計算機控制系統(tǒng)綜述

1、劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程1第第5章章 計算機控制系統(tǒng)計算機控制系統(tǒng) 5.1 概述5.2 可編程控制器(PLC)5.3 集散控制系統(tǒng)(DCS)5.4 現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)(FCS)5.5工業(yè)以太網(wǎng)5.6工業(yè)自動化組態(tài)軟件5.7 計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程25.15.

2、1概述概述5.1.1 5.1.1 計算機控制系統(tǒng)組成計算機控制系統(tǒng)組成計算機控制系統(tǒng)由計算機和生產(chǎn)過程組成，計算機包括硬件、軟件和網(wǎng)絡(luò)，生產(chǎn)過程包括被控對象、測量傳感器、執(zhí)行器等部分。計算機控制系統(tǒng)框圖控制算法(計算機)檢測元件、變送器工業(yè)控制計算機工業(yè)控制計算機擾動u(t)A/D轉(zhuǎn)換D/A轉(zhuǎn)換執(zhí)行器過 程被控量r(t)c(t)生產(chǎn)過程生產(chǎn)過程+-給定值給定值劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程過程輸入輸出設(shè)備外部設(shè)備主機系統(tǒng)CPURAMROMCRT通訊接口人機接口打印機其它系統(tǒng)總線模擬量輸入（AI）模擬量輸出（AO）開關(guān)量輸入（DI

3、）開關(guān)量輸入（DO）測量變送器執(zhí)行器電氣開關(guān)電氣開關(guān)被控生產(chǎn)對象常規(guī)計算機系統(tǒng)常規(guī)計算機系統(tǒng)I/O系統(tǒng)系統(tǒng)（模塊或卡件）（模塊或卡件）現(xiàn)場儀表現(xiàn)場儀表被控對象被控對象硬件組成硬件組成3劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)用于開發(fā)應(yīng)用軟件的軟件。例如：匯編語言、高級語用于開發(fā)應(yīng)用軟件的軟件。例如：匯編語言、高級語言、言、組態(tài)軟件組態(tài)軟件等。等。對于設(shè)計人員來說，需要了解并學對于設(shè)計人員來說，需要了解并學會使用相應(yīng)的支持軟件，能夠根據(jù)系統(tǒng)要求編制開發(fā)會使用相應(yīng)的支持軟件，能夠根據(jù)系統(tǒng)要求編制開發(fā)所需要應(yīng)用軟件。不同系統(tǒng)的支

4、持軟件會有所不同所需要應(yīng)用軟件。不同系統(tǒng)的支持軟件會有所不同 針對特定要求而編制的控制和管理程序。針對特定要求而編制的控制和管理程序。不同控制設(shè)備的應(yīng)用軟件所具備的功能是不同的。不同控制設(shè)備的應(yīng)用軟件所具備的功能是不同的。4劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程55.1.2 5.1.2 計算機控制系統(tǒng)的典型類型計算機控制系統(tǒng)的典型類型 操作指導控制系統(tǒng)直接數(shù)字控制系統(tǒng)監(jiān)督控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集與監(jiān)視控制系統(tǒng)集散控制系統(tǒng)現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)計算機集成

5、制造系統(tǒng)計算機集成制造系統(tǒng)計算機控制系統(tǒng)劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程65.1.3 5.1.3 計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展發(fā)展歷程：發(fā)展歷程：數(shù)字計算機在過程控制中的應(yīng)用最早出現(xiàn)于 20世紀60年代，直接數(shù)字控制(DDC)；1969年，可編程控制器(PLC) ；1975年前后，集散控制系統(tǒng) (DCS)；20世紀90年代 ，總線控制系統(tǒng)(FCS) ；過程自動化(PA)、工廠自動化(FA)、計算機集成過程控制(CIPS)、計算機集成制造

6、系統(tǒng)(CIMS)和企業(yè)資源綜合規(guī)劃(ERP)。劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程7計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢先進計算機控制系統(tǒng)得到大力推廣與普及先進計算機控制系統(tǒng)得到大力推廣與普及 ；智能控制系統(tǒng)得到深入研究與開發(fā)智能控制系統(tǒng)得到深入研究與開發(fā)；大力加強企業(yè)綜合自動化系統(tǒng)的研究、開發(fā)與應(yīng)用大力加強企業(yè)綜合自動化系統(tǒng)的研究、開發(fā)與應(yīng)用。劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學

7、院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程85.2 5.2 可編程控制器可編程控制器(PLC)(PLC)5.2.15.2.1概述概述劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程96060年代末期，美國的汽車工業(yè)的迅速發(fā)展年代末期，美國的汽車工業(yè)的迅速發(fā)展在在PLCPLC問世以前，問世以前，在順序控制領(lǐng)域中占有主導地位，但在順序控制領(lǐng)域中占有主導地位，但由繼電器構(gòu)成的控制系統(tǒng)對生產(chǎn)工藝多變化的系統(tǒng)適應(yīng)性極差由繼電器構(gòu)成的控制系統(tǒng)對生產(chǎn)工藝多變化的系統(tǒng)適應(yīng)性極差開發(fā)新的可編程序的控制設(shè)備取代繼電器控制系統(tǒng)開發(fā)新的可編程序的控制設(shè)

