DSM324_使用指南

1、 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM314 DSM324 TrainingSeries Rx3i PLC Integrated Motion Solution Systems 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 360oMaster PositionCutter PositionCut Zone:Blade Velocity Web Velocity(Xi, Yi)3acctPosLoopTC PosLoopTCKP60ERRORKdVelocityCmP* 2003 GE

2、Fanuc Automation All rights reserved. 機(jī)械運(yùn)動控制 齒輪、連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)液壓運(yùn)動控制 油缸、液壓馬達(dá)氣動運(yùn)動控制 氣缸、氣動馬達(dá)、射流控制數(shù)字運(yùn)動控制(CNC) 輪廓加工控制電氣運(yùn)動控制 直流調(diào)速、交流變頻調(diào)速步進(jìn)運(yùn)動控制 步進(jìn)馬達(dá) (開環(huán)控制)電子伺服運(yùn)動控制 位置、速度控制 (閉環(huán)控制)Line ShaftGear BoxMainDrive 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Motion Control Application Examples定長剪切定長剪切 Cut-To LengthCu

3、tter application combined with a rotary table unloader and a servo driven material feeder瓶子裝箱瓶子裝箱 Bottle CartoningPackaging application using a synchronizing bottle packaging to the conveyor line speed瓶子貼標(biāo)簽瓶子貼標(biāo)簽 Bottle LabelingApplying labels to wine bottles moving on a high speed conveyor. Sensors

4、used to detect missing bottles or labels.旋轉(zhuǎn)刀切割旋轉(zhuǎn)刀切割 Rotary KnifeCutting a continuously moving web of material at defined lengths. Often uses a registration sensor to detect a printed cut mark. 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 操作界面編程器PLC控制器放大器軸1軸2放大器編碼器編碼器操作界面編程器PLC控制器放大器軸1軸2放大器編碼器編碼器人機(jī)界

5、面HMI主控制機(jī)HostController反饋裝置Feedback放大器Amplifier運(yùn)動控制器MotionController執(zhí)行器Actuator 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. FEEDBACK devices measure and transfer to the controller the actual value of a controlled variable (position, velocity) in a closed loop system such as a servo人機(jī)界面HMI主控制機(jī)HostCo

6、ntroller反饋裝置Feedback放大器Amplifier運(yùn)動控制器MotionController執(zhí)行器ActuatorAB編碼器信號A quad BMarker脈沖個數(shù)的累加值=位移單位時間內(nèi)的脈沖數(shù)=速度 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 人機(jī)界面HMI主控制機(jī)HostController反饋裝置Feedback放大器Amplifier運(yùn)動控制器MotionController執(zhí)行器ActuatorACTUATORS are devices which create mechanical motion by converti

7、ng various forms of energy into mechanical energy. They can produce rotary motion or linear motion.Examples: Motors, Pumps, Cylinders, Servovalves 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 人機(jī)界面HMI主控制機(jī)HostController反饋裝置Feedback放大器Amplifier運(yùn)動控制器MotionController執(zhí)行器ActuatorAMPLIFIERS are devices whi

8、ch convert low level position, velocity or torque command signals to high power control of an actuatorPWM信號三相交流電源 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 人機(jī)界面HMI主控制機(jī)HostController反饋裝置Feedback放大器Amplifier運(yùn)動控制器MotionController執(zhí)行器ActuatorMOTION CONTROLLERS are typically microprocessor based elect

9、ronics utilizing a user specified motion program and a motion profile generator to control position of a load. May include I/O control and various communication ports. Examples: Servo controllers, Stepper indexers 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 實(shí)際的位置控制回路(PLC的梯形圖程序及運(yùn)動程序全部下載給CPU，運(yùn)動程序再由C

10、PU轉(zhuǎn)發(fā)給DSM314，梯形圖程序在CPU中處理，運(yùn)動程序在DSM314中被CPU觸發(fā)執(zhí)行)位置給定速度給定電流給定位置反饋速度反饋電流反饋 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 加速時間加速時間減速時間減速時間總運(yùn)動時間總運(yùn)動時間最高速度最高速度 t移動距離移動距離(曲線下的區(qū)域曲線下的區(qū)域)停留時間停留時間重新開始重新開始Time扭矩Nm速度TpkSlewDecelAccelDwellSlew Torque (Ts)Decel Torque (Td)Accel Torque (Ta)DwelltstdtattTRMS = Ta2 ta

