OTC機(jī)器人焊接系統(tǒng)操作說(shuō)明

1、 延鋒座椅OTC機(jī)器人焊接系統(tǒng)操作說(shuō)明一、 操作步驟1、 上工準(zhǔn)備：a、 上電；（順序：變壓器、焊接電源、機(jī)器人控制箱、系統(tǒng)主控箱）b、 壓縮氣開(kāi)啟；c、 檢查焊絲、混合氣是否充足，并確認(rèn)氣體流量；d、 檢查焊槍部位是否正常（導(dǎo)電嘴、噴嘴）；e、 檢查機(jī)器人操作盤(pán)、示教器、系統(tǒng)主操作盒、副操作盒“緊急停止”打開(kāi)，然后副操作盒處“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”啟動(dòng)，打開(kāi)外部軸伺服及讀取外部軸位置數(shù)據(jù)f、 檢查夾具是否正常，并在水平位置，檢查工件設(shè)定是否正確；g、 按“機(jī)器人啟動(dòng)”第一次啟動(dòng)機(jī)器人伺服，成功后指示燈閃動(dòng)，按第二次啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)模式，成功后指示燈亮，并確認(rèn)其在起點(diǎn)在安全位置（區(qū)域干涉）；h、 三色燈只“

2、綠”燈亮，系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒；i、 工件準(zhǔn)備，進(jìn)入工作狀態(tài)。2、 下班準(zhǔn)備：a、 機(jī)器人、夾具回到起點(diǎn)位置；b、 斷電；（順序：系統(tǒng)主控箱、機(jī)器人控制箱、焊接電源、變壓器）c、 壓縮氣關(guān)閉，混合氣關(guān)閉；d、 現(xiàn)場(chǎng)飛濺清理。3、 運(yùn)轉(zhuǎn)條件：a、 系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備好，自動(dòng)狀態(tài)，觸摸屏顯示自動(dòng)焊接畫(huà)面；b、 機(jī)器人自動(dòng)模式，伺服啟動(dòng)且在安全位置；c、 無(wú)報(bào)警信號(hào)(機(jī)器人報(bào)警，外部軸電機(jī)報(bào)警)d、 三色燈只綠燈亮，自動(dòng)焊接準(zhǔn)備好e、 三色燈紅燈（報(bào)警或緊急停止），綠燈亮（準(zhǔn)備好），綠燈閃（系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)中），黃燈亮（待機(jī)狀態(tài)，機(jī)器人未準(zhǔn)備好），黃燈閃（機(jī)器人停止中）；f、 兩主操作盒分別對(duì)應(yīng)兩個(gè)工位的啟動(dòng)、預(yù)約、再啟

3、動(dòng)、預(yù)約指示及預(yù)約解除，運(yùn)轉(zhuǎn)中如有停止發(fā)生，預(yù)約啟動(dòng)會(huì)自動(dòng)解除。所有停止按鈕功能相同4、 觸摸屏操作說(shuō)明a、 系統(tǒng)非常停止中檢查機(jī)器人操作盤(pán)、示教器、系統(tǒng)主操作盒、副操作盒“緊急停止”是否可靠打開(kāi)后，扣押副操作盒上“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”按鈕b、 扣押“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”啟動(dòng)主軸伺服電機(jī)，讀取兩工位外部軸位置數(shù)據(jù)，并且允許機(jī)器人操作，否則不能進(jìn)行。 c、 手動(dòng)調(diào)整副操作盒 手動(dòng)/自動(dòng) 至 手動(dòng) 位置“工位1正向” “工位1反向” 控制工位1主軸旋轉(zhuǎn)；“工位2正向” “工位2反向” 控制工位2主軸旋轉(zhuǎn)；上側(cè)數(shù)值為主軸坐標(biāo)點(diǎn)，單位為“度”，及顯示 主軸速度 單位為 “度/秒”“工位-1/工位-2”切換工位1及2，然后

4、操作“+” “-”改變?cè)O(shè)定步號(hào)，一直操作“位置到達(dá)”指定工位到達(dá)設(shè)定位置，下方顯示是否到達(dá)“定義位置”，上方顯示目前的回轉(zhuǎn)形式（說(shuō)明：回轉(zhuǎn)形式及步數(shù)及位置設(shè)定不在此屏幕設(shè)定）下側(cè)為機(jī)器人周邊調(diào)整，“1-門(mén)開(kāi)” “1-門(mén)關(guān)” “2-門(mén)開(kāi)” “2-門(mén)關(guān)” 為點(diǎn)動(dòng)操作兩工位防護(hù)門(mén)，“1-護(hù)升” “1-護(hù)降” “2-護(hù)升” “2-護(hù)降” 為兩工位調(diào)整遮光板升降，“送絲” “退絲” “檢氣” “伺服啟動(dòng)” “自動(dòng)輸入”為方便機(jī)器人焊前操作，以上按鈕為帶燈顯示按鈕，到位后自動(dòng)點(diǎn)亮指示燈。右下側(cè)為畫(huà)面切換按鈕，當(dāng)出現(xiàn)報(bào)警，自動(dòng)點(diǎn)亮報(bào)警畫(huà)面。d、 參數(shù)設(shè)置首先輸入密碼147896進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定畫(huà)面首先設(shè)定機(jī)器人

