機(jī)械原理課件--平面連桿機(jī)構(gòu)

1、第第2章章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu) 基本要求及重點(diǎn)、難點(diǎn)基本要求及重點(diǎn)、難點(diǎn)2.1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)及其演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)及其演化2.2平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性2.3平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 基本要求基本要求:1 1）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)及其演化形式。）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)及其演化形式。 2 2）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本參數(shù)及運(yùn)動特性。）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本參數(shù)及運(yùn)動特性。3 3）掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本形式的判斷。）掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本形式的判斷。重點(diǎn)：重點(diǎn)：1）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性。）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性。2）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件。）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件。3 3）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本

2、形式的判斷。）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本形式的判斷。 難點(diǎn)：難點(diǎn)：1) 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件。2) 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 2.12.1平面連桿機(jī)構(gòu)類型平面連桿機(jī)構(gòu)類型平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)由若干構(gòu)件用低副由若干構(gòu)件用低副( (移動副和轉(zhuǎn)動副移動副和轉(zhuǎn)動副) )聯(lián)接組成聯(lián)接組成的平面機(jī)構(gòu)。的平面機(jī)構(gòu)。最簡單的平面連桿機(jī)構(gòu)是由四個(gè)構(gòu)件組成的，最簡單的平面連桿機(jī)構(gòu)是由四個(gè)構(gòu)件組成的，簡稱簡稱平面四桿機(jī)構(gòu)。平面四桿機(jī)構(gòu)。它應(yīng)用廣泛，而且是組成多桿機(jī)構(gòu)的它應(yīng)用廣泛，而且是組成多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)，因此本章著重討論平面四桿機(jī)構(gòu)?；A(chǔ)，因此本章著重討論平面四桿機(jī)構(gòu)。 2.

3、1.1 平面連桿平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式機(jī)構(gòu)的基本形式 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)當(dāng)平面四桿機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動副都是轉(zhuǎn)動副時(shí)，當(dāng)平面四桿機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動副都是轉(zhuǎn)動副時(shí)，稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) ，是基本形式。，是基本形式。組成：組成：機(jī)架機(jī)架固定件稱為機(jī)架；連架桿固定件稱為機(jī)架；連架桿與與機(jī)架連接的構(gòu)件（兩個(gè)）；連桿機(jī)架連接的構(gòu)件（兩個(gè)）；連桿不與機(jī)架不與機(jī)架直接相連的構(gòu)件；曲柄直接相連的構(gòu)件；曲柄-能做整周回轉(zhuǎn)連架能做整周回轉(zhuǎn)連架桿；搖桿桿；搖桿不能做整周回轉(zhuǎn)連架桿。不能做整周回轉(zhuǎn)連架桿。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的分類鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的分類 1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 在平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中除連桿和機(jī)架外，另外兩個(gè)

4、連在平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中除連桿和機(jī)架外，另外兩個(gè)連架桿一個(gè)為曲柄，一個(gè)為搖桿的稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。架桿一個(gè)為曲柄，一個(gè)為搖桿的稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。 通常曲柄為原動件，并作勻速轉(zhuǎn)動。而搖桿為從動件，通常曲柄為原動件，并作勻速轉(zhuǎn)動。而搖桿為從動件，作變速往復(fù)擺動。作變速往復(fù)擺動。電影放映機(jī)中的抓片機(jī)構(gòu) 調(diào)整雷達(dá)天線仰角的曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 如調(diào)整雷達(dá)天線俯仰角的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)曲柄如調(diào)整雷達(dá)天線俯仰角的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用在攪拌機(jī)、搬運(yùn)機(jī)、放映機(jī)等機(jī)器中時(shí)，搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用在攪拌機(jī)、搬運(yùn)機(jī)、放映機(jī)等機(jī)器中時(shí)，往往是利用連桿曲線來完成工作要求的。如圖所示的往往是利用連桿曲線來完成工作要求的。如圖所示的某