11、+ Ts2 ts + Td2 tdtt力，扭矩，負(fù)載，功率 決定電機(jī)功率慣量，彈性，間隙，時間常數(shù) 決定系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性位移，速度，加速度，時間 決定運(yùn)動分析和運(yùn)動編程運(yùn)動輪廓圖 Motion Profile (速度時間圖).運(yùn)動輪廓圖描述了整個運(yùn)動過程(包括停留)，它既對運(yùn)動分析，也對編制程序都是很重要的。通過運(yùn)動輪廓圖還可以知道最大加速度，最大速度和力矩有效值 RMS 計(jì)算，這些是選擇電機(jī)所需要的。 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Jerk 是加速度和減速度對時間的變化率加加速度。Jerk 限制運(yùn)動曲線經(jīng)常使用S-曲線。 200

12、3 GE Fanuc Automation All rights reserved. 速度速度加速度加速度Jerk線性線性100% Jerk 限制限制21減少機(jī)器磨損，延長機(jī)器壽命減少機(jī)器磨損，延長機(jī)器壽命增加運(yùn)動的平穩(wěn)性，不會產(chǎn)生系統(tǒng)共振增加運(yùn)動的平穩(wěn)性，不會產(chǎn)生系統(tǒng)共振減少彈性變形，提高定位精度和產(chǎn)品質(zhì)量減少彈性變形，提高定位精度和產(chǎn)品質(zhì)量對完全對完全Jerk限制運(yùn)動曲線需要二倍加速度、最大扭矩及加速時間限制運(yùn)動曲線需要二倍加速度、最大扭矩及加速時間采用曲線移動的特點(diǎn)采用曲線移動的特點(diǎn)S曲線加速曲線加速 2003 GE Fanuc Automation All rights reserve

13、d. 絕對 移動參考位置是一個固定原點(diǎn)或零位置ABSOLUTE moves reference position from a fixed home or zero position增量 移動參考位置是一個當(dāng)前位置INCREMENTAL moves reference position from the current position舉例舉例: 移動命令移動命令 1.5 位置單位位置單位Move Command = 1.5 position units移動距離移動距離 = 1.0絕對移動絕對移動Absolute Move移動距離移動距離 = 1.5增量移動增量移動Incremental Mo

14、ve1.02.0當(dāng)前馬達(dá)位置 = 0.50.0原點(diǎn)位置Home Position 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 命令速度命令速度Commanded Velocity: 由 DSM 產(chǎn)生的一個瞬時速度值。命令位置命令位置Commanded Position: 由 DSM 產(chǎn)生的一個瞬時位置值。實(shí)際速度實(shí)際速度Actual Velocity: 由反饋裝置測到的軸的速度值實(shí)際位置實(shí)際位置Actual Position:由反饋裝置測到的軸的位置值位置誤差位置誤差Position Error: 命令位置和實(shí)際位置之間的差值位置環(huán)時間時間常數(shù)位

15、置環(huán)時間時間常數(shù)Position Loop Time Constant: 由配置數(shù)值決定的位置閉環(huán)的響應(yīng)時間Commanded PositionPositionFeedbackError * KP Commanded Velocity* FF%Velocity Command 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 電機(jī)及放大器(PWM接口)S系列電機(jī)及SL或S2k放大器(模擬量接口) 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM314可以控制如下運(yùn)動軸：“2個數(shù)字軸+1個模擬軸” 或 “

16、4個模擬軸” DSM314可插在S90-30 CPU主機(jī)架或擴(kuò)展機(jī)架上，一個PLC最多可含有20個DSM314模塊。 DSM314模塊的技術(shù)指標(biāo)： 位置：-536,870,912.+536,870,911 User Units 速度：1 . 8,388,607 User Units/sec 加速度：1 1,073,741,823 User Units/sec/sec DSM314模塊前面板上有4個36針高密度連接器，通過標(biāo)準(zhǔn)電纜可以連接多種用途 I/O和伺服放大器 PWM伺服信號或10V 速度命令模擬量輸出 12位符合 模擬量輸入 零位和越位開關(guān)輸入 位置捕捉選通脈沖輸入 用戶定義控制的(8個

17、)和輸出(4個) A Quad B 編碼器反饋輸入 (175 kHz per channel) DSM314模塊的每個軸可以設(shè)置為如下兩種工作模式中的一種： 標(biāo)準(zhǔn)模式標(biāo)準(zhǔn)位置型是將高性能的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動控制與PLC邏輯運(yùn)算功能集成一體。 隨動模式隨動型提供高性能電子傳動裝置，適用于連續(xù)性的主從運(yùn)動場合。 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. LED 指示燈指示燈在DSM314模塊上共有 7個 LED指示燈，提供狀態(tài)顯示：Status 狀態(tài)指示。正常時為 ON. 閃爍說明有錯誤：低速閃爍 (4 次/秒): 僅作錯誤狀態(tài)指示快速閃爍 (8 次/秒)