5、程序?qū)?yīng)回轉(zhuǎn)形式，工位1，2設(shè)定數(shù)值1至10，分別對(duì)應(yīng)機(jī)器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改變機(jī)器人程序的同時(shí)必須改變對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)形式，當(dāng)改變回轉(zhuǎn)形式時(shí)，系統(tǒng)首先報(bào)警，當(dāng)操作“錯(cuò)誤復(fù)位”3秒后，報(bào)警消失，以此加以確認(rèn)回轉(zhuǎn)與機(jī)器人程序的對(duì)應(yīng)，（詳細(xì)對(duì)應(yīng)關(guān)系見(jiàn)下機(jī)器人設(shè)置內(nèi)容）然后操作“工位-1/工位-2”切換工位1及2，通過(guò)“+”與“-”調(diào)整將要設(shè)置或到達(dá)的翻轉(zhuǎn)步號(hào)，操作工位1/2主軸旋轉(zhuǎn)到指定角度，點(diǎn)擊“位置確認(rèn)”+ 系統(tǒng)主操作盒“中間停止”2.5秒，出現(xiàn)由“等待”變“結(jié)束”提示后，完成選定工位選定當(dāng)前步的位置確認(rèn)及記憶，此按鈕請(qǐng)慎用！速度調(diào)整范圍1-

6、100度/秒，伺服電機(jī)2000轉(zhuǎn)/分，實(shí)際輸出 最大速度2000*360/60*120=100度/秒，實(shí)際發(fā)出頻率 100*2049*120/360=68300 P/S“1-復(fù)位” “2-復(fù)位”為將翻轉(zhuǎn)工位的伺服電機(jī)編碼器復(fù)位。當(dāng)將工位轉(zhuǎn)至0度時(shí)，操作此按鈕+ 系統(tǒng)操作盒“中間停止” 5秒完成， 此按鈕請(qǐng)慎用！，僅在伺服電池耗盡，或嚴(yán)重故障及編碼器電纜脫落情況發(fā)生時(shí)，操作此按鈕。提示：針對(duì)此系統(tǒng)步0應(yīng)定義為工人裝卸工件的位置，步1為第一次焊接的位置，步2為第二次焊接的位置，最大步數(shù)為10，以次類推。e、 自動(dòng)焊接此畫(huà)面顯示對(duì)應(yīng)工位的回轉(zhuǎn)形式、生產(chǎn)數(shù)量與生產(chǎn)節(jié)拍?！扒辶恪睂?duì)生產(chǎn)數(shù)復(fù)位下側(cè)提示的為

7、系統(tǒng)信息，提示系統(tǒng)目前的狀態(tài)，不滿足條件系統(tǒng)不能啟動(dòng)，以備查找問(wèn)題，方便解決，右側(cè)為在系統(tǒng)停止時(shí)，方便防護(hù)門(mén)的操作，觀察焊接狀況，但是記住在再次啟動(dòng)時(shí)，務(wù)必將防護(hù)門(mén)、維修門(mén)、遮光簾操作指定焊接位置，方能再次啟動(dòng)焊接系統(tǒng)，當(dāng)出現(xiàn)報(bào)警，自動(dòng)點(diǎn)亮報(bào)警畫(huà)面。f、 報(bào)警畫(huà)面自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中，出現(xiàn)報(bào)警，將出現(xiàn)報(bào)警畫(huà)面。報(bào)警處理完畢，可按對(duì)應(yīng)的啟動(dòng)按鈕，再啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)程序 無(wú)法消除的故障，可斷電復(fù)位，重新確認(rèn)。二、 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)說(shuō)明a 、示教機(jī)器人程序工位1S02機(jī)器人分配工作站1-10 外部軸回轉(zhuǎn)設(shè)定形式P201-P210 機(jī)器人程序?qū)?yīng)工位2S03機(jī)器人分配工作站1-10 外部軸回轉(zhuǎn)設(shè)定形式P301-P310

