MATLABSimMechanics機構動態(tài)仿真高教課件

1、4.simmechanics4.simmechanics建模建模及機構系統(tǒng)仿真及機構系統(tǒng)仿真4.1 simmechanics簡介4.2 simmechanics模塊4.3 simmechanics建模4.4 機構動態(tài)仿真實例分析1技術研究 simmechanics是matlab仿真中的一個工具箱，同時結合simulink、matlab的功能。利用simmechanics模塊框圖對機構運動進行建模和動態(tài)仿真。通過一系列關聯(lián)模塊來表示機構系統(tǒng),在仿真時通過simmechanics可視化工具將機構系統(tǒng)簡化為機構結構的直觀顯示。2技術研究4.2 simmechanics4.2 simmechanics

2、模塊模塊 simmechanics模塊組提供了建模的必要模塊，可以直接在simulink中使用。simmechanics支持用戶自定義的構件模塊，可以設定質量和轉動慣量。通過節(jié)點聯(lián)接各個構件來表示可能的相對運動，還可以在適當的地方添加運動約束、驅動力。3技術研究4技術研究4.2.1 剛體子模塊組（bodies）4.2.2 約束與驅動模塊組（constraints&drivers）4.2.3 力單元模塊組（force elements）4.2.4 接口模塊組（interface elements）4.2.5 運動鉸模塊組（joints）4.2.6 傳感器與激勵器模塊組（sensors&a

3、mp;actuators）4.2.7 輔助工具模塊組（utilities）5技術研究4.2.1 4.2.1 剛體子模塊組（剛體子模塊組（bodiesbodies）6技術研究7技術研究4.2.2 4.2.2 約束與驅動模塊組約束與驅動模塊組 （constraints&driversconstraints&drivers）8技術研究9技術研究4.2.3 4.2.3 力單元模塊組（力單元模塊組（force elementsforce elements）10技術研究4.2.4 4.2.4 接口模塊組（接口模塊組（interface elementsinterface elements）

4、11技術研究4.2.5 4.2.5 運動鉸模塊組（運動鉸模塊組（jointsjoints）12技術研究13技術研究14技術研究15技術研究4.2.6 4.2.6 傳感器與激勵器模塊組（傳感器與激勵器模塊組（sensors&actuatorssensors&actuators）16技術研究17技術研究18技術研究4.2.7 4.2.7 輔助工具模塊組（輔助工具模塊組（utilitiesutilities）19技術研究20技術研究4.3 simmechnics4.3 simmechnics建模建模21技術研究22技術研究23技術研究24技術研究25技術研究26技術研究27技術研究4

5、.4 4.4 機構動態(tài)仿真實例分析機構動態(tài)仿真實例分析 本節(jié)將介紹一些簡單機械系統(tǒng)（如單擺、平面四連桿機構）的建模及動態(tài)仿真。通過實例來熟悉建模、仿真的基本方法與步驟。28技術研究 29技術研究30技術研究1.模型的建立 根據上述條件，建立的模型由一個機架模塊、一個旋轉鉸模塊、一個剛體模塊、一個環(huán)境模塊、一個鉸傳感器模塊、一個示波器模塊、一個混路器模塊以及一個xy相圖模塊構成。從它們各自的庫中添加至danbai.mbl的模型窗口中。（如下圖所示） 31技術研究32技術研究33技術研究34技術研究35技術研究36技術研究37技術研究38技術研究39技術研究40技術研究41技術研究復制一個新坐標刪除選中坐標上移坐標下移坐標42技術研究43技術研究44技術研究45技術研究 2.運行仿真及運動可視化46技術研究47技術研究48技術研究49技術研究50技術研究51技術研究重心坐標重心坐標系cs1坐標（ground坐標）cs1坐標系（ground、鉸坐標系）52技術研究53技術研究54技術研究55技術研究56技術研究 4.4.2 4.4.2 平面四連桿機構模型仿真平面四連桿機構模型仿真57技術研究58技術研究59技術研究60技術研究61技術研究62技術研