8、備取代繼電器控制系統(tǒng)在經(jīng)歷了幾十年的發(fā)展，在經(jīng)歷了幾十年的發(fā)展，PLCPLC及及PLCPLC網(wǎng)絡(luò)成為了工廠企業(yè)中不可或網(wǎng)絡(luò)成為了工廠企業(yè)中不可或缺的一類工業(yè)控制裝置。缺的一類工業(yè)控制裝置。 u 可靠性高、抗干擾能力強可靠性高、抗干擾能力強 u 功能完善，通用靈活功能完善，通用靈活 u 編程簡單、使用方便編程簡單、使用方便 被譽為被譽為“專為適應(yīng)惡劣工業(yè)環(huán)境而設(shè)計專為適應(yīng)惡劣工業(yè)環(huán)境而設(shè)計”的通用控制器的通用控制器此外，此外，PLCPLC還具有接線簡單、系統(tǒng)設(shè)計還具有接線簡單、系統(tǒng)設(shè)計周期短、體積小、易于實現(xiàn)機電一體化周期短、體積小、易于實現(xiàn)機電一體化等特點，使得等特點，使得PLCPLC在設(shè)計、

9、結(jié)構(gòu)上具有在設(shè)計、結(jié)構(gòu)上具有其它許多控制器所無法相比的優(yōu)越性。其它許多控制器所無法相比的優(yōu)越性。 劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程10按地域范圍按地域范圍 按結(jié)構(gòu)按結(jié)構(gòu) 一體化一體化模塊化模塊化通 信 接 口I/O 接 口ROMRAM電池CPU上位機電源AODOAIDI執(zhí)行器測量儀表其它外設(shè)總線連接器電源模塊CPU模塊通信模塊I/O模塊DIN導軌模塊DIN導軌劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程占有較大市場份額、較有影響的公司和占有較大市場份額、較有影響的公司和PLCPL

10、C有：有： GEFANAC、施奈德、施奈德、ABB、AB、三菱、富士公司等都生產(chǎn)、三菱、富士公司等都生產(chǎn)PLC，并有一定的地位。，并有一定的地位。國內(nèi)國內(nèi)PLC廠家規(guī)模多不大，影響力還有待于提高。例如無錫華光的廠家規(guī)模多不大，影響力還有待于提高。例如無錫華光的SR系系列列PLC、和利時公司于、和利時公司于2004年推出完全自主生產(chǎn)的小型一體化年推出完全自主生產(chǎn)的小型一體化PLCHOLLiAS-LEC等等，一般國產(chǎn)等等，一般國產(chǎn)PLC在價格上很有優(yōu)勢。在價格上很有優(yōu)勢。11劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程其它外設(shè)單元其它外設(shè)單元通信

11、接口通信接口輸輸入入接接口口CPU存儲器存儲器輸輸出出接接口口電源電源檢檢測測儀儀表表執(zhí)執(zhí)行行器器編程器、編程器、 PLC、IPC、OP電源模塊CPU模塊通信接口模塊I/O模塊I/O模塊智能I/O模塊系統(tǒng)總線電源線u 中央處理單元中央處理單元CPU u I/O接口接口 u 智能模塊智能模塊u 接口和擴展接口模塊接口和擴展接口模塊 u 電源模塊電源模塊 u 編程工具編程工具 5.2.2 PLC5.2.2 PLC的基本組成的基本組成12劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程基本功能基本功能 通過輸入裝置讀入通過輸入裝置讀入的信號和狀態(tài)，用戶

12、程序根據(jù)輸?shù)男盘柡蜖顟B(tài)，用戶程序根據(jù)輸入信號、狀態(tài)進行處理，處理結(jié)果通過輸出裝置去控制入信號、狀態(tài)進行處理，處理結(jié)果通過輸出裝置去控制外設(shè)。外設(shè)。串口串口(RS-232.RS485) / EtherNet / Profibus-DP / 其他通信方式其他通信方式如：如：S7 CPU31xMPI(187.5kbps) S7 CPU31x2MPI(187.5kbps)、Profibus-DP(12Mbps)網(wǎng)絡(luò)功能網(wǎng)絡(luò)功能*重點指標：重點指標：內(nèi)置存儲器容量、存儲器擴展能力、內(nèi)置存儲器容量、存儲器擴展能力、IOIO集成能力、運算速度集成能力、運算速度13劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大

13、學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程CRT、鍵盤計算機系統(tǒng)AIDIAODO被控過程（對象）被控變量操作變量I/O模塊的主要類型包括模塊的主要類型包括：模擬量輸入模塊（模擬量輸入模塊（AI） 模擬量輸出模塊（模擬量輸出模塊（AO） 開關(guān)量輸入模塊（開關(guān)量輸入模塊（DI） 開關(guān)量輸出模塊（開關(guān)量輸出模塊（DO） 14劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程將現(xiàn)場儀表輸出的將現(xiàn)場儀表輸出的( (標準標準) )模擬量信號轉(zhuǎn)化為計算機可以處理的數(shù)字信號模擬量信號轉(zhuǎn)化為計算機可以處理的數(shù)字信號. .變送器：變送器： 溫度溫度 壓力壓力