18、: 錯誤引起伺服停止OK DSM模塊當(dāng)前狀態(tài)： ON: 模塊正常。該 LED 應(yīng)該總是常 ON.OFF: 硬件或軟件故障CFG 模塊配置狀態(tài)ON: 從PLC收到合格的模塊配置低速閃爍 (4 次/秒): 正在下載運(yùn)動程序快速閃爍 (8 次/秒): 正在把RAM中的程序?qū)懭隕EPROMEN1 軸1狀態(tài). ON: 軸1伺服驅(qū)動被使能EN2 軸2狀態(tài). ON: 軸2伺服驅(qū)動被使能 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 伺服伺服I/O連接器連接器4個用于伺服連接的36針高密度連接器A與軸1及相關(guān)的/O相連通過I/O連接電纜或輔助接線端子排相連連接電纜

19、 (IC693CBL324/325)輔助接線端子排IC693CBL324/325I/O信號 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. W0v24vTH1TH20v24vUVDCPDCCL3L1L3 AmplifierCX11213456E StopDSM314電機(jī)編碼器CX11-1：L1/L2/L3：電源供電CX11-3：U/V/W：電機(jī)供電CX11-2和和CX11-6：外接再生制動電阻CX11-4和和5：外接24v電源(無再生電阻)(有再生電阻) 20

20、03 GE Fanuc Automation All rights reserved. 輔助接線端子排電源電纜編碼器電纜 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 電源電纜編碼器電纜 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 電機(jī)及放大器(PWM接口)S系列電機(jī)及SL或S2k放大器(模擬量接口) 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM324可以控制如下運(yùn)動軸：“4個數(shù)字軸” DSM324可插在RX3i或S90-30 CPU主機(jī)架或擴(kuò)展機(jī)

21、架上，一個PLC最多可含有20個DSM324模塊。 DSM314模塊的技術(shù)指標(biāo)： 位置：-536,870,912.+536,870,911 User Units 速度：1 . 8,388,607 User Units/sec 加速度：1 1,073,741,823 User Units/sec/sec DSM324模塊前面板上有1對光纖端口和兩個高密度連接器端口，通過光纖和電纜可以連接多種用途 I/O和伺服放大器 PWM伺服信號或10V 速度命令模擬量輸出 12位符合 模擬量輸入 零位和越位開關(guān)輸入 位置捕捉選通脈沖輸入 用戶定義控制的(8個)和輸出(4個) A Quad B 編碼器反饋輸入

22、(175 kHz per channel) DSM324模塊的每個軸可以設(shè)置為如下兩種工作模式中的一種： 標(biāo)準(zhǔn)模式標(biāo)準(zhǔn)位置型是將高性能的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動控制與PLC邏輯運(yùn)算功能集成一體。 隨動模式隨動型提供高性能電子傳動裝置，適用于連續(xù)性的主從運(yùn)動場合。 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM324面板布置面板布置 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. LED 指示燈指示燈在DSM324模塊上共有 8個 LED指示燈，提供狀態(tài)顯示：Status 狀態(tài)指示。正常時為 ON. 閃爍說明有錯誤

23、：低速閃爍 (4 次/秒)： 僅作錯誤狀態(tài)指示快速閃爍 (8 次/秒)：錯誤引起伺服停止OK DSM模塊當(dāng)前狀態(tài)： ON： 模塊正常。該 LED 應(yīng)該總是常 ON.OFF：硬件或軟件故障CFG 模塊配置狀態(tài)ON：從PLC收到合格的模塊配置和Status一起閃爍：正在啟動并下載運(yùn)動程序和Status交替閃爍：發(fā)生Watch Dog故障FSSB ON：FSSB通信正常；OFF：通信故障；閃爍:正在設(shè)置。1,2,3,4 軸狀態(tài)。ON：軸伺服驅(qū)動被使能 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 24V I/O Cable5V I/O Terminal

24、Board(1 per module)DIN Rail or Panel Mount5V I/O Cable98924V I/O Terminal Board(1 per module)DIN Rail or Panel Mount Serial Port for Firmware UpdatesDSM324iConfigurable I/O 12 Inputs 24 VDC (isolated)Any Axis Home SwitchAny Axis Over Travel (+/-)General Purpose Input Any Axis Strobe 1 or 2 (Low Spee

