自動化生產(chǎn)線論文

1、摘 要隨著社會的對高職畢業(yè)生要求的不斷提高,技能已經(jīng)逐漸成為高職院校對大學(xué)生培養(yǎng)的重點(diǎn)目標(biāo)之一。自動化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)正是為提高學(xué)生動手能力和實(shí)踐技能而設(shè)計(jì)、生產(chǎn)的實(shí)用性實(shí)訓(xùn)設(shè)備,如何提高其教學(xué)效果,達(dá)到教學(xué)目標(biāo),是值得研究的課題。本文簡要介紹了自動化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),并以安裝搬運(yùn)站的項(xiàng)目教學(xué)方法為例進(jìn)行了研究。研究表明項(xiàng)目教學(xué)方法體現(xiàn)了學(xué)生的主體作用,充分地展示職業(yè)教育“以能力為本”的價(jià)值取向,很好地實(shí)現(xiàn)了“所學(xué)”與“所用”的零距離對接,既達(dá)到了學(xué)校的教學(xué)培養(yǎng)目標(biāo),又適應(yīng)了企業(yè)崗位要求,同時(shí)還滿足了社會的需求,從而實(shí)現(xiàn)了多方“共贏”。 關(guān)鍵詞 自動化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng) PLC 安裝搬運(yùn)站 項(xiàng)目教學(xué)

2、方法研究 前 言自動化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)是專為提高學(xué)生動手能力和實(shí)踐技能而設(shè)計(jì)、生產(chǎn)的一套實(shí)用性實(shí)訓(xùn)設(shè)備。該系統(tǒng)囊括了電氣自動化等專業(yè)學(xué)習(xí)中所涉及的諸如機(jī)械傳動、電機(jī)驅(qū)動、氣電動控制、氣動控制、PLC控制、傳感器等多種技術(shù),給學(xué)生提供了一個(gè)典型的把所學(xué)專業(yè)知識加以綜合應(yīng)用的操作和實(shí)現(xiàn)平臺,使學(xué)生能夠全面掌握和加深理解學(xué)過的知識,提高動手能力,以達(dá)到利用所學(xué)專業(yè)知識解決實(shí)際問題的教學(xué)培養(yǎng)目標(biāo)目 錄第一章 總體設(shè)計(jì)1 功能介紹2 總體構(gòu)想3 元器件的選擇第二章 硬件設(shè)計(jì)(一) 控制元件PLC1 三菱FX2N-48MR PLC 介紹2 三菱FX2N-48MR PLC技術(shù)參數(shù)3 三菱FX2N-48MR P

3、LC開發(fā)環(huán)境(二) 檢測元件磁性開關(guān)1 D-C73型磁性開關(guān)的技術(shù)參數(shù)2 D-C73型磁性開關(guān)的工作原理3 D-C73型磁性開關(guān)的安裝要求(三) 氣缸1 CDM2B20-45型氣缸(1) 技術(shù)參數(shù)(2) 安裝要求(3) 使用環(huán)境2 CDJ2B10-60-B 氣缸(1) 技術(shù)參數(shù)(2) 安裝要求3 氣缸的工作原理(四) 電磁閥1 4V120-60電磁閥的技術(shù)參數(shù)2 4V120-60電磁閥的工作原理3 4V120-60電磁閥的安裝要求第三章 軟件設(shè)計(jì)1 I/O分配表2 流程圖3 梯形圖第四章 電氣控制圖第五章 總結(jié)總體設(shè)計(jì) 1 功能介紹安裝搬運(yùn)站的功能是將該單元物料臺上的工件夾緊，由傳動手臂夾放到

4、另一物料臺的工件（工件由第五站的抓取機(jī)械手裝置送來）里，完成一次裝配動作，然后再回到該站物料臺上，待第五站的抓取機(jī)械手裝置取走裝配完成的物料后，再回到原位。圖1-2所示為安裝搬運(yùn)單元的側(cè)視圖和俯視圖。(a)側(cè)視圖 (b)俯視圖圖1 安裝搬運(yùn)單元2 總體構(gòu)想（1）在這個(gè)站中我準(zhǔn)備使用一部三菱FX2N-48MR型PLC,六個(gè)D-C73型磁性開關(guān)，一個(gè)CDJ2B10-60-B型氣缸和七個(gè)4V120-60型電磁閥。設(shè)置七個(gè)按鈕，分別是啟動按鈕，停止按鈕，急停按鈕，上電按鈕，復(fù)位按鈕，自動/手動按鈕，單/聯(lián)機(jī)按鈕，調(diào)試按鈕。（2）首先我們按下上電按鈕和啟動按鈕，這個(gè)站點(diǎn)開始工作，氣缸把供料推出，推料到位