14、 流量流量 液位液位 成份成份傳感器：傳感器： 熱電阻熱電阻 熱電偶熱電偶 模擬信號模擬信號420mA010mA15VDCmV、模數(shù)轉(zhuǎn)換模數(shù)轉(zhuǎn)換(AI)端口端口(地址地址)數(shù)字信號數(shù)字信號0409501023存儲存儲器器數(shù)字信號數(shù)字信號0409501023工程化轉(zhuǎn)換工程化轉(zhuǎn)換工程量工程量01000400KPa軟件實現(xiàn)軟件實現(xiàn)檢測儀表檢測儀表硬件濾波硬件濾波如：如：RC濾波濾波軟件濾波，如：中值濾波軟件濾波，如：中值濾波、軟件、軟件RC濾波，濾波，15劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程A/D接口變化一個接口變化一個LSB（二進制最低有

15、效位）時輸入模擬量的最小變化量（二進制最低有效位）時輸入模擬量的最小變化量 例：例：12位位A/D轉(zhuǎn)換器，輸入范圍轉(zhuǎn)換器，輸入范圍010VDC，分辨力，分辨力10/2122.44mV （）從啟動轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)換結(jié)束完成一次從啟動轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)換結(jié)束完成一次A/D轉(zhuǎn)換所需要的時間轉(zhuǎn)換所需要的時間 單極性、雙極性、信號范圍、信號制單極性、雙極性、信號范圍、信號制 目前，多為萬能輸入模塊，一般允許輸入各種類型電信號目前，多為萬能輸入模塊，一般允許輸入各種類型電信號16劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程型號通道數(shù) 分辨率 轉(zhuǎn)換時間 輸入信號范圍 PCL

16、816 8(差) 16(單) 16位位8.5 s 010V、05V、02.5V、01.25V（單）（單） 10V、 5V、 2.5V、 1.25V（差）（差） PCL818 8(差) 16(單) 12位8s 010V、05V、02V、01V（單） 10V、5V、2.5V、1V、0.5V（差） SM331 7KF010AB084()12位位20ms 80mV/10M 、 250mV、 500mV、 1V、 2.5V、 5V、15V、 10V、 10 mA 、 3.2 mA、 20mA、020mA、420mA、E、 N、J、K型熱電偶、型熱電偶、Pt100等等 SM331 7KB010AB021(

17、)）12位20ms 17劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程將計算機內(nèi)部數(shù)字信號轉(zhuǎn)化為現(xiàn)場儀表可接收的將計算機內(nèi)部數(shù)字信號轉(zhuǎn)化為現(xiàn)場儀表可接收的420mA等標準信號等標準信號調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)閥變頻器變頻器執(zhí)行器控制信號執(zhí)行器控制信號420mA010mA15VDC010VDC數(shù)模轉(zhuǎn)換數(shù)模轉(zhuǎn)換(D/A)端口端口(地址地址)數(shù) 字 信數(shù) 字 信號號0409501023存儲器存儲器工程量工程量0100軟件實現(xiàn)軟件實現(xiàn)工程化反變換工程化反變換數(shù) 字 信數(shù) 字 信號號040950102318劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學

18、院熱工過程控制工程熱工過程控制工程二進制變化一個二進制變化一個LSB（最低有效位）時（最低有效位）時D/A輸出模擬量的最小變化量輸出模擬量的最小變化量 （）當輸入數(shù)字量變化時，輸出的模擬信號穩(wěn)定在相應(yīng)的數(shù)值范圍之內(nèi)當輸入數(shù)字量變化時，輸出的模擬信號穩(wěn)定在相應(yīng)的數(shù)值范圍之內(nèi) （ 0.5x LSB）所經(jīng)歷的時間）所經(jīng)歷的時間 電流、電壓及輸出范圍電流、電壓及輸出范圍 19劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程型號型號通道數(shù)通道數(shù) 分辨率分辨率 建立時間建立時間 非線性誤差非線性誤差輸出信號范圍輸出信號范圍 PCL726 612位位70 s

19、0.5LSB 010V、05V（單）（單） 10V、 5V（差）（差） PCL727 1212位位40 s 1LSB SM3325HD010AB0 412位單位單11位雙位雙0.8ms 電壓：電壓： 0.5電流：電流： 0.6 15V、 10V、010V、 20mA、020mA、420mA SM3325HB010AB0212位單位單11位雙位雙0.8ms 20劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程將現(xiàn)場過程來的（將現(xiàn)場過程來的（“1”/“0”）轉(zhuǎn)換成計算機內(nèi)部的）轉(zhuǎn)換成計算機內(nèi)部的Vi數(shù)字量信號類型：數(shù)字量信號類型： 3 3種類型種類型

20、直流電壓直流電壓* *交流電壓交流電壓* *無源接點無源接點+24VDC24VAC輸出輸出直流電壓直流電壓輸入模塊輸入模塊交流電壓交流電壓輸入模塊輸入模塊外接外接電源電源21劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程將將CPU內(nèi)部信號電平轉(zhuǎn)換成過程所需要的外部信號電平內(nèi)部信號電平轉(zhuǎn)換成過程所需要的外部信號電平驅(qū)動電磁閥、繼電器、接觸器、指示燈、小型電機等各種負載設(shè)備。驅(qū)動電磁閥、繼電器、接觸器、指示燈、小型電機等各種負載設(shè)備。 信號類型信號類型：晶體管輸出晶體管輸出(直流直流)/晶閘管輸出晶閘管輸出(交流交流)/繼電器輸出繼電器輸出(無源接