25、d) 10 Diff. Inputs 5 VDC (High Speed)Any Axis Strobe 1 or 2Any Axis Aux Encoder (A/B/Z)General Purpose HS InputAnalog In 1or2 (10 V; 15 bit+sign) 4 SS Relay 24V Outputs 4 CMOS 5V OutputsConfig. as 2 diff or 4 single-ended 2 Analog Out (10 V; 12 bit+sign) 5V Power Output (0.5 A) b bi Series Amplifier

26、s98I/O98I/OI/O光纖伺服接口光纖伺服接口 高抗干擾 高系統(tǒng)可靠性 節(jié)點(diǎn)間可達(dá)標(biāo)100米 減少接線工作費(fèi)用 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM與數(shù)字伺服連接時，位置環(huán)及速度環(huán)全部由DSM模塊來處理，電流環(huán)/力矩環(huán)由伺服放大器來處理。DSM324按2ms的周期處理運(yùn)動程序及本地邏輯程序 DSM內(nèi)部包含兩類程序： 運(yùn)動程序：由“ACCEL”、“

27、VELOC”和“PMOVE”等構(gòu)成的位移程序 本地邏輯程序：由“IF_THEN”、“:=”、“”等構(gòu)成的邏輯程序Program 1 Axis1ACCEL 1000VELOC 2000PMOVE 6000ACCEL 500VELCO 1000PMOVE 3000Local LogicIFActual_Position_1 30000 THEN CTL32 := 1;END_IF;Program 1 Axis1ACCEL 1000VELOC 2000PMOVE 6000ACCEL 500VELCO 1000PMOVE 3000Local LogicIFActual_Position_1 30000

28、 THEN CTL32 := 1;END_IF;2ms2ms運(yùn)動程序ACCEL 1000VELOC 2000PMOVE 6000本地邏輯程序IFActual_Position_1 30000 THEN CTL32 := 1;END_IF; 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM可以存儲10個運(yùn)動程序（Program 1 Program 10）和一個Local Logic程序 DSM模塊在一個時刻只能處理一個運(yùn)動程序，一個運(yùn)動程序（如：Program 1）可以是處理單軸或多軸的運(yùn)動，運(yùn)動程序必須由PLC觸發(fā)運(yùn)行 運(yùn)動程序被觸發(fā)后，運(yùn)動程

29、序中的每條指令被逐條解釋執(zhí)行，執(zhí)行完最后一條運(yùn)動指令，該運(yùn)動程序即結(jié)束，PLC可以再次觸發(fā)該運(yùn)動程序。注意：一個運(yùn)動程序往往要花超過2ms的時間才能執(zhí)行完，所以DSM每隔2ms會掃描當(dāng)前正在運(yùn)行的運(yùn)動程序，并刷新正常處理的運(yùn)動指令（如：PMOVE）或執(zhí)行下一條運(yùn)動指令。 DSM模塊每隔2ms會自動觸發(fā)Local Logic中的邏輯程序，并在2ms的時間內(nèi)處理完所有Local Logic中的所有指令Program 1 Axis1ACCEL 1000VELOC 2000PMOVE 6000ACCEL 500VELCO 1000PMOVE 3000Local LogicIFActual_Positi

30、on_1 30000 THEN CTL32 := 1;END_IF;2ms2msProgram 1 Axis1ACCEL 1000VELOC 2000PMOVE 6000ACCEL 500VELCO 1000PMOVE 3000Local LogicIFActual_Position_1 30000 THEN CTL32 := 1;END_IF;PMOV 6000指令需要花費(fèi)2ms以上的時間才能處理完 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. CPU與DSM在每個PLC掃描周期都要進(jìn)行數(shù)據(jù)交換數(shù)據(jù)交換自動進(jìn)行，不需任何用戶程序交換數(shù)據(jù)地址在編程

31、軟件的硬件配置中指定如果DSM控制一根軸，交換數(shù)據(jù)如下： 輸入狀態(tài)數(shù)據(jù)(從DSM傳送到CPU) 狀態(tài)位 32個%I 位 狀態(tài)字 24個%AI 字 輸出控制數(shù)據(jù)(從CPU傳送到DSM) 開關(guān)量命令 32個%Q 位 立即命令 3個%AQ 字CPUDSMI,AIQ,AQ底板通訊 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Bit說 明Bit說 明00DSM模塊有錯誤16軸1狀態(tài)正常01Local Logic已被激活17軸1位置有效，處于已知位置02DSM的硬件配置內(nèi)容已收到18軸1伺服已被使能03保留19軸1的運(yùn)動程序正在執(zhí)行04CTL01的狀態(tài)20軸

