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1、 基于arm9的linux的移植代杏杏2120100978由nordridesign提供bit 導(dǎo)航導(dǎo)航logo基于arm9的linux的移植該光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)原理圖：logo基于arm9的linux的移植一.硬件方面1.imu： 1）三路三對差分陀螺信號經(jīng)過max3490e成為單值信號；2）三路加速度計電流信號經(jīng)過電容濾波，過電阻，射極跟隨器成為穩(wěn)定的電壓信號，再經(jīng)過ad轉(zhuǎn)換器輸出數(shù)字信號；3）兩路里程計脈沖（正脈沖和負(fù)脈沖）電流信號經(jīng)過電阻，施密特觸發(fā)器成為標(biāo)準(zhǔn)的脈沖信號。以上信號進(jìn)去fpga，在fpga中對這些信號進(jìn)行地址編碼，把數(shù)據(jù)通過標(biāo)準(zhǔn)gpio輸出口進(jìn)行輸出到arm板，同時

2、arm板子也通過f控制信號pga中的標(biāo)準(zhǔn)gpio輸入口發(fā)送不同的控制命令。其中不同的信號進(jìn)入不同的器件可能需求的電壓不同，這里面包含的很多對信號的電平轉(zhuǎn)換電路，同時還有很多。logo基于arm9的linux的移植2.旋轉(zhuǎn)變壓器：主要是用于尋北，上面有四個數(shù)據(jù)，粗級旋變正余弦和精級旋變正余弦信號，正余弦信號對應(yīng)的四個象限內(nèi)不同的角度值。通過一個三八譯碼器來分配選擇讀取的地址，粗級的旋變信號經(jīng)過ad轉(zhuǎn)換編程數(shù)字信號，精級的旋變信號經(jīng)過ad轉(zhuǎn)換變?yōu)閿?shù)字信號，然后通過在arm中讀取對應(yīng)的不同的地址就可以讀取到相應(yīng)的粗級和精級信息。在讀取的時候要確保同時進(jìn)行讀取粗精級信息，同一時刻的粗級和精級旋變信號匹

3、配才是有效的。在這個過程中確保粗級和精級的數(shù)據(jù)能夠匹配，需要有一個程序來判斷，每個信號的數(shù)據(jù)都是16位的二進(jìn)制數(shù)據(jù)，粗級和精級數(shù)據(jù)拼成一個20位的旋變數(shù)據(jù)，角度定位可以精確到一個米位。logo基于arm9的linux的移植3.arm：主要負(fù)責(zé)導(dǎo)航信息初始化及導(dǎo)航解算和結(jié)果輸出，把從imu和旋變板讀取的陀螺、加速度計、里程計和旋變的數(shù)字信息進(jìn)行相應(yīng)的解算，結(jié)合輸入的外部信息，得出尋北的結(jié)果和導(dǎo)航解算的結(jié)果，然后輸出到上位機(jī)上，從而可以進(jìn)行人機(jī)交互。其中arm版上包含豐富的串口，網(wǎng)口，usb接口等，方便數(shù)據(jù)，文件等的傳輸、鍵盤輸入及顯示器顯示等。logo基于arm9的linux的移植二軟件方便1a

4、rm中運(yùn)行的是嵌入式linux系統(tǒng)，介紹下linux有關(guān)的東西。首先linux是免費(fèi)開源的，所以在嵌入式行業(yè)有長足的發(fā)展，因?yàn)榇蠹铱梢愿鶕?jù)自己的需求來定制軟件。其次arm有充足的接口，可以接入網(wǎng)線， 鍵盤，顯示器等，方便網(wǎng)絡(luò)通信。2.在該系統(tǒng)中要把做好的程序在arm上面運(yùn)行，首先要在宿主機(jī)上建立交叉編譯環(huán)境，使得編譯連接后生成的可執(zhí)行二進(jìn)制文件可以在arm上面運(yùn)行。程序從宿主機(jī)上傳輸?shù)絘rm板子上面，需要tfpt傳輸器。通過相關(guān)的命令執(zhí)行程序，檢驗(yàn)結(jié)果是否與期待的一樣。logo基于arm9的linux的移植3.arm大體的內(nèi)核結(jié)構(gòu)，一共有4g，其中03g是內(nèi)核區(qū)，34g是用戶區(qū)。內(nèi)核的東西一般

5、不易修改，自己做的東西一般是在用戶區(qū)，系統(tǒng)是通過內(nèi)核與外部設(shè)備的信息進(jìn)行交流。用戶需要驅(qū)動與內(nèi)核交互通信。在linux中有兩種程序，一種是驅(qū)動程序：驅(qū)動程序即添加到操作系統(tǒng)中的一小塊代碼，其中包含有關(guān)硬件設(shè)備的信息。有了此信息，計算機(jī)就可以與設(shè)備進(jìn)行通信。一種是應(yīng)用程序。即功能性程序。驅(qū)動程序扮演溝通的角色，把硬件的功能告訴電腦系統(tǒng)，并且也將系統(tǒng)的指令傳達(dá)給硬件，讓它開始工作。比如讀取外設(shè)的地址內(nèi)容，需要先申請一定的內(nèi)核空間，把地址空間映射到內(nèi)核空間，把這部分做成驅(qū)動程序。然后在用戶區(qū)讀取某個地址，調(diào)用應(yīng)用程序，通過應(yīng)用程序與安裝好的驅(qū)動程序的接口，讀取外設(shè)的地址，就相當(dāng)于讀取內(nèi)核的某個地址，

6、然后內(nèi)核會把該地址的內(nèi)容讀取，拷貝給應(yīng)用程序進(jìn)行輸出。（在linux中有專門的拷貝函數(shù)可以采用）logo基于arm9的linux的移植三工作所做工作主要是把導(dǎo)航程序移植到arm的linux系統(tǒng)中。首先把導(dǎo)航過程中所需的子函數(shù)功能在arm中實(shí)現(xiàn)，編譯，生成在arm中可執(zhí)行的二進(jìn)制文件，再在主程序中逐步的調(diào)試，檢查子函數(shù)調(diào)用是否正確，看給定的輸入是否可以輸出既定的結(jié)果。linux 和之前的vc中的表達(dá)形式有些不同，需要做些改動，以便在arm中良好的運(yùn)行。把整個程序的流程大致的在arm中運(yùn)行起來。最終實(shí)現(xiàn)尋北導(dǎo)航等功能。logo基于arm9的linux的移植配色方案修改：配色方案在【格式】-【幻燈片設(shè)計】-【配色方案】-【編輯配色方案】下調(diào)整。logo的添加：logo添加修改在【視圖】-【母版】-