21、點無源接點)轉(zhuǎn)換過程轉(zhuǎn)換過程： 現(xiàn)場信號現(xiàn)場信號 電平和格式的轉(zhuǎn)換電平和格式的轉(zhuǎn)換 光電隔離光電隔離 輸出緩沖區(qū)（映像區(qū)）輸出緩沖區(qū)（映像區(qū)）直流輸出直流輸出交流輸出交流輸出觸點輸出觸點輸出速度速度壽命壽命安全性靈活性安全性靈活性22劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程PLC一般配有開關(guān)式穩(wěn)壓電源（一般配有開關(guān)式穩(wěn)壓電源（24VDC）供內(nèi)部電路使用。）供內(nèi)部電路使用。重點關(guān)注的問題：重點關(guān)注的問題：（1）功率：正常工作的時候，要有）功率：正常工作的時候，要有30%的余量的余量（2）多電源：接地）多電源：接地實際需求配置系統(tǒng)硬件集成軟件

22、開發(fā)調(diào)試投運實際需求配置系統(tǒng)硬件集成軟件開發(fā)調(diào)試投運 通信接口通信接口電源模塊電源模塊 I/O模塊模塊 CPU23劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程工作方式：分時操作、循環(huán)順序掃描工作方式：分時操作、循環(huán)順序掃描CPU從首條指令開始順序逐條地執(zhí)行，到從首條指令開始順序逐條地執(zhí)行，到用戶程序結(jié)束，然后開始新一輪掃描用戶程序結(jié)束，然后開始新一輪掃描掃描過程：掃描過程： 上電初始化上電初始化 硬件掃描分析硬件掃描分析 數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)I/O操作操作 用戶程序的掃描用戶程序的掃描 外設(shè)端口服務(wù)外設(shè)端口服務(wù)掃描周期：每一次掃描所用的時間掃描周期：每一

23、次掃描所用的時間PLC掃描周期與掃描周期與PLC的硬件特性和用戶程的硬件特性和用戶程序長短有關(guān)，典型值一般為幾十序長短有關(guān)，典型值一般為幾十ms 復(fù)位監(jiān)視定時器復(fù)位監(jiān)視定時器元件狀態(tài)的清元件狀態(tài)的清零或復(fù)位、檢零或復(fù)位、檢查查I/OI/O單元的單元的連接等連接等上電上電初始化初始化檢查存儲器、硬件單元檢查存儲器、硬件單元正確？正確？Y Y執(zhí)行用戶程序執(zhí)行用戶程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)I/OI/O操作操作置位故障標志置位故障標志顯示故障指示燈顯示故障指示燈性質(zhì)？性質(zhì)？N N報報警警錯錯誤誤外設(shè)端口服務(wù)外設(shè)端口服務(wù)5.2.3 PLC5.2.3 PLC工作原理工作原理5.2.3.1 PLC的工作過程的工作過程 2

24、4劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程I/O操作示意圖 25劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程26v CPU的存儲區(qū)輸入，輸出過程映像（I/Q)變量存儲器,位存儲區(qū)（V/M）定時器，計數(shù)器，高速計數(shù)器（T/C/HC）累加器(AC),特殊寄存器(SM),順序控制繼電器(S)局部存儲器(L) 模擬量輸入，模擬量輸出（AI,AQ)5.2.3.2 PLC的內(nèi)部資源與尋址方式的內(nèi)部資源與尋址方式 劉玉

25、長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程27v 數(shù)據(jù)在存儲器中存取方式1.位，字節(jié)，雙字2. 數(shù)據(jù)的存取方式v 直接尋址按照字節(jié)(B)，字(W)，雙字(DW)方式存取V, I, Q, M, S, SM存儲器；舉例：VB100,VW100(VB100,VB101), VD100(VB100,VB101,VB103,VB104)劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程285.2.4 PLC5.2.4 PLC的

26、編程語言與程序結(jié)構(gòu)的編程語言與程序結(jié)構(gòu) IEC61131-3為PLC規(guī)定了5種標準的編程語言，分為圖形化和文本化編程語言兩類。圖形化編程語言：梯形圖(LD：Ladder Diagram)、功能塊圖(FBD：Function Block Diagram)、順序功能圖(SFC：Sequential Function Chart)。文本化編程語言：指令表(IL：Instruction List)和結(jié)構(gòu)化文本 (ST：Structured Text)。其中梯形圖是PLC編程的最基本語言，并被大多數(shù)PLC廠家采用。 5.2.4.1 編程語言與程序結(jié)構(gòu)編程語言與程序結(jié)構(gòu) 劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程

27、學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程（Ladder Diagram，LAD）CSB1SB2SB3C（A）電氣控制梯形圖）電氣控制梯形圖電源線電源線并聯(lián)并聯(lián)串聯(lián)串聯(lián)I0.0Q0.0Q0.0I0.1I0.2（B）PLC梯形圖梯形圖起始母線起始母線結(jié)束母線結(jié)束母線PLC梯形圖按從左到右、自上而下的順序排列，左起起始母線，右梯形圖按從左到右、自上而下的順序排列，左起起始母線，右至結(jié)束母線。至結(jié)束母線。 沿用了繼電器、串并聯(lián)等術(shù)語和類似的圖形符號，是多數(shù)沿用了繼電器、串并聯(lián)等術(shù)語和類似的圖形符號，是多數(shù)PLC的第的第一用戶語言。一用戶語言。PLC梯形圖的編程元素主要有：梯形圖的