5、，磁性開關(guān)發(fā)亮，然后收回，機(jī)械手臂正轉(zhuǎn)，正轉(zhuǎn)到位，把供料吸住，然后手臂反轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)到位，把工件釋放。在這里說明一下我們這一站有兩條加料柱，當(dāng)有一條柱沒有了供料的時(shí)候，另一條柱子能夠及時(shí)補(bǔ)充，保證了工作效率。如果在工作時(shí)遇到突發(fā)事件我們可以按下急停按鈕，然后把它復(fù)位，接著，按下手動按鈕，用調(diào)試按鈕進(jìn)行調(diào)試狀態(tài)。如果我們想要跟上一站或者是下一站通信的話，我們必須把按鈕打到聯(lián)機(jī)轉(zhuǎn)臺，然后把各站的PLC連接起來。（3）舉例說明我們這個(gè)站與上一站的的搬運(yùn)站，當(dāng)上一站把工件夾起的那一刻時(shí)，我們這一站有信號，氣缸把供料推出，機(jī)械手臂正轉(zhuǎn)，把供料吸住，延時(shí)幾秒，上一站的機(jī)械手把工件放到某一位置，然后抬起，接著我

6、們站的機(jī)械手臂反轉(zhuǎn)，把供料放進(jìn)工件，最后上一站的機(jī)械手把整個(gè)工件運(yùn)走，這就是一個(gè)周期。（4）在該站運(yùn)行過程中，我想設(shè)計(jì)兩種運(yùn)行方式，一種是自動，一種是手動，雖然生產(chǎn)線的總體運(yùn)行是要全自動的，但是手動的運(yùn)行也能方便調(diào)節(jié)每一步的工作順序，兩種運(yùn)行方式不能同時(shí)進(jìn)行，互不影響。（5）停止按鈕一旦啟動，本站所有機(jī)構(gòu)應(yīng)立即停止運(yùn)行；待啟動按鈕按下后，則恢復(fù)原來的工作。（6）聯(lián)機(jī)運(yùn)行時(shí)，按下單/聯(lián)按鈕，該站不能自動啟動，待第五站啟動，把物料送到加工臺時(shí)再通過通信把信號傳給本站，請求裝配，此時(shí)，本站按照預(yù)定的方式進(jìn)行裝配搬運(yùn)工作，裝配完成后，又把信號傳給第五站，提示裝配完成，第五站收到信號后又開始工作，夾走已

7、裝配完的物料送到入庫站，同時(shí)復(fù)位請求裝配的信號。這樣一個(gè)過程便完成了兩站的聯(lián)機(jī)運(yùn)行，聯(lián)機(jī)運(yùn)行等兩站各自的程序調(diào)試好后再進(jìn)行，一切動作務(wù)必按生產(chǎn)順序進(jìn)行，工作到位，安全生產(chǎn)要編寫滿足控制要求、滿足安全要求的控制程序，首先要了解設(shè)備的基本結(jié)構(gòu)，其次要了解清楚各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的準(zhǔn)確動作關(guān)系，即了解清楚生產(chǎn)工藝；同時(shí)還要考慮安全、效率等的因素；最后才是通過編程實(shí)現(xiàn)控制功能。3 元器件的選擇三菱FX2N-48MR型PLC,D-C73型磁性開關(guān)，CDJ2B10-60-B型氣缸，CDM2B20-45型氣缸，4V120-60型電磁閥等 硬件設(shè)計(jì)控制元件PLC1 三菱FX2N-48MR PLC 介紹(1).靈活