5、種電影放映機(jī)中的抓片機(jī)構(gòu)。曲柄如按一定的轉(zhuǎn)速某種電影放映機(jī)中的抓片機(jī)構(gòu)。曲柄如按一定的轉(zhuǎn)速連續(xù)等速回轉(zhuǎn)，便能使影片獲得所需的間歇運(yùn)動，滿連續(xù)等速回轉(zhuǎn)，便能使影片獲得所需的間歇運(yùn)動，滿足電影放映的要求。足電影放映的要求。2雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu) 兩連架桿均為曲柄的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為雙曲柄機(jī)構(gòu)。兩連架桿均為曲柄的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為雙曲柄機(jī)構(gòu)。 特殊形式：平行四邊形的雙曲柄機(jī)特殊形式：平行四邊形的雙曲柄機(jī)構(gòu)構(gòu)如圖所示慣性篩中的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)如圖所示慣性篩中的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)ABCDABCD就是這類機(jī)構(gòu)。就是這類機(jī)構(gòu)。 慣性篩的雙曲柄機(jī)構(gòu)慣性篩的雙曲柄機(jī)構(gòu) 3雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu) 在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，兩連架桿均為搖

6、桿的稱為雙搖在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，兩連架桿均為搖桿的稱為雙搖桿機(jī)構(gòu)。桿機(jī)構(gòu)。 連桿連桿BC能做整周轉(zhuǎn)動能做整周轉(zhuǎn)動 連桿連桿BC不能做整周轉(zhuǎn)動不能做整周轉(zhuǎn)動 如圖所示的鶴式起重機(jī)如圖所示的鶴式起重機(jī) 1 1，3 3搖桿搖桿 2 2連桿連桿 3 3固定架固定架鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī) 2.1.2 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化 1轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為運(yùn)動副轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為運(yùn)動副 對對CD桿作等效演化：讓桿作等效演化：讓C點(diǎn)沿弧形導(dǎo)槽運(yùn)動，當(dāng)點(diǎn)沿弧形導(dǎo)槽運(yùn)動，當(dāng)CD增至無窮大時(shí)，增至無窮大時(shí)，構(gòu)成偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。當(dāng)構(gòu)成偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。當(dāng)e=0e=0時(shí)，對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。當(dāng)時(shí)，對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。當(dāng)BCBC趨于

7、趨于無窮大時(shí)，演化為含有兩個(gè)移動副的正弦機(jī)構(gòu)。無窮大時(shí)，演化為含有兩個(gè)移動副的正弦機(jī)構(gòu)。2.2.取不同構(gòu)件為機(jī)架取不同構(gòu)件為機(jī)架低副運(yùn)動的可逆性：以低幅相連接的兩構(gòu)件之間低副運(yùn)動的可逆性：以低幅相連接的兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動關(guān)系，不因其中哪個(gè)構(gòu)件是固定件而的相對運(yùn)動關(guān)系，不因其中哪個(gè)構(gòu)件是固定件而發(fā)生改變。發(fā)生改變。實(shí)例實(shí)例該機(jī)構(gòu)中，、為正轉(zhuǎn)副，該機(jī)構(gòu)中，、為正轉(zhuǎn)副，、尾擺動副，分別以、尾擺動副，分別以、為機(jī)架，根據(jù)低副運(yùn)動可為機(jī)架，根據(jù)低副運(yùn)動可逆性，得不同機(jī)構(gòu)。逆性，得不同機(jī)構(gòu)。實(shí)例實(shí)例2如在圖如在圖a a所示的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，分別以不同的構(gòu)件作為機(jī)所示的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，分別以不同的構(gòu)件作為

8、機(jī)架演化而成各種不同的導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。架演化而成各種不同的導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。1 1）回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)以構(gòu)件以構(gòu)件1 1（曲柄）為機(jī)架（曲柄）為機(jī)架（圖（圖b）；2）曲柄搖塊機(jī)構(gòu)）曲柄搖塊機(jī)構(gòu)以構(gòu)件以構(gòu)件2 2為機(jī)架為機(jī)架(圖圖c) ；3 3）移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)以構(gòu)件以構(gòu)件3 3為機(jī)架為機(jī)架( (圖圖d)d)。3.擴(kuò)大轉(zhuǎn)動副尺寸擴(kuò)大轉(zhuǎn)動副尺寸將將B處轉(zhuǎn)動副尺寸擴(kuò)大，繼續(xù)擴(kuò)大將處轉(zhuǎn)動副尺寸擴(kuò)大，繼續(xù)擴(kuò)大將 變成偏心盤變成偏心盤機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)2.2 平面四桿機(jī)構(gòu)的工作特性平面四桿機(jī)構(gòu)的工作特性 2.2.1 運(yùn)動運(yùn)動特牲特牲 1 具有整轉(zhuǎn)副的條件具有整轉(zhuǎn)副的條件 不不具有整轉(zhuǎn)副具有整轉(zhuǎn)副 具有整轉(zhuǎn)副（具