28、編程元素主要有： 、 、 等等 分別表示分別表示: 常開觸點、常閉觸點、繼電器線圈等常開觸點、常閉觸點、繼電器線圈等 29劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程邏輯功能圖是在數(shù)字邏輯電路基礎(chǔ)邏輯功能圖是在數(shù)字邏輯電路基礎(chǔ)上開發(fā)出的一種圖形編程語言，它上開發(fā)出的一種圖形編程語言，它采用了數(shù)字電路的圖符，用采用了數(shù)字電路的圖符，用“與與”、“或或”、“非非”等邏輯組合來描等邏輯組合來描述控制功能述控制功能 語句表是一種類似于匯編語言的助記符編程語言語句表是一種類似于匯編語言的助記符編程語言 A ( I0.0O Q3.0)AN I0.1AN

29、I0.2 = Q3.0 30劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程315.2.4.2 PLC的指令系統(tǒng)及編程環(huán)境的指令系統(tǒng)及編程環(huán)境1)PLC的指令系統(tǒng)S7-200 PLC的指令系統(tǒng)中可分為位操作指令、數(shù)據(jù)處理指令、運算指令、轉(zhuǎn)換指令、程序控制指令和特殊指令等。2)PLC的編程環(huán)境每個PLC生產(chǎn)廠家都提供了相應(yīng)的編程軟件，支持IEC61131-3規(guī)定的幾種或全部編程語言。劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工

30、過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程32S7-200 PLC系統(tǒng)的編程系統(tǒng)的編程v S7-200 PLC由基本單元（S7-200 CPU模塊）、擴展單元、個人計算機（PC）或編程器、STEP7-Micro/WIN32編程軟件以及通信電纜等組成 。 CPU為80586或更高的處理器，1 6 M B 內(nèi) 存 （ 最 低 要 求 為 ：CPU80486，8MB內(nèi)存）； VGA顯示器（分辨率1024768像素）； 硬盤空間至少50MB； Microsoft Windows所支持的鼠標。使用PC/PPI電纜可將計算機與PLC相連接。 劉玉長劉玉

31、長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程33STEP7-Micro/WIN32編程軟件編程軟件 uSTEP7-Micro/WIN32窗口組件窗口組件 劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程S7-200常見梯形圖指令常見梯形圖指令NOTPN常開觸點常閉觸點取反立即常開正跳變負跳變立即常閉（）（）（R）（ RI ）（）（）（）（）S（）（）SI輸出立即輸出置位立即置位復(fù)位立即復(fù)位34劉玉長劉玉長中南大學能源科學與

32、工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程PLC的程序結(jié)構(gòu)vPLC的程序結(jié)構(gòu) S7-200CPU的控制程序由主程序，子程序和中斷程序組成；主程序：(OB1)每個項目只有一個主程序，在主程序中可以調(diào)用子程序和中斷程序；子程序：可選的指令的集合，僅在被其他程序調(diào)用時執(zhí)行。中斷程序：中斷程序不是被主程序調(diào)用，他們在中斷事件發(fā)生時由操作系統(tǒng)調(diào)用；35劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程365.2.5 PLC5.2.5 PLC典型指令編程

33、應(yīng)用典型指令編程應(yīng)用5.2.5.1 PLC的基本控制電路的基本控制電路起動、保持和停止電路 怎么接線？劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程37電機正反轉(zhuǎn)控制電路圖 (a) PLC雙向控制接線圖 (b) 梯形圖劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程38單按鈕啟停電機劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源

34、科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程M13M23KM1KM2Q5.2.5.2 電機控制電機控制39劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程40劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程41劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程425.2.5.3 鍋爐引風機和鼓風機的控制鍋爐引風機和鼓風機的控制 鍋爐燃料的燃燒需要充分的氧氣，引風機和鼓風

35、機為鍋爐燃料的燃燒提供氧氣。在鍋爐點火時，首先引風機起動，延時8s后鼓風機起動。停止時，按停止按鈕，鼓風機先停，8S后引風機停。輸入/輸出點分配輸入點：起動/停止按鈕 I0.0/I0.1 輸出點：引風機/鼓風機控制接觸器 Q0.0/Q0.1劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程43引風機和鼓風機啟、?？刂铺菪螆D v 按起動按鈕I0.0，Q0.0得電并自鎖，引風機起動。同時T37開始計時，8S后T37觸點閉合，Q0.1得電并自鎖，鼓風機起動。v 按停止按鈕

36、I0.1，Q0.1(鼓風機)斷電停止，同時M0.0得電并自鎖，T38開始計時，8s后T38觸點打開，Q0.0(引風機)斷電停止。劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程445.2.5.4 模擬量控制模擬量控制 v 現(xiàn)代PLC保持其強大的開關(guān)量控制能力的同時，亦具備了模擬量信號檢測、運算及輸出控制（PID）能力； v PLC在模擬量控制上富有特色，具有配置靈活、通用性好、價格便宜等特點。特別是在開關(guān)量、模擬量混合控制的系統(tǒng)上更顯示出獨特的優(yōu)越性。劉玉長劉玉長