32、1正在移動05CTL02的狀態(tài)21軸1到達(dá)指定位置的區(qū)域內(nèi)06CTL03的狀態(tài)22軸1位置捕捉1已完成07CTL04的狀態(tài)23軸1位置捕捉2已完成08CTL05的狀態(tài)24軸1位置偏差超限09CTL06的狀態(tài)25軸1力矩超限10CTL07的狀態(tài)26軸1伺服準(zhǔn)備好11CTL08的狀態(tài)27保留12CTL13的狀態(tài)28軸1隨動模式被激活13CTL14的狀態(tài)29軸1速度偏差超限14CTL15的狀態(tài)30軸1隨動模式下正在上升/下降15CTL16的狀態(tài)31保留 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Word說 明000模塊的錯誤碼001 003保留004

33、軸1錯誤碼005軸1正在執(zhí)行的程序塊號006007軸1的位置給定008009軸1的實(shí)際位置010011軸1位置捕捉1的捕獲位置012013軸1位置捕捉2的捕獲位置014 015軸1位置偏差016 017軸1速度給定018 019軸1實(shí)際速度020 021可組態(tài)的由DSM返回CPU的參數(shù)值022 - 023可組態(tài)的由DSM返回CPU的參數(shù)值 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Bit說說 明明Bit說說 明明00清除模塊錯誤16軸1停止運(yùn)動01激活Local Logic17軸1暫停運(yùn)動02觸發(fā)運(yùn)動程序Program 118軸1伺服使能03觸

34、發(fā)運(yùn)動程序Program 219軸1歸零位04觸發(fā)運(yùn)動程序Program 320軸1點(diǎn)動正轉(zhuǎn)05觸發(fā)運(yùn)動程序Program 421軸1點(diǎn)動反轉(zhuǎn)06觸發(fā)運(yùn)動程序Program 522軸1位置捕捉1復(fù)位07觸發(fā)運(yùn)動程序Program 623軸1位置捕捉2復(fù)位08觸發(fā)運(yùn)動程序Program 724可設(shè)為CTL或軸1的Out_1輸出控制09觸發(fā)運(yùn)動程序Program 825可設(shè)為CTL或軸1的Out_3輸出控制10觸發(fā)運(yùn)動程序Program 926保留11觸發(fā)運(yùn)動程序Program 1027保留12在硬件CTL配置中可設(shè)為CTL的控制來源28軸1隨動模式使能13在硬件CTL配置中可設(shè)為CTL的控制來源

35、29軸1在隨動模式下切換跟隨信號源14在硬件CTL配置中可設(shè)為CTL的控制來源30保留15在硬件CTL配置中可設(shè)為CTL的控制來源31保留 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Word 2Word 1Word 0立即命令說明Byte 5Byte 4Byte 3Byte 2Byte 1Byte 0 xxxxxxxx0000h空指令xxxxxxRO%0020h速度強(qiáng)制 xxxx00h / FFh增量0021h增量移動,不修改實(shí)際和設(shè)定位置 w/o速度值0022h以指定速度移動位置值0023h設(shè)置位置xxxxD/A 輸出0024h強(qiáng)制D/A輸出

36、xxxx增量0025h增量移動,修改實(shí)際和設(shè)定位置 wxxxx到位置區(qū)0026h到位置區(qū)數(shù)據(jù)移動類型27h移動命令速度值0028h點(diǎn)動速度加速度值0029h點(diǎn)動加速度 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Word 2Word 1Word 0立即命令說明Byte 5Byte 4Byte 3Byte 2Byte 1Byte 0 xxxxxx0000空命令xxxx時間常數(shù)002Ah 位置環(huán)時間常數(shù)xxxxxxVFF %002Bh 速度正反饋xxxx積分時間常數(shù)002Ch 積分時間常數(shù)xxxxxxVLGN002Eh速度環(huán)增益xxxxxxTL %0

37、02Fh扭矩極限xxxx偏移量Mode40h選擇返回?cái)?shù)據(jù)xxMCON CTRLxxxx0045h配置模式xxxxxxxx0049h 設(shè)置配置完成xxxxxxxx004Ah更新閃存參數(shù)值參數(shù)號(0-255)50h加載參數(shù)數(shù)值 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 每根軸及模塊的基本配置每根軸及模塊的基本配置傳送數(shù)據(jù)配置傳送數(shù)據(jù)配置模塊配置模塊配置軸參數(shù)配置軸參數(shù)配置I/O 機(jī)架配置機(jī)架配置閉環(huán)參數(shù)配置閉環(huán)參數(shù)配置 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Number of Axes DSM模