9、有整轉(zhuǎn)副（A和和B） 四桿機(jī)構(gòu)是否四桿機(jī)構(gòu)是否具有整轉(zhuǎn)副取決于各桿長度關(guān)系具有整轉(zhuǎn)副取決于各桿長度關(guān)系 四桿機(jī)構(gòu)在運(yùn)動過程中，四桿機(jī)構(gòu)在運(yùn)動過程中，BD距離是變化的，當(dāng)距離是變化的，當(dāng)AB能通過與能通過與AD兩次共線位置時(shí)，即三角形兩次共線位置時(shí)，即三角形B1C1D1和和三角形三角形B2C2D2能構(gòu)成，則有整轉(zhuǎn)副存在。能構(gòu)成，則有整轉(zhuǎn)副存在。整轉(zhuǎn)副存在條件：整轉(zhuǎn)副存在條件：1）最短桿和最長桿）最短桿和最長桿之和小于或等于其之和小于或等于其它兩桿之和；它兩桿之和；2)整整轉(zhuǎn)副存在于最短桿轉(zhuǎn)副存在于最短桿的兩端。的兩端。 曲柄存在條件：曲柄存在條件：）以最短桿為機(jī)架時(shí)，）以最短桿為機(jī)架時(shí)，得雙曲柄

10、機(jī)構(gòu)；得雙曲柄機(jī)構(gòu)；）以最短桿相鄰桿為機(jī)架，得曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；）以最短桿相鄰桿為機(jī)架，得曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；沒有曲柄：沒有曲柄：1)以最短桿對面桿為機(jī)架時(shí)，得雙搖桿機(jī)構(gòu)；以最短桿對面桿為機(jī)架時(shí)，得雙搖桿機(jī)構(gòu)；2）最短桿和最長桿之和大于其它兩桿之和；）最短桿和最長桿之和大于其它兩桿之和；同理可推出曲柄滑塊機(jī)構(gòu)整轉(zhuǎn)副存在條件同理可推出曲柄滑塊機(jī)構(gòu)整轉(zhuǎn)副存在條件 a+eb2.急回特性急回特性 當(dāng)回程所用時(shí)間小于工作行程所用時(shí)間時(shí)，當(dāng)回程所用時(shí)間小于工作行程所用時(shí)間時(shí)，該機(jī)構(gòu)具有急回特性。該機(jī)構(gòu)具有急回特性。急回的程度用行程速比系數(shù)急回的程度用行程速比系數(shù)K表示：表示：極限位置：極限位置：曲柄轉(zhuǎn)一周時(shí)曲柄轉(zhuǎn)一

11、周時(shí)兩次與連桿共線，此時(shí)搖兩次與連桿共線，此時(shí)搖桿所處兩位置桿所處兩位置C1，C2;極位夾角極位夾角：搖桿處于兩搖桿處于兩極限位置時(shí)，曲柄所夾銳極限位置時(shí)，曲柄所夾銳角。角。 越大，越大， K越大，急越大，急回程度越大?；爻潭仍酱蟆[角擺角：搖桿兩極限位置所搖桿兩極限位置所夾的角夾的角回程速度與工作回程速度與工作行程速度之比行程速度之比偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)具有急回特性偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)具有急回特性對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)不具有急回特性對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)不具有急回特性=0擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)具有急回特性擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)具有急回特性B1B2為兩極限位置：曲柄和為兩極限位置：曲柄和導(dǎo)桿垂直導(dǎo)桿垂直圖示機(jī)構(gòu)是否具有急回特性：有圖

12、示機(jī)構(gòu)是否具有急回特性：有1.壓力角和傳動角壓力角和傳動角壓力角壓力角：不計(jì)摩擦?xí)r從動件上某點(diǎn)的受力方向：不計(jì)摩擦?xí)r從動件上某點(diǎn)的受力方向和運(yùn)動方向所夾的銳角。和運(yùn)動方向所夾的銳角。傳動角傳動角:壓力角的余角。壓力角的余角。2.2.2 傳力傳力特牲特牲 Fn: 使轉(zhuǎn)動副使轉(zhuǎn)動副D產(chǎn)生徑產(chǎn)生徑向載荷，即壓軸力向載荷，即壓軸力Ft:使搖桿使搖桿CD轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動的有效分力有效分力sinFFn cosFFt注：注：越大，越大， Fn越大，壓軸力越大，不利于機(jī)構(gòu)運(yùn)動，越大，壓軸力越大，不利于機(jī)構(gòu)運(yùn)動，希望壓力角小，而傳動角越大越好。由于傳動角比壓力希望壓力角小，而傳動角越大越好。由于傳動角比壓力角更直觀，