37、中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程45PLC中PID控制器的實現(xiàn) S7-200PLC的 PID指令 某PLC的 PID指令 進行進行PIDPID運算的運算的9 9個參數(shù)：個參數(shù)：v過程變量當前值 PVnv給定值 SPnv增益 KC v采樣時間 TS v積分時間 TIv微分時間 TDv積分項前值 MX v過程變量前值 PVn-1 v輸出值 Mn劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院

38、中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程46 回路表格式 偏移地址 變量名 數(shù)據(jù)類型 變量類型 描 述 0 過程變量（PVn） 實數(shù) 輸入 必須在 0.01.0 之間 4 給定值（SPn） 實數(shù) 輸入 必須在 0.01.0 之間 8 輸出值（Mn） 實數(shù) 輸入/輸出 必須在 0.01.0 之間 12 增益（KC） 實數(shù) 輸入 比例常數(shù)，可正可負 16 采樣時間（TS） 實數(shù) 輸入 單位為秒，必須是正數(shù) 20 積分時間（TI） 實數(shù) 輸入 單位為分鐘，必須是正數(shù) 24 微分時間（TD） 實數(shù) 輸入 單位為分鐘，必須是正數(shù) 28 積分項前值（MX） 實數(shù) 輸入/輸出 必須在 0.

39、01.0 之間 32 過程變量前值（PVn-1） 實數(shù) 輸入/輸出 最近一次 PID 運算的過程變量值，必須在 0.01.0 之間 36個個字節(jié)字節(jié) *劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程47PID指令編程舉例 v 水箱由水泵供水 v 維持水箱的水位（ 0.75）v 控制水泵速度 0.75維持維持0.750.75水位水位變化的變化的速度速度v v變化的速變化的速度度v vv PID參數(shù)：KC=0.25 ，TS=0.1s， T1=30min，TD=0。劉

40、玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程48手動方式v 啟動時關(guān)閉出水口v 打開控制開關(guān)（編址I0.0）v 用手動方式控制水泵速度v 使水位達到滿水位的75%0.75圖5-81INT0SBR0MAINMOVR 0.25，VD112MOVR 30.0，VD120MOVB 100，SMB34/R 32000.0，AC0MOVR AC0，VD100MOVR VD108，AC0*R 32000.0，AC0DTI AC0，AC0MOVW AC0，AQW0ENSBR_0

41、ENSM0.1ENINOUTENO0.75VD104MOV_RENINOUTENO0.25VD112MOV_RENINOUTENO0.1VD116MOV_RENINOUTENO30.0VD120MOV_RENINOUTENO0.0VD124MOV_RENINOUTENO100SMB34INT_010ATCHENINTEVNTENOSM0.0MOV_RENII_DIENINOUTENOAIW0SM0.0AC0DI_RENINOUTENOAC0AC0MOV_RENINOUTENOAC0VD100AC032000.0DIV_RENIN1IN2ENOVB1000PIDENTBLLOOPENOAC0OU

42、TI0.0MOV_RENINOUTENOVD108AC0VD10832000.0MUL_RENIN1IN2ENOAC0OUTROUNDENINOUTENOAC0AC0MOV_WENINOUTENOAC0AQW0DI_IENINOUTENOAC0AC0SM0.0LD SM0.1CALL SBR0LD SM0.0MOVR 0.75，VD104MOVR 0.1，VD116MOVR 0.0，VD124ENILD SM0.0ITD AIW0，AC0DTR AC0，AC0LD I0.0PID VB100，0LD SM0.0ROUND AC0，AC0ATCR INT0，10調(diào)用初始化子程序裝入設(shè)定值75%裝

43、入回路增益0.25裝入采樣時間0.1s裝入積分時間30分關(guān)閉微分作用設(shè)定定時中斷0的時間間隔為100ms設(shè)置定時中斷以執(zhí)行PID指令允許中斷把模擬量輸入寄存器的值（單極性）存入AC032位雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為實數(shù)標準化AC0中的值將AC0中的值存入回路表VD100在自動方式下執(zhí)行PID指令把輸出值送到AC0將AC0中的值刻度化將實數(shù)轉(zhuǎn)換為32位雙整數(shù)將雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為16位整數(shù)將整數(shù)值寫到模擬量輸出寄存器劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程49手動方式 自動方式圖

44、5-81INT0SBR0MAINMOVR 0.25，VD112MOVR 30.0，VD120MOVB 100，SMB34/R 32000.0，AC0MOVR AC0，VD100MOVR VD108，AC0*R 32000.0，AC0DTI AC0，AC0MOVW AC0，AQW0ENSBR_0ENSM0.1ENINOUTENO0.75VD104MOV_RENINOUTENO0.25VD112MOV_RENINOUTENO0.1VD116MOV_RENINOUTENO30.0VD120MOV_RENINOUTENO0.0VD124MOV_RENINOUTENO100SMB34INT_010ATC