8、機(jī)器人程序?qū)?yīng)b 、按壓“機(jī)器人啟動(dòng)”按鈕，分別啟動(dòng)機(jī)器人伺服及進(jìn)入自動(dòng)模式，同時(shí)將手動(dòng)/自動(dòng) 主令開(kāi)關(guān)至 自動(dòng)側(cè)，觀察觸摸屏顯示系統(tǒng)信息，滿足條件時(shí)，雙手按壓?jiǎn)?dòng)按鈕c 、防護(hù)門(mén)落下，對(duì)應(yīng)工位側(cè)防護(hù)簾升起，到位后，機(jī)器人程序執(zhí)行d 、異常停止或需要修改焊縫按壓停止時(shí)，此時(shí)機(jī)器人程序已經(jīng)正確調(diào)用,同時(shí)不能將手動(dòng)/自動(dòng)主令開(kāi)關(guān)至手動(dòng)側(cè)，首先操作觸摸屏右側(cè)1-門(mén)開(kāi) 1-門(mén)關(guān) 2-門(mén)開(kāi) 2-門(mén)關(guān)，打開(kāi)對(duì)應(yīng)防護(hù)門(mén)，檢查機(jī)器人狀況，然后跟蹤焊道，修改程序，此時(shí)修改只能在外部軸一面完成，然后回到機(jī)器人程序停止位置，操作對(duì)應(yīng)防護(hù)門(mén)關(guān)閉，再次啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)模式，雙手按壓?jiǎn)?dòng)，再次運(yùn)行程序，只有外部軸本面焊接完

9、畢時(shí)，在另一面反轉(zhuǎn)結(jié)束可繼續(xù)重復(fù)以上停止操作，切記：在更改結(jié)束焊縫后，一定要退回機(jī)器人停止位置，不能退至上一次反轉(zhuǎn)call p50x以上位置，更不能退出當(dāng)前程序，否則會(huì)出現(xiàn)危險(xiǎn)！在系統(tǒng)啟動(dòng)前出現(xiàn)畫(huà)面正確處理后，啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)模式，然后按系統(tǒng)操作盒“錯(cuò)誤復(fù)位” 3秒，返回，然后再啟動(dòng)e 、焊接完畢，防護(hù)門(mén)升起，外部軸回位。f 、當(dāng)改變外部軸回轉(zhuǎn)形式時(shí)，系統(tǒng)首先報(bào)警，當(dāng)操作“錯(cuò)誤復(fù)位”3秒后，報(bào)警消失，以此加以確認(rèn)回轉(zhuǎn)與機(jī)器人程序的對(duì)應(yīng)g 、停止后，不需要繼續(xù)焊接時(shí)，主令開(kāi)關(guān)至手動(dòng)，機(jī)器人回位，變位器回位三、 機(jī)器人控制及程序說(shuō)明：a 、接線位置主板： B6（INCOM） N0 B4（SV.IN）

10、 Y030 伺服啟動(dòng)輸入 B3 (EMGCOM) EM1 緊急停止觸點(diǎn) B2（SV.OFF） 與B3直接短接 B1 (EMG) EM2 緊急停止觸點(diǎn) A7 (INCOM) N0 A1 (AUTO IN) Y031 自動(dòng)模式輸入 A3 (STOP IN) Y032 停止輸入 A4 (ST.1) Y033 工作站1啟動(dòng)輸入 B11 (SV.OUT) X000 伺服on輸出 B12 (SV.OUT) N0 A10 (OUTCOM) N0 A8 (AUTO OUT) X002 自動(dòng)模式輸出 A9 (ST OUT) X003 運(yùn)行中 B10 (OUTCOM) N0 B9 (STOP OUT) X001

11、停止中輸出 Operation Box:短接JP1，JP2，JP3L5550繼電器單元（Built-in touch sensor of a controller not in use）20-input/20-output, 配置I/O轉(zhuǎn)換表物理I/O 指定邏輯I/O PLC 含義 O01/B1 O01 X004 機(jī)器人通知 變位1開(kāi)始 O02/A1 O02 X005 機(jī)器人通知 變位2開(kāi)始 O03/B2 O03 X006 機(jī)器人通知 變位3開(kāi)始 O04/A2 O04 X007 機(jī)器人通知 變位4開(kāi)始 N0/B3O05/A3 O05 X010 機(jī)器人通知 變位5開(kāi)始O06/B4 O06 X01