13、因此通常情況下用傳動角表示機(jī)構(gòu)運(yùn)動情況，角更直觀，因此通常情況下用傳動角表示機(jī)構(gòu)運(yùn)動情況，需要給出最小傳動角。出現(xiàn)在需要給出最小傳動角。出現(xiàn)在AB兩次與機(jī)架共線時(shí)。兩次與機(jī)架共線時(shí)。2.死點(diǎn)死點(diǎn) 傳動角為零的機(jī)構(gòu)位置稱為死點(diǎn)位置，該點(diǎn)為死點(diǎn)。傳動角為零的機(jī)構(gòu)位置稱為死點(diǎn)位置，該點(diǎn)為死點(diǎn)。如圖，此時(shí)如圖，此時(shí)CD桿不能驅(qū)動桿不能驅(qū)動AB桿桿轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動。從傳動的角度考慮，應(yīng)避免出從傳動的角度考慮，應(yīng)避免出現(xiàn)死點(diǎn)，現(xiàn)死點(diǎn)，利用構(gòu)件的慣性，采利用構(gòu)件的慣性，采用多套機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列。用多套機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列。實(shí)例：機(jī)車車輪實(shí)例：機(jī)車車輪利用錯(cuò)位排列的利用錯(cuò)位排列的兩套曲柄滑塊機(jī)兩套曲柄滑塊機(jī)構(gòu)使車輪通過死構(gòu)使車

14、輪通過死點(diǎn)位置點(diǎn)位置實(shí)例：縫紉機(jī)實(shí)例：縫紉機(jī)但在夾緊機(jī)構(gòu)上得到廣泛應(yīng)用，實(shí)例但在夾緊機(jī)構(gòu)上得到廣泛應(yīng)用，實(shí)例 夾緊工件時(shí)，夾緊工件時(shí)，B、C、D共線，機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位共線，機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置，工件的反力不會使置，工件的反力不會使A、B反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了對反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了對工件的夾緊工件的夾緊2.3 平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及應(yīng)用1.運(yùn)動副形狀簡單，容易制造；運(yùn)動副形狀簡單，容易制造；2.面接觸，可以承受沖擊力；面接觸，可以承受沖擊力；實(shí)例實(shí)例：沖床：沖床3.實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳遞或操作；實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳遞或操作；實(shí)例：自行車手閘實(shí)例：自行車手閘4.實(shí)現(xiàn)多種多樣的運(yùn)動軌跡；實(shí)現(xiàn)多種多樣的運(yùn)動軌跡

15、；實(shí)例：連桿上不同實(shí)例：連桿上不同點(diǎn)的軌跡；點(diǎn)的軌跡；5.構(gòu)件運(yùn)動的多樣性。構(gòu)件運(yùn)動的多樣性。實(shí)例：實(shí)例：連桿構(gòu)件可以實(shí)現(xiàn)往復(fù)擺動、連續(xù)轉(zhuǎn)動與連桿構(gòu)件可以實(shí)現(xiàn)往復(fù)擺動、連續(xù)轉(zhuǎn)動與往復(fù)移動之間的相互轉(zhuǎn)換，構(gòu)件具有多種運(yùn)動往復(fù)移動之間的相互轉(zhuǎn)換，構(gòu)件具有多種運(yùn)動形式。形式。2.4.1 設(shè)計(jì)的基本問題和方法設(shè)計(jì)的基本問題和方法1.設(shè)計(jì)的基本問題設(shè)計(jì)的基本問題1）實(shí)現(xiàn)剛體預(yù)定位置的設(shè)計(jì)；）實(shí)現(xiàn)剛體預(yù)定位置的設(shè)計(jì)；實(shí)例：實(shí)例：使沙箱從位使沙箱從位置置到位置到位置2）實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動規(guī)律的設(shè)計(jì)；）實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動規(guī)律的設(shè)計(jì)；實(shí)例：實(shí)例：要求主從動要求主從動件之間滿足一定關(guān)系件之間滿足一定關(guān)系3）實(shí)現(xiàn)預(yù)定軌跡的設(shè)計(jì)