45、HENINTEVNTENOSM0.0MOV_RENII_DIENINOUTENOAIW0SM0.0AC0DI_RENINOUTENOAC0AC0MOV_RENINOUTENOAC0VD100AC032000.0DIV_RENIN1IN2ENOVB1000PIDENTBLLOOPENOAC0OUTI0.0MOV_RENINOUTENOVD108AC0VD10832000.0MUL_RENIN1IN2ENOAC0OUTROUNDENINOUTENOAC0AC0MOV_WENINOUTENOAC0AQW0DI_IENINOUTENOAC0AC0SM0.0LD SM0.1CALL SBR0LD SM0

46、.0MOVR 0.75，VD104MOVR 0.1，VD116MOVR 0.0，VD124ENILD SM0.0ITD AIW0，AC0DTR AC0，AC0LD I0.0PID VB100，0LD SM0.0ROUND AC0，AC0ATCR INT0，10調(diào)用初始化子程序裝入設(shè)定值75%裝入回路增益0.25裝入采樣時間0.1s裝入積分時間30分關(guān)閉微分作用設(shè)定定時中斷0的時間間隔為100ms設(shè)置定時中斷以執(zhí)行PID指令允許中斷把模擬量輸入寄存器的值（單極性）存入AC032位雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為實數(shù)標準化AC0中的值將AC0中的值存入回路表VD100在自動方式下執(zhí)行PID指令把輸出值送到AC0將AC

47、0中的值刻度化將實數(shù)轉(zhuǎn)換為32位雙整數(shù)將雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為16位整數(shù)將整數(shù)值寫到模擬量輸出寄存器控制開關(guān)v自動方式：自動方式：v 打開出水口，v 合上控制開關(guān)（I0.0）v 水泵控制從手動方式切換到自動方式（無擾動切換）0.75劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程水箱水位水箱水位PIDPID控制程序控制程序 50劉玉長劉玉長中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程中南大學能源科學與工程學院中南大學能源科學與工程學院熱工過程控制工程熱工過程控制工程51MAIN圖5-81INT0SBR0MAINMOV

48、R 0.25，VD112MOVR 30.0，VD120MOVB 100，SMB34/R 32000.0，AC0MOVR AC0，VD100MOVR VD108，AC0*R 32000.0，AC0DTI AC0，AC0MOVW AC0，AQW0ENSBR_0ENSM0.1ENINOUTENO0.75VD104MOV_RENINOUTENO0.25VD112MOV_RENINOUTENO0.1VD116MOV_RENINOUTENO30.0VD120MOV_RENINOUTENO0.0VD124MOV_RENINOUTENO100SMB34INT_010ATCHENINTEVNTENOSM0.0M

49、OV_RENII_DIENINOUTENOAIW0SM0.0AC0DI_RENINOUTENOAC0AC0MOV_RENINOUTENOAC0VD100AC032000.0DIV_RENIN1IN2ENOVB1000PIDENTBLLOOPENOAC0OUTI0.0MOV_RENINOUTENOVD108AC0VD10832000.0MUL_RENIN1IN2ENOAC0OUTROUNDENINOUTENOAC0AC0MOV_WENINOUTENOAC0AQW0DI_IENINOUTENOAC0AC0SM0.0LD SM0.1CALL SBR0LD SM0.0MOVR 0.75，VD104MO

50、VR 0.1，VD116MOVR 0.0，VD124ENILD SM0.0ITD AIW0，AC0DTR AC0，AC0LD I0.0PID VB100，0LD SM0.0ROUND AC0，AC0ATCR INT0，10調(diào)用初始化子程序裝入設(shè)定值75%裝入回路增益0.25裝入采樣時間0.1s裝入積分時間30分關(guān)閉微分作用設(shè)定定時中斷0的時間間隔為100ms設(shè)置定時中斷以執(zhí)行PID指令允許中斷把模擬量輸入寄存器的值（單極性）存入AC032位雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為實數(shù)標準化AC0中的值將AC0中的值存入回路表VD100在自動方式下執(zhí)行PID指令把輸出值送到AC0將AC0中的值刻度化將實數(shù)轉(zhuǎn)換為32位雙整數(shù)

51、將雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為16位整數(shù)將整數(shù)值寫到模擬量輸出寄存器圖5 - 8 1I N T 0S B R 0M A I NM O V R 0 . 2 5 ，V D 1 1 2M O V R 3 0 . 0 ，V D 1 2 0M O V B 1 0 0 ，S M B 3 4/ R 3 2 0 0 0 . 0 ，A C 0M O V R A C 0 ，V D 1 0 0M O V R V D 1 0 8 ，A C 0* R 3 2 0 0 0 . 0 ，A C 0D T I A C 0 ，A C 0M O V W A C 0 ，A Q W 0E NS B R _ 0E NS M 0 . 1E NI NO U

52、 TE N O0 . 7 5V D 1 0 4M O V _ RE NI NO U TE N O0 . 2 5V D 1 1 2M O V _ RE NI NO U TE N O0 . 1V D 1 1 6M O V _ RE NI NO U TE N O3 0 . 0V D 1 2 0M O V _ RE NI NO U TE N O0 . 0V D 1 2 4M O V _ RE NI NO U TE N O1 0 0S M B 3 4I N T _ 01 0A T C HE NI N TE V N TE N OS M 0 . 0M O V _ RE N II _ D IE NI NO U