8、的配置 除了具有滿足特殊需求的大量特殊模塊外,6個(gè)基本單元中的每個(gè)單元可擴(kuò)展至256I/O (2).高速運(yùn)算 基本指令:0.08us/指令 圖2 三菱FX2N-48MR PLC應(yīng)用指令:1.52至幾百us/指令 (3).突出的寄存器容量 FX2N系列包括8K步內(nèi)置RAM寄存器,用一個(gè)寄存器盒可擴(kuò)展到16RAM或EEPROM (4).豐富的元件資源 3072點(diǎn)輔助繼電器,256點(diǎn)計(jì)時(shí)器,235點(diǎn)計(jì)數(shù)器,8000數(shù)據(jù)存儲器FX2N-48ER擴(kuò)展24入24出繼電器FX1S-10MR-001主機(jī)6入4出，繼電器    FX2N-32ER擴(kuò)展16入16出繼電器FX

9、1S-30MR-D主機(jī)16入14出，繼電器    FX2N-16ER擴(kuò)展16入FX1S-20MR-D主機(jī)12入18出，繼電器    FX2N-16EYR擴(kuò)展16出繼電器FX1S-14MR-D主機(jī)8入6出，繼電器    FX2N特殊擴(kuò)展模塊FX1S-10MR-D主機(jī)6入4出，繼電器    FX2N-CNV-BDFX0N適配器連接用模塊FX2N特殊功能單元    FX2N-CNV-BC擴(kuò)展電纜轉(zhuǎn)換器F

10、X2N-2DA2通道模擬量輸出模塊    FX2N-CNV-IF擴(kuò)展電纜轉(zhuǎn)換器FX2N-2AD2通道模擬量輸入模塊    FX2N-8AV-BD8通道模擬量設(shè)定模塊FX2N-4DA4通道模擬量輸出模塊    FX2N-232-BDRS-232接口1通道FX2N-4AD2通道模擬量輸入模塊2 三菱FX2N-48MR PLC技術(shù)參數(shù)FX2N系列是小型化，高速度，高性能和所有方便都是相當(dāng)于FX系列中最高檔次的超小形程序裝置。除輸入出16-25點(diǎn)的獨(dú)立用途外，還可以適用于在多個(gè)基本組

11、件間的連接，模擬控制，定位控制等特殊用途，是一套可以滿足多樣化廣泛需要的PLC。系統(tǒng)配置既固定又靈活：在基本單元上連接擴(kuò)展單元或擴(kuò)展模塊，可進(jìn)行16-256點(diǎn)的靈活輸入輸出組合。備有可自由選擇，豐富的品種可選用16/32/48/64/80/128點(diǎn)的主機(jī)，可以采用最小8點(diǎn)的擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展?？筛鶕?jù)電源及輸出形式，自由選擇。令人放心的高性能程序容量：內(nèi)置800步RAM（可輸入注釋）可使用存儲盒，最大可擴(kuò)充至16K步。3 三菱FX2N-48MR PLC開發(fā)環(huán)境可編程控制器的產(chǎn)生和發(fā)展與繼電器有很大的的關(guān)系。繼電器室一種用弱電信號控制強(qiáng)電信號的電磁開關(guān)，雖有上百年的歷史，但在復(fù)雜的繼電器控制系統(tǒng)中，

12、故障的查找和排除是非常困難的，可能會花大量時(shí)間，嚴(yán)重地影響生產(chǎn)。如果公益要求發(fā)生變化，就得衷心設(shè)計(jì)線路連線安裝，不利于產(chǎn)品的更新?lián)Q代。顯然，需要尋求一種新的控制裝置來取代老式的繼電器控制系統(tǒng)，使電氣控制系統(tǒng)的工作更可靠，更容易維護(hù)，更能適應(yīng)經(jīng)常變動的工藝條件，因此在1969年，美國數(shù)字設(shè)備公司根據(jù)要求研制出世界上第一臺可編程控制器。在20世紀(jì)70年代后期，隨著微電子技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)和數(shù)字控制技術(shù)的迅速發(fā)展，人們?yōu)榱伺c電腦區(qū)分，就把可編程控制器稱為PLC。檢測元件磁性開關(guān)磁性開關(guān)意思就是通過磁鐵來感應(yīng)的，這個(gè)“磁”就是磁鐵，磁鐵也有好幾種，市場上面常用的磁鐵有橡膠磁、永磁鐵氧體、燒結(jié)釹鐵硼等。開