38、塊控制的軸數(shù)注釋：紅字體為缺省值Reference / Length DSM與CPU的傳送數(shù)據(jù)Axis 1 Mode 軸1的伺服類型，數(shù)字軸/模擬軸Local Logic mode 本地邏輯程序是否使能分配給該DSM的運(yùn)動程序塊名運(yùn)動程序塊可包含10個運(yùn)動程序：Program 1 Program 10 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 6 . 311600008 .45037K比率User Units，Counts 用戶單位和反饋計(jì)數(shù)用戶單位和反饋計(jì)數(shù)1, (1 65535)用戶單位是用戶編程單位，計(jì)數(shù)是反饋裝置計(jì)數(shù)值這里填入的是用戶單

39、位與計(jì)數(shù)值的比率比率范圍必須在 8:1 到 1:32用戶單位計(jì)算舉例1：如果每8000個計(jì)數(shù)脈沖對應(yīng)1英寸，則設(shè)置 1用戶單位0.001英寸用戶單位計(jì)算舉例2：已知： 輸出齒輪直徑為 14.336英寸采用2000線增量型編碼器齒輪減速比為 20:1希望得到0.01英寸的編程單位計(jì)數(shù)脈沖2000X4X20160000齒輪圓周14.336X3.1445.0378英寸若采用0.01英寸編程單位，用戶編程單位4503.78而因此改用0.001英寸用戶單位8180001000K比率36116000078.4503K比率 2003 GE Fanuc Automation All rights reserv

40、ed. Over Travel Limit Switch 越位極限開關(guān)越位極限開關(guān)(Enable, disable)極限開關(guān)必須采用常閉觸點(diǎn)High Position Limit，Low Position Limit 正、正、反向移動位置的極限值，反向移動位置的極限值，當(dāng)軸位置超過此極限值，軸位置復(fù)零 (8388607 8388608) 用戶單位編程時不能超越這個位置High/Low Software EOT Limit 正反向移動的正反向移動的軟件極限值軟件極限值，當(dāng)軸的位移要超過該數(shù)值時，運(yùn)動停止Feedback Source 位置位置/速度反饋信號的來源，速度反饋信號的來源，通常為電機(jī)自

41、帶的編碼器（Default），也可是外加的編碼器Feedback Mode 編碼器類型（增量型/絕對值）Reversal Compensation 換向補(bǔ)償換向補(bǔ)償0，(0 255)用戶單位用來補(bǔ)償由間隙和彈性引起的反沖誤差 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Jog Velocity 軸點(diǎn)動運(yùn)轉(zhuǎn)速度軸點(diǎn)動運(yùn)轉(zhuǎn)速度Jog Acceleration 軸點(diǎn)動運(yùn)轉(zhuǎn)的加速度軸點(diǎn)動運(yùn)轉(zhuǎn)的加速度Jog Acceleration Mode 點(diǎn)動線性加速或點(diǎn)動線性加速或S曲線加速曲線加速Home Position 當(dāng)軸歸零位時（觸發(fā)到零位開當(dāng)軸歸零位時（

42、觸發(fā)到零位開關(guān)和關(guān)和Marker信號），該數(shù)值被寫入軸的當(dāng)前位置信號），該數(shù)值被寫入軸的當(dāng)前位置Home Offset 當(dāng)軸歸零位時，觸發(fā)到零位開關(guān)和Marker信號后，還必須增加要移動的距離Find Home Velocity 軸歸零位時的速度軸歸零位時的速度 Final Home Velocity 軸歸零位時，觸發(fā)到零位開關(guān)后，以該速度運(yùn)動，直到觸發(fā)Marker信號Home Mode 軸歸零位時是尋找零位開關(guān)（Home switch）還是下一個Marker信號（Move + / Move -）Return Data 1 Mode 設(shè)置設(shè)置DSM向向CPU返回何種返回何種參數(shù)參數(shù)00h 返回

43、軸的力矩值返回軸的力矩值18h 返回返回DSM中中P參數(shù)參數(shù)Return Data 1 Offset 設(shè)置設(shè)置DSM向向CPU返回哪個參數(shù)返回哪個參數(shù)返回的參數(shù)存放在%AI + offset 20, 21 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Moor Type 伺服電機(jī)類型伺服電機(jī)類型13 - 0.5 / 3000電機(jī)Position Error Limit 位置誤差極限位置誤差極限4096，(256 60000) 用戶單位一般設(shè)置成高于可能出現(xiàn)的最大誤差的1020如果不用速度前饋，位置誤差可由下面決定：In Position Zone