53、 TE N OA I W 0S M 0 . 0A C 0D I _ RE NI NO U TE N OA C 0A C 0M O V _ RE NI NO U TE N OA C 0V D 1 0 0A C 03 2 0 0 0 . 0D I V _ RE NI N 1I N 2E N OV B 1 0 00P I DE NT B LL O O PE N OA C 0O U TI 0 . 0M O V _ RE NI NO U TE N OV D 1 0 8A C 0V D 1 0 83 2 0 0 0 . 0M U L _ RE NI N 1I N 2E N OA C 0O U TR O U

54、 N DE NI NO U TE N OA C 0A C 0M O V _ WE NI NO U TE N OA C 0A Q W 0D I _ IE NI NO U TE N OA C 0A C 0S M 0 . 0L D S M 0 . 1C A L L S B R 0L D S M 0 . 0M O V R 0 . 7 5 ，V D 1 0 4M O V R 0 . 1 ，V D 1 1 6M O V R 0 . 0 ，V D 1 2 4E N IL D S M 0 . 0I T D A I W 0 ，A C 0D T R A C 0 ，A C 0L D I 0 . 0P I D V B

55、 1 0 0 ，0L D S M 0 . 0R O U N D A C 0 ，A C 0A T C R I N T 0 ，1 0調(diào)用初始化子程序裝入設(shè)定值7 5 %裝入回路增益0 . 2 5裝入采樣時間0 . 1 s裝入積分時間3 0 分關(guān)閉微分作用設(shè)定定時中斷0 的時間間隔為1 0 0 m s設(shè)置定時中斷以執(zhí)行P I D 指令允許中斷把模擬量輸入寄存器的值（單極性）存入A C 03 2 位雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為實數(shù)標準化A C 0 中的值將A C 0 中的值存入回路表V D 1 0 0在自動方式下執(zhí)行P I D 指令把輸出值送到A C 0將A C 0 中的值刻度化將實數(shù)轉(zhuǎn)換為3 2 位雙整數(shù)將雙整數(shù)轉(zhuǎn)

56、換為1 6 位整數(shù)將整數(shù)值寫到模擬量輸出寄存器圖5 - 8 1I N T 0S B R 0M A I NM O V R 0 . 2 5 ，V D 1 1 2M O V R 3 0 . 0 ，V D 1 2 0M O V B 1 0 0 ，S M B 3 4/ R 3 2 0 0 0 . 0 ，A C 0M O V R A C 0 ，V D 1 0 0M O V R V D 1 0 8 ，A C 0* R 3 2 0 0 0 . 0 ，A C 0D T I A C 0 ，A C 0M O V W A C 0 ，A Q W 0E NS B R _ 0E NS M 0 . 1E NI NO U TE

57、 N O0 . 7 5V D 1 0 4M O V _ RE NI NO U TE N O0 . 2 5V D 1 1 2M O V _ RE NI NO U TE N O0 . 1V D 1 1 6M O V _ RE NI NO U TE N O3 0 . 0V D 1 2 0M O V _ RE NI NO U TE N O0 . 0V D 1 2 4M O V _ RE NI NO U TE N O1 0 0S M B 3 4I N T _ 01 0A T C HE NI N TE V N TE N OS M 0 . 0M O V _ RE N II _ D IE NI NO U TE

58、 N OA I W 0S M 0 . 0A C 0D I _ RE NI NO U TE N OA C 0A C 0M O V _ RE NI NO U TE N OA C 0V D 1 0 0A C 03 2 0 0 0 . 0D I V _ RE NI N 1I N 2E N OV B 1 0 00P I DE NT B LL O O PE N OA C 0O U TI 0 . 0M O V _ RE NI NO U TE N OV D 1 0 8A C 0V D 1 0 83 2 0 0 0 . 0M U L _ RE NI N 1I N 2E N OA C 0O U TR O U N

59、DE NI NO U TE N OA C 0A C 0M O V _ WE NI NO U TE N OA C 0A Q W 0D I _ IE NI NO U TE N OA C 0A C 0S M 0 . 0L D S M 0 . 1C A L L S B R 0L D S M 0 . 0M O V R 0 . 7 5 ，V D 1 0 4M O V R 0 . 1 ，V D 1 1 6M O V R 0 . 0 ，V D 1 2 4E N IL D S M 0 . 0I T D A I W 0 ，A C 0D T R A C 0 ，A C 0L D I 0 . 0P I D V B 1

60、0 0 ，0L D S M 0 . 0R O U N D A C 0 ，A C 0A T C R I N T 0 ，1 0調(diào)用初始化子程序裝入設(shè)定值7 5 %裝入回路增益0 . 2 5裝入采樣時間0 . 1 s裝入積分時間3 0 分關(guān)閉微分作用設(shè)定定時中斷0 的時間間隔為1 0 0 m s設(shè)置定時中斷以執(zhí)行P I D 指令允許中斷把模擬量輸入寄存器的值（單極性）存入A C 03 2 位雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為實數(shù)標準化A C 0 中的值將A C 0 中的值存入回路表V D 1 0 0在自動方式下執(zhí)行P I D 指令把輸出值送到A C 0將A C 0 中的值刻度化將實數(shù)轉(zhuǎn)換為3 2 位雙整數(shù)將雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為1