數設為相應數值后，才能對其它參數進行修改。l 參數設置立即生效，錯誤的設置可能使設備錯誤運轉而導致事故。在第1層中選擇“PA-”，并按Enter鍵就進入參數設置方式。用、鍵選擇參數號，按Enter鍵，顯示該參數的數值，用、鍵可以修改參數值。按或鍵一次，參數增加或減少1，按下并保持或鍵，參數能連續(xù)增加或減少。參數值被修改時，最右邊的LED數碼管小數點點亮，按Enter鍵確定修改數值有效，此時右邊的LED數碼管小數點熄滅，修改后的數值將立刻反映到控制中，此后按或鍵還可以繼續(xù)修改參數，修改完畢按鍵退回到參數選擇狀態(tài)。如果對正在修改的數值不滿意，不要按Enter鍵確定，可按鍵取消，

39、參數恢復原值，并退回到參數選擇狀態(tài)。圖5.6 參數設置操作框圖5.4 參數管理 注意：修改后的參數如未執(zhí)行參數寫入操作，掉電后參數不保存，修改無效。參數管理主要處理內存和EEPROM之間操作，在第1層中選擇“EE-”，并按Enter鍵就進入參數管理方式。首先需要選擇操作模式，共有5種模式，用、鍵來選擇。以“參數寫入”為例，選擇“EE-Set”，然后按下Enter鍵并保持3秒以上，顯示器顯示“StArt”，表示參數正在寫入EEPROM，大約等待12秒的時間后，如果寫操作成功，顯示器顯示“FInISH”，如果失敗，則顯示“Error”。再可按鍵退回到操作模式選擇狀態(tài)。l EESEt 參數寫入，表示

40、將內存中的參數寫入EEPROM的參數區(qū)。用戶修改了參數，僅使內存中參數值改變了，下次上電又會恢復成原來的數值。如果想永久改變參數值，就需要執(zhí)行參數寫入操作，將內存中參數寫入到EEPROM的參數區(qū)中，以后上電就會使用修改后的參數。l EErd 參數讀取，表示將EEPROM的參數區(qū)的數據讀到內存中。這個過程在上電時會自動執(zhí)行一次，開始時，內存參數值與EEPROM的參數區(qū)中是一樣的。但用戶修改了參數，就會改變內存中參數值，當用戶對修改后的參數不滿意或參數被調亂時，執(zhí)行參數讀取操作，可將EEPROM的參數區(qū)中數據再次讀到內存中，恢復成剛上電的參數。l EEbA 參數備份，表示將內存中的參數寫入EEPR

41、OM的備份區(qū)。整個EEPROM分成參數區(qū)和備份區(qū)兩個區(qū)域，可以存儲兩套參數。系統(tǒng)上電、參數寫入和參數讀取操作使用EEPROM的參數區(qū)，而參數備份和恢復備份則使用EEPROM的備份區(qū)。在參數設置過程中，如果用戶對一組參數比較滿意，但還想繼續(xù)修改，可以先執(zhí)行參數備份操作，保存內存參數到EEPROM的備份區(qū)，然后再修改參數，如果效果變差，可以用恢復備份操作，將上次保存在EEPROM的備份區(qū)的參數讀到內存中，然后可以再次修改或結束。另外，當用戶設置好參數后，可以執(zhí)行參數寫入和參數備份兩個操作，使EEPROM的參數區(qū)和備份區(qū)的數據完全一樣，防止以后參數不慎被修改，還可以啟用恢復備份操作，將EEPROM的

42、備份區(qū)的數據讀到內存中，再用參數寫入操作，將內存參數寫入到EEPROM的參數區(qū)中。l EErS 恢復備份，表示將EEPROM的備份區(qū)的數據讀到內存中。注意這個操作沒有執(zhí)行參數寫入操作，下次上電時還是EEPROM的參數區(qū)的數據讀到內存中。如果用戶想使永久使用EEPROM的備份區(qū)的參數，還需要執(zhí)行一次參數寫入操作。l EEdEF 恢復缺省值，表示將所有參數的缺省值（出廠值）讀到內存中，并寫入到EEPROM的參數區(qū)中，下次上電將使用缺省參數。當用戶將參數調亂，無法正常工作時，使用這個操作，可將所有參數恢復成出廠狀態(tài)。因為不同的驅動器型號對應的參數缺省值不同，在使用恢復缺省參數時，必須先保證驅動器型號