16、。）實(shí)現(xiàn)預(yù)定軌跡的設(shè)計(jì)。實(shí)例：實(shí)例：2.設(shè)計(jì)的基本方法：設(shè)計(jì)的基本方法：1）圖解法；）圖解法；2）解析法；）解析法；3）實(shí)驗(yàn)法。）實(shí)驗(yàn)法。2. 平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)2.4.2 已知連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知：連桿轉(zhuǎn)動副已知：連桿轉(zhuǎn)動副B、C及長度，連桿工作時(shí)能通及長度，連桿工作時(shí)能通過過、三個(gè)位置。設(shè)計(jì)：能實(shí)現(xiàn)以上要求三個(gè)位置。設(shè)計(jì)：能實(shí)現(xiàn)以上要求的四桿機(jī)構(gòu)。（實(shí)際求固定鉸鏈的四桿機(jī)構(gòu)。（實(shí)際求固定鉸鏈A、D）設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟：第一步：按已知條件選定鉸鏈點(diǎn)第一步：按已知條件選定鉸鏈點(diǎn)B、C位置，確位置，確定連桿定連桿BC的長度的長度第二步：第二步：A,D分別

17、為分別為B1,B2,B3及及C1,C2,C3所在圓弧所在圓弧的圓心，連接的圓心，連接B1B2, B2B3 , C1C2 , C2C3 ,作中垂線作中垂線交點(diǎn)即為交點(diǎn)即為A,D第三步：連接第三步：連接AB1C1D，即為所求四桿機(jī)構(gòu)。，即為所求四桿機(jī)構(gòu)。演示演示總結(jié)：給出總結(jié)：給出3個(gè)位置有唯一解；若給出兩個(gè)位置，個(gè)位置有唯一解；若給出兩個(gè)位置，加其它輔助條件加其它輔助條件2.4.3 已知連架桿對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知連架桿對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知已知AB三個(gè)位置對應(yīng)三個(gè)位置對應(yīng)CD三個(gè)位置，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。三個(gè)位置，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。（實(shí)際求轉(zhuǎn)動副（實(shí)際求轉(zhuǎn)動副C點(diǎn)）點(diǎn)）采用方法：剛化反轉(zhuǎn)法采用方法：

18、剛化反轉(zhuǎn)法曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，以曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，以AD為機(jī)架時(shí)的兩個(gè)位置：為機(jī)架時(shí)的兩個(gè)位置：AB1C1D，AB2C2D把把AB2C2D剛化且繞剛化且繞D點(diǎn)反點(diǎn)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)1-2，C2轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)到C1，B1轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)到 B2，A轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)到A2 ,此時(shí)此時(shí)CD為機(jī)架，為機(jī)架，AB為連桿。為連桿。要求要求C點(diǎn)，問題轉(zhuǎn)化為已點(diǎn)，問題轉(zhuǎn)化為已知連桿位置知連桿位置步驟：步驟：將將AB2F2D,AB3F3D剛化，繞剛化，繞D反轉(zhuǎn)，使反轉(zhuǎn)，使F2，F(xiàn)3與與F1重合，確定重合，確定B2 ，B3 的反轉(zhuǎn)點(diǎn)的反轉(zhuǎn)點(diǎn)B2，B3作作B1B2 及及B2 B3 的中垂線，交點(diǎn)即為所求鉸的中垂線，交點(diǎn)即為所求鉸鏈點(diǎn)鏈點(diǎn)C1.AB1C1D是四桿機(jī)構(gòu)的第一個(gè)位置是四桿機(jī)構(gòu)的第一個(gè)位置注意：注意：1.求求C點(diǎn)時(shí)繞點(diǎn)時(shí)繞D點(diǎn)反轉(zhuǎn)，求點(diǎn)反轉(zhuǎn)，求B點(diǎn)時(shí)繞點(diǎn)時(shí)繞A點(diǎn)反轉(zhuǎn)；點(diǎn)反轉(zhuǎn)；2.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：求曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：求B點(diǎn)。點(diǎn)。 實(shí)例實(shí)例1：已知搖桿：已知搖桿CD長度，擺角長度，擺角，行程速比系數(shù)，行程速比系數(shù)K，設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。2.4.4 按行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)步驟：步驟：1）求極為夾角；）求極為夾角；2）任選一點(diǎn)）任選一點(diǎn)D，根據(jù)，根據(jù)CD長度和長度和做出初始做出初始位置；位置；3）過過C1做做C1C2的垂線的垂線