13、關(guān)就是干簧管了。干簧管是干式舌簧管的簡稱，是一種有觸點(diǎn)的無源電子開關(guān)元件，具有結(jié)構(gòu)簡單，體積小便于控制等優(yōu)點(diǎn)，其外殼一般是一根密封的玻璃管，管中裝有兩個(gè)鐵質(zhì)的彈性簧片電板，還灌有一種叫金屬銠的惰性氣體。平時(shí)，玻璃管中的兩個(gè)由特殊材料制成的簧片是分開的。當(dāng)有磁性物質(zhì)靠近玻璃管時(shí)，在磁場磁力線的作用下，管內(nèi)的兩個(gè)簧片被磁化而互相吸引接觸，簧片就會吸合在一起，使結(jié)點(diǎn)所接的電路連通。外磁力消失后，兩個(gè)簧片由于本身的彈性而分開，線路也就斷開了。因此，作為一種利用磁場信號來控制的線路開關(guān)器件，干簧管可以作為傳感器用，用于計(jì)數(shù)，限位等等（在安防系統(tǒng)中主要用于門磁、窗磁的制作），同時(shí)還被廣泛使用于各種通信設(shè)備

14、中。在實(shí)際運(yùn)用中，通常用永久磁鐵控制這兩根金屬片的接通與否所以又被稱為“磁控管”。 圖3 安裝在氣缸兩端的D-C73型磁性開關(guān)干簧管又叫磁控管，它同霍爾元件差不多，但原理性質(zhì)不同，是利用磁場信號來控制的一種開關(guān)元件，無磁斷開，可以用來檢測電路或機(jī)械運(yùn)動的狀態(tài)， 另一種磁性開關(guān)就是市場上所說接近開關(guān)、門磁開關(guān)、又叫感應(yīng)開 關(guān)，它是有干一個(gè)開好模具并且是標(biāo)準(zhǔn)尺寸塑膠外殼，將干簧管灌封在黑色外殼里面導(dǎo)線引出來另一半帶有磁鐵的塑料外殼固定在另一端當(dāng)這個(gè)磁鐵靠近帶有導(dǎo)線的開關(guān)時(shí)，發(fā)出開關(guān)信號！一般信號距離為10mm接通，此產(chǎn)品廣泛引用到防盜門、家用門、打印機(jī)、傳真機(jī)、電話機(jī)、等電子儀器設(shè)備上面。 特點(diǎn)：

15、有PP、PVDF材質(zhì)可適用于強(qiáng)酸堿場所；SUS 304/316金屬材質(zhì)適用于高溫高壓桶槽。 接線盒規(guī)格最齊全，有塑料、鋁合金、不銹鋼防爆型，防護(hù)等級IP-65以上。 接點(diǎn)容量50W/250VAC SPST或 30W/200VDC SPDT。 可做多點(diǎn)控制、安裝容易、節(jié)省成本1 D-C73型磁性開關(guān)的技術(shù)參數(shù)品牌SMC負(fù)載電壓及電流范圍DC:24V/5-40mA AC:100V/5-20Ma安裝方式環(huán)帶安裝類型直線型電線長度(m)0.5指示燈LED反應(yīng)時(shí)間(ms)1.2使用溫度范圍()-10-60線制2線制有觸點(diǎn)抗沖擊性300 m/s2保護(hù)等級IP67適用氣缸型號CG1/CJ22 D-C73型磁

16、性開關(guān)的工作原理磁力式接近開關(guān)時(shí)一種非接觸式位置檢測開關(guān)，這種非接觸式位置檢測不會磨損和損傷檢測對象物，響應(yīng)速度高。它用于檢測磁性物資的存在；當(dāng)有磁性物質(zhì)接近傳感器時(shí)，傳感器動作，并輸出開關(guān)信號。在實(shí)際應(yīng)用中，我們在被測物體上，在汽缸的活塞上安裝磁性物質(zhì)，在汽缸缸筒外面的兩端位置各安裝一個(gè)磁感應(yīng)式接近開關(guān)，就可以用著兩個(gè)傳感器分別標(biāo)識汽缸運(yùn)動的兩個(gè)極限位置。3 D-C73型磁性開關(guān)的安裝要求安裝方式上有導(dǎo)線引出型，接插件式子，接插件中繼型，根據(jù)安裝場所環(huán)境的要求磁性開關(guān)可選擇屏蔽式和非屏蔽式。在接線方面，重點(diǎn)要考慮傳感器的尺寸，位置，布線工藝，電纜長度以及周圍工作環(huán)境等因素對傳感器工作的影響，