44、到位置區(qū)到位置區(qū)10，(0 2000) 用戶單位當(dāng)位置誤差小于該值時，PMOVE將停止運(yùn)動，In ZoneONPosition Loop Time Constant 位置環(huán)時間常數(shù)位置環(huán)時間常數(shù)1000，(0,5 10000)ms越小響應(yīng)越快，但太小系統(tǒng)將不穩(wěn)定一般取最小減速時間的1/2 1/4Velocity Feed Forward Percentage 速度前饋速度前饋0，(0 100)%越大響應(yīng)越快，位置誤差越小，一般取8090Integrator Time Constant 積分時間常數(shù)積分時間常數(shù)0，(0，10 65535)ms為了防止不穩(wěn)定和振蕩，積分時間常數(shù)一般取高于位置時間常

45、數(shù)的510倍Integrator Mode 積分模式積分模式OFF 不用積分CONT 全程用積分IN ZONE 僅在 IN ZONE 時用積分VLG = 32 xJLJM(DSM324)VLG = 16 xJLJM(DSM314) 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM運(yùn)動控制運(yùn)動控制非編程運(yùn)動控制 設(shè)備調(diào)整、運(yùn)動初始化編程軟件編程運(yùn)動控制 復(fù)雜運(yùn)動控制Velocity運(yùn)動程序4-5ms to processTimeMotion Profile

46、CommandedPositionPositionLoopActualPositionErrorProgram 1 Axis1Accel 1000Velocity 100PMOVE 50, ENDPROGPID Loops(Velocity commandAfter gains applied)0.5-2ms to update 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM的幾種非編程運(yùn)動方法的幾種非編程運(yùn)動方法找原點(diǎn)操作Home Switch，Move，Move (Q+19) 點(diǎn)動操作Jog Plus (Q+20) ，Jog Minus

47、(Q+21) 按指定速度移動命令Move at Velocity (%AQ22h)位置增量命令Position Increment (AQ21h) 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. PROGRAM 2 AXIS1 ACCEL 50000 VELOC 5000 PMOVE 10000, ABS, LINEAR DWELL 6000 PMOVE 5000, ABS, LINEARENDPROGPROGRAM 1 MULTI-AXIS ACCEL AXIS1 500000 VELOC AXIS1 50001: CMOVE AXIS2 1000

48、00, ABS, LINEAR DWELL AXIS2 6000 JUMP CTL31, 1 CALL P255 LOAD P215, 2000 PMOVE AXIS1 8388607, INC, SCURVEENDPROGSUBROUTINE 15 SINGLE-AXIS ACCEL 50000 VELOC 10000 PMOVE 200000, ABS, LINEAR DWELL 3000 PMOVE 50000, ABS, LINEARENDSUB單軸運(yùn)動程序多軸運(yùn)動程序運(yùn)動子程序PROGRAM 程序號 單軸/多軸 程序行ENDPROGPMOVE 軸號 位移距離, 位移模式(INCR /

49、 ABS), 加速模式(LINEAR / SCURVE)PMOVE 位移距離, 位移模式(INCR / ABS), 加速模式(LINEAR / SCURVE)多軸運(yùn)動程序中的程序行格式：單軸運(yùn)動程序中的程序行格式：(110) 10個Program 40個Subroutine 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 運(yùn)動程序指令一覽表運(yùn)動程序指令一覽表加速度調(diào)子程序繼續(xù)移動跳轉(zhuǎn)停留加載參數(shù)空指令位置移動速度等待 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 運(yùn)動程序指令分類運(yùn)動程序指令分類 類型類型

50、 1 命令命令 Call， Jump類型 1 命令改變程序的走向 類型類型 2 命令命令 Block Number， Load， ACCEL， VELOC, SYNC類型 2 命令不直接影響位置控制 類型類型 3 命令命令 PMOVE， CMOVE， Dwell， Wait類型 3 命令啟動/停止運(yùn)動,影響位置控制 運(yùn)動程序及子程序的定義指令運(yùn)動程序及子程序的定義指令PROGRAM, ENDPROG, SUBROUTINE, ENDSUB運(yùn)動程序編程規(guī)則運(yùn)動程序編程規(guī)則一個程序塊只能由一條類型3命令與一些類型1、類型2命令組成，且類型2命令是可選項(xiàng)。一個程序塊也可以只有一條類型3命令。類型2命