12、1 機(jī)器人通知 變位6開(kāi)始007/A4 O07 X012 機(jī)器人通知 變位7開(kāi)始O08/B5 O08 X013 機(jī)器人通知 變位結(jié)束N0/A5 O09/B6 O298 X014 示教模式 O10/A6 O263.0 X015 Interference Area Output O11/B7 O264 X016 Start Enable AreaO12/A7 O12 X017 焊接程序進(jìn)入 N0/B8O13/A8 O272 X061 Job End014/B9 O211 X062 ErrorO15/A9 O212 X063 Alarm016/B10 O270 X064 Ready指示啟動(dòng)能否被接受

13、NO/A10注意使用內(nèi)部電源A1-A3 A2-A4物理I/O 指定邏輯I/O PLC 含義I01/A12 I01 Y035 機(jī)器人接收 變位完成I02/B12 I02 Y036 個(gè)別輸入2I03/A11 I03 Y037 個(gè)別輸入3I04/B11 I04 Y040 個(gè)別輸入4N0/A10I05/B10 I05 Y041 個(gè)別輸入5I06/A9 I06 Y042 個(gè)別輸入6I07/B9 I273 Y043 工作站3啟動(dòng)輸入（工位2）I08/A8 I272 Y044 工作站2啟動(dòng)輸入（工位1）N0/B8I09/A7 I270 Y045 Device Outside ReadyI10/B7 I221

14、 Y046 Reset EX.OutputsI11/A6 I220 Y047 Failure ResetI12/B6 I308 Y021 Auto Mode InterlockN0/A5I13/B5 I231 Y022 送絲I14/A4 I232 Y023 退絲I15/B4 I230 Y024 檢氣 N0/B3b 、本次機(jī)器人啟動(dòng)方式為：Multistation MethodAssigning Task Programs 分配每一工作站的工作程序操作 ALLOT，然后 RECORD工位1S02機(jī)器人分配工作站P201-P210 機(jī)器人程序?qū)?yīng)工位2S03機(jī)器人分配工作站P301-P310 機(jī)器

15、人程序?qū)?yīng)Editing the input/output Conversion 編輯輸入輸出轉(zhuǎn)換表 操作 EDIT，選擇 SQ，輸入密碼，然后 RECORD，分別選擇input/outputPLC-Y045 （Device Outside Ready）； X016-PLC (Start Enable Area) PLC-Y030 (伺服啟動(dòng)輸入); X000-PLC (伺服on輸出); PLC-Y021 （Auto Mode Interlock）； X002-PLC (自動(dòng)模式輸出)PLC-Y031 (自動(dòng)模式輸入); X064-PLC (Ready指示啟動(dòng)能否被接受)PLC-Y044 (工

16、作站2啟動(dòng)輸入)工位-1; X003-PLC (運(yùn)行中)PLC-Y043 (工作站3啟動(dòng)輸入)工位-2; PLC-Y032 (停止輸入) X001-PLC (停止中輸出) X017-PLC (焊接錯(cuò)誤)X061-PLC (Job End)X062-PLC (Error)X063-PLC (Alarm)PLC-Y046 (Reset EX.Outputs)PLC-Y047 (Failure Reset)PLC-Y022 (送絲)PLC-Y023 (退絲)PLC-Y024 (檢氣)程序進(jìn)入P600子程序PLS PORT #012 DELAY = 0.5S 程序進(jìn)入 正常旋轉(zhuǎn)P501子程序PLS P

17、ORT #001 DELAY = 0.5S 機(jī)器人通知 變位1開(kāi)始 N PORT #001 DELAY $ S 機(jī)器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P502子程序PLS PORT #002 DELAY = 0.5S 機(jī)器人通知 變位2開(kāi)始 N PORT #001 DELAY $ S 機(jī)器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P503子程序PLS PORT #003 DELAY = 0.5S 機(jī)器人通知 變位3開(kāi)始 N PORT #001 DELAY $ S 機(jī)器人等待接收 變位完成PLS PO

18、RT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P504子程序PLS PORT #004 DELAY = 0.5S 機(jī)器人通知 變位4開(kāi)始 N PORT #001 DELAY $ S 機(jī)器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P505子程序PLS PORT #005 DELAY = 0.5S 機(jī)器人通知 變位5開(kāi)始 N PORT #001 DELAY $ S 機(jī)器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P506子程序PLS PORT #006 DELAY = 0.5S 機(jī)器人通知 變位6開(kāi)始 N PORT #001 DELAY $ S 機(jī)器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P507子程序PLS PORT #007 DELAY = 0.5S 機(jī)器人通知 變位7開(kāi)始 N PORT #001 DELAY $ S 機(jī)器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位步號(hào) 工作臺(tái)水平為0.0度，復(fù)位位置0：裝件位置 1：call P501 第一次調(diào)用/步12：call P502 第二次調(diào)用/步23：call P503 第三次調(diào)用/步34