17、將磁性開關(guān)與PLC的輸入端口連接。在磁性開關(guān)上設(shè)置有LED，用于顯示傳感器的信號狀態(tài)，供調(diào)試與運(yùn)行監(jiān)視時(shí)觀察。當(dāng)有物體靠近時(shí)，磁性開關(guān)輸出動作，LED顯示；當(dāng)沒有物體靠近時(shí)，磁性開關(guān)輸出不動作，LED燈不亮。另外，如果安裝不合理會使氣缸動作不正確。當(dāng)氣缸活塞移向磁性開關(guān)，并接近到一定距離時(shí)，磁性開關(guān)才有“感知”，開關(guān)才會動作，通常把這個(gè)距離叫檢出距離。在氣缸上安裝磁性開關(guān)時(shí)，先把磁性開關(guān)裝在氣缸上，磁性開關(guān)的安裝位置根據(jù)控制對象的要求調(diào)整，調(diào)整方法簡單，只要讓磁性開關(guān)到達(dá)指定位置后，用螺絲刀旋緊固定螺絲氣缸引導(dǎo)活塞在其中進(jìn)行直線往復(fù)運(yùn)動的圓筒形金屬機(jī)件。工質(zhì)在發(fā)動機(jī)氣缸中通過膨脹將熱能轉(zhuǎn)化為機(jī)

18、械能；氣體在壓縮機(jī)氣缸中接受活塞壓縮而提高壓力。渦輪機(jī)、旋轉(zhuǎn)活塞式發(fā)動機(jī)等的殼體通常也稱“氣缸”。1 CDM2B20-45型氣缸(1) 技術(shù)參數(shù)使用流體：空氣，最高使用壓力：1.0MPA，最低使用壓力：0.18MPA（彈簧壓回），0.23MPA（彈簧壓回）(2) 安裝要求根據(jù)工作要求和條件，正確選擇氣缸的類型。要求氣缸到達(dá)行程終端無沖擊現(xiàn)象和撞擊噪聲應(yīng)選擇緩沖氣缸；要求重量輕，應(yīng)選輕型缸；要求安裝空間窄且行程短，可選薄型缸；有橫向負(fù)載，可選帶導(dǎo)桿氣缸；要求制動精度高，應(yīng)選鎖緊氣缸；不允許活塞桿旋轉(zhuǎn)，可選具有桿不回轉(zhuǎn)功能氣缸；高溫環(huán)境下需選用耐熱缸；在有腐蝕環(huán)境下，需選用耐腐蝕氣缸。在有灰塵等惡

19、劣環(huán)境下，需要活塞桿伸出端安裝防塵罩。要求無污染時(shí)需要選用無給油或無油潤滑氣。 圖4 CDM2B20-45型氣缸 (3) 使用環(huán)境一般情況下，對不帶磁性開關(guān)的氣缸，其環(huán)境溫度和介質(zhì)溫度570攝氏度；對磁性開關(guān)氣缸，其環(huán)境溫度和介質(zhì)溫度為560攝氏度。缸內(nèi)密封材料在高溫下會軟化，低溫下會硬化脆裂，都會影響密封性能。雖然氣源經(jīng)冷卻式干燥器清除了水分，但溫度太低，空氣中仍會有少量水蒸氣冷凝成水造成結(jié)冰，導(dǎo)致缸、閥動作不良，故對溫度必須有所限制。2 CDJ2B10-60-B 氣缸(1) 技術(shù)參數(shù)SMC標(biāo)準(zhǔn)型氣缸CDJ2B10-60-B 缸徑(mm)： 10 使用流體： 空氣 動作方式： 雙作用 最高使