43、(參數No.1)的正確性。圖5.7 參數管理操作框圖 注意圖5.8 參數管理操作意義 建議速度試運行及JOG運行在電機空載時進行，防止設備意外事故。 試運行時驅動器SON（伺服使能）須有效。5.5 速度試運行在第1層中選擇“Sr-”，并按Enter鍵就進入試運行方式。速度試運行提示符為“S”，數值單位是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，用、鍵可以改變速度指令，電機按給定的速度運行?？刂扑俣日蛟黾?控制速度正向減少(反向增加)。顯示速度為正值時，電機正轉；顯示速度為負值時，電機反轉。圖5.9 速度試運行操作框圖5.6 JOG運行在第1層中選擇“Jr-”，并按Enter鍵就進

44、入JOG運行方式，即點動方式。JOG運行提示符為“J”，數值單位是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供。進入JOG操作后，按下鍵并保持，電機按JOG速度運行，松開按鍵，電機停轉，保持零速；按下鍵并保持，電機按JOG速度反向運行，松開按鍵，電機停轉，保持零速。JOG速度由參數No.21設置。圖5.10 JOG運行操作框圖5.7電機測試在第1層中選擇“oL-”，并按Enter鍵就進入電機測試方式。電機測試提示符為“r”，數值單位是r/min，系統(tǒng)處于位置控制方式，位置限制值為268435456個脈沖，速度由參數No.24設置。進入電機測試方式操作后，按下Enter鍵并保持2S，電機

45、按測試速度運行，按下鍵并保持2S，電機停轉，保持零速，按下鍵，則斷開使能，退出電機測試方式。5.8 其它編碼器調零功能只能在電機空載狀態(tài)下進行操作，帶負載操作時，會影響調零精度。 注意第六章 通電運行l(wèi) 驅動器及電機必須可靠接地，PE端子必須與設備接地端可靠連接。l 建議驅動器電源經隔離變壓器及電源濾波器提供，以保證安全性及抗干擾能力。l 必須檢查確認接線無誤后，才能接通電源。l 必須接入一個緊急停止電路，確保發(fā)生故障時，電源能立即停止。（參見圖6.1）l 驅動器故障報警后，重新啟動之前須確認故障已排除、SON信號無效。l 驅動器及電機斷電后至少5分鐘內不得觸摸，防止電擊。l 驅動器及電機運行

46、一段時間后，可能有較高溫升，防止灼傷。6.1 電源的連接電源連接請參照圖6.1，并按以下順序接通電源：1) 通過電磁接觸器將電源接入主電路電源輸入端子(三相接R、S、T，單相接R、S)。2) 控制電路的電源r、t與主電路電源同時或先于主電路電源接通，如果僅接通了控制電路的電源，伺服準備好信號（SRDY）OFF。3) 主電路電源接通后，約延時1.5秒，伺服準備好信號（SRDY）ON，此時可以接受伺服使能（SON）信號，檢測到伺服使能有效，驅動器輸出有效，電機激勵，處于運行狀態(tài)。檢測到伺服使能無效或有報警，基極電路關閉，電機處于自由狀態(tài)。4) 當伺服使能與電源一起接通時，基極電路大約在1.5秒后接

47、通。5) 頻繁接通斷開電源，可能損壞軟啟動電路和能耗制動電路，接通斷開的頻率最好限制在每小時5次，每天30次以下。如果因為驅動器或電機過熱，在將故障原因排除后，還要經過30分鐘冷卻，才能再次接通電源。圖6.1 驅動器電源接線圖電源接通時序及報警時序：圖6.2 驅動器電源接通時序圖圖6.3 驅動器報警時序圖6.2 通電試運行1） 運行前的檢查在安裝和連線完畢之后，在通電之前先檢查以下幾項：l 電源端子TB接線是否正確、可靠輸入電壓是否正確？l 電源線、電機線有無短路或接地？l 編碼器電纜連接是否正確？l 控制信號端子是否已連接準確？電源極性和電壓大小是否正確？l 驅動器和電機是否已固定牢固？l

48、電機軸是否末連接負載？2） 通電試運行A：試運行方式（1） 連接CN1，使輸入控制信號：伺服使能（SON）OFF，接通控制電路電源（主電路電源暫時不接），驅動器的顯示器點亮，如果有報警出現，請檢查連線。（2） 將控制方式選擇（參數No.4）設置為速度試運行方式（設置為2）。（3） 接通主電路電源。（4） 確認沒有報警和任何異常情況后，使伺服使能（SON）ON，這時電機激勵，處于零速狀態(tài)。（5） 通過按鍵操作，進入速度試運行操作狀態(tài)，速度試運行提示符為“S“，數值單位是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，用 鍵改變速度指令，電機應按給定的速度運轉。B：JOG（點動）運行（1） 連接CN1，使輸入控制信號：伺服使能（SON）OFF。（2） 接通控制電路電源（主電路電源暫時不接），驅動器的顯示器點亮，如果有