20、用壓力MPa： 0.7 使用最低壓力MPa： 0.06 環(huán)境和流體溫度： 無磁性開關(guān):-1070 帶磁性開關(guān):-1060 緩沖： 橡膠緩沖 活塞運(yùn)動速度： 50-750mm/s 接管口徑： M5*0.8 型號： CDJ2B10-60-B 型號內(nèi)置磁環(huán)： 內(nèi)置磁環(huán) 型號安裝形式： 基本型 型號缸徑： 10 型號行程： 60 型號緩沖： 橡膠緩沖 圖5 CDJ2B10-60-B型氣缸(2) 安裝要求氣缸安裝前，應(yīng)經(jīng)空載試運(yùn)轉(zhuǎn)及在1.5倍最高工作壓力下試壓，運(yùn)轉(zhuǎn)正常和無漏氣現(xiàn)象后放可使用。汽缸接入管道前，必須清楚管道內(nèi)贓物，防止雜物進(jìn)入汽缸內(nèi)。 在行程中載荷有變化時(shí)，應(yīng)使用輸出力充裕的氣缸，并附加緩

21、沖裝置。緩沖氣缸在開始運(yùn)行前，先把緩沖節(jié)流閥擰在節(jié)流兩較小的位置，然后逐漸開大，直到調(diào)到?jīng)]，滿意的緩沖效果不使用滿行程，特別是當(dāng)活塞桿伸出時(shí)，要使用活塞桿與缸蓋相碰。否則，容易引起活塞桿和外部連接處的載荷集中。3 氣缸的工作原理根據(jù)工作所需力的大小來確定活塞桿上的推力和拉力。由此來選擇氣缸時(shí)應(yīng)使氣缸的輸出力稍有余量。若缸徑選小了，輸出力不夠，氣缸不能正常工作；但缸徑過大，不僅使設(shè)備笨重、成本高，同時(shí)耗氣量增大，造成能源浪費(fèi)。在夾具設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)盡量采用增力機(jī)構(gòu)，以減少氣缸的尺寸。電磁閥電磁閥是用電磁控制的工業(yè)設(shè)備，用在工業(yè)控制系統(tǒng)中調(diào)整介質(zhì)的方向、流量、速度和其他的參數(shù)。電磁閥是用電磁的效應(yīng)進(jìn)行控

22、制，主要的控制方式由繼電器控制。這樣，電磁閥可以配合不同的電路來實(shí)現(xiàn)預(yù)期的控制，而控制的精度和靈活性都能夠保證。電磁閥有很多種，不同的電磁閥在控制系統(tǒng)的不同位置發(fā)揮作用，最常用的是單向閥、安全閥、方向控制閥、速度調(diào)節(jié)閥等。 圖6 4V120-60電磁閥 1 4V120-60電磁閥的技術(shù)參數(shù)接口：ISO228/1標(biāo)準(zhǔn)G1/4環(huán)境溫度：-20+60(防爆型-15+50）介質(zhì)溫度：-20+80(防爆型-15+50)材質(zhì)：閥體和內(nèi)部零件：陽極電鍍鋁合金、銅。加固端蓋：塑料。密封圈：丁苯橡膠（NBR）和聚亞安酯（AU）。安裝：符合NAMUR標(biāo)準(zhǔn)和VDI/VDE3845的雙孔。2 4V120-60電磁閥的

23、工作原理電磁閥里有密閉的腔，在不同位置開有通孔，每個(gè)孔都通向不同的油管，腔中間是閥，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會被吸引到哪邊，通過控制閥體的移動來擋住或漏出不同的排油的孔，而進(jìn)油孔是常開的，液壓油就會進(jìn)入不同的排油管，然后通過油的壓力來推動油缸的活塞，活塞又帶動活塞桿，活塞桿帶動機(jī)械裝置動。這樣通過控制電磁鐵的電流通斷就控制了機(jī)械運(yùn)動。3 4V120-60電磁閥的安裝要求切斷氣源，用螺絲刀拆卸下已經(jīng)損壞的電磁閥，然后用螺絲刀將新的電磁閥裝上，將電氣控制接頭插入電磁閥上，再將氣路管插入電磁閥上的快速接頭，最后接通的起源，用手控開關(guān)進(jìn)行調(diào)試，檢查氣缸動作情況。 軟件設(shè)計(jì)1 I/O分配表名稱輸入端子號名稱輸出氣缸右限到位X000手臂抬起（逆轉(zhuǎn)）電磁閥Y000氣缸左限到位X001手臂低下（順轉(zhuǎn)）電磁閥Y001手臂