51、令和條件跳轉(zhuǎn)不立即生效，直到類型3命令被執(zhí)行。當(dāng)DSM在執(zhí)行一個程序塊時，下一個程序塊就被送到命令緩沖區(qū)。 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 在Target中“Add Component Motion” 在Motion Blocks中編輯一組運(yùn)動程序 在DSM的硬件配置中為該模塊指定運(yùn)動程序名 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 執(zhí)行運(yùn)動程序的先決條件執(zhí)行運(yùn)動程序的先決條件 Enable Drive %Q+18 ON Drive Enabled %I+18 ON Position

52、Valid %I+17 ON Moving %I+20 OFF Program Active %I+19 OFF Abort All Moves %Q+16 OFF 軸的位置必須運(yùn)動范圍 (+EOT EOT) 之內(nèi) 越位開關(guān)沒有被碰到 將要執(zhí)行的程序必須是合格的，且已經(jīng)下載到 DSM 中停止運(yùn)動程序的條件停止運(yùn)動程序的條件 Abort All Moves %Q+00 ON Enable Drive %Q+01 = OFF 越位開關(guān)被碰到 (OFF) 下一個移動指令，不管是 PMOVE 還是 CMOVE 將要越過軟件 EOT 極限 一個能引起停止的錯誤發(fā)生 (見故障代碼)觸發(fā)運(yùn)動程序的先決條件觸

53、發(fā)運(yùn)動程序的先決條件 %Q + 02 = ON 觸發(fā)Program 1 %Q + 03 = ON 觸發(fā)Program 2 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 兩類參數(shù)寄存器：P參數(shù)（P0P255），CTL參數(shù)（CTL01CTL32） 每個P參數(shù)為32位寄存器，每個CTL參數(shù)是位型寄存器 P參數(shù)寄存器可用在ACCEL, VELOC, DWELL, PMOVE 和 CMOVE 運(yùn)動命令中，如： VELOC P0 P參數(shù)寄存器的數(shù)據(jù)內(nèi)容可以在運(yùn)動程序中被加載，如：LOAD P0, 900 CTL參數(shù)寄存器可以用在JUMP，WAIT的等指令中，如

54、：WAIT CTL01 CTL參數(shù)寄存器的數(shù)值可以來自CPU的%Q、%I或由DSM的本地邏輯來寫入 CTL25 CTL32的數(shù)值必須為DSM的本地邏輯程序所寫入 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 變量參數(shù)P在重新上電或重新下載配置后自動清零變量參數(shù)可以通過下面幾個途徑加載數(shù)據(jù)： 運(yùn)動程序的加載命令 LOAD P0255, 參數(shù)值 直接命令 AQ + Offset 0：高字節(jié) P的參數(shù)號低字節(jié) 50h %AQ + Offset 1： %AQ + Offset 2： 在Local Logic中對P參數(shù)賦值要賦給P參數(shù)的數(shù)值(雙字)P001

55、:= 1000; 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Blk# CommandParameters Comment1:ACCEL10,000 (* Acceleration uu/sec2VELOC1,000(* Velocity uu/secPMOVE100, ABS, Linear (* Absolute, Linear uu1000VelocityTime Area under the curve = distance traveled PMOVE以零初速開始運(yùn)動，并以零速結(jié)束運(yùn)動 2003 GE Fanuc Automation

56、All rights reserved. Blk# CommandParameters Comment1:ACCELP01 (* AccelerationVELOCP02 (* VelocityCMOVEP03, ABS, Linear (* Absolute, Linear2:VELOCP04PMOVEP05, INCR, Linear (* Incremental, Linear P02P04Block 1Block 2VelocityTime CMOVE的運(yùn)動結(jié)束時，軸速度必須達(dá)到CMOVE下一條VELOC所設(shè)定的速度 2003 GE Fanuc Automation All right

57、s reserved. Program Example 1 (實(shí)線實(shí)線)1: VELOC V1CMOVE P1, INCR, Linear2: VELOC V2CMOVE P2, INCR, Linear3: VELOC V1PMOVE P3, INCR, LinearV2P1P2Program Example 2 (虛線虛線)1: VELOC V1CMOVE P1, INCR, Linear2: VELOC V2CMOVE 0, INCR, LinearCMOVE P2, INCR, Linear3: VELOC V1CMOVE 0, INCR, LinearPMOVE P3, INCR,

58、LinearV1VelocityTimeP3 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 線性加速，運(yùn)動起始及結(jié)束時的速度均為0線性加速，運(yùn)動起始及結(jié)束時的速度均不為0曲線加速，運(yùn)動起始及結(jié)束時的速度均為0曲線加速，運(yùn)動起始及結(jié)束時的速度均不為0最小位移給定“位移“、“速度”、“加速度“、“時間”中的兩個數(shù)值，求解其余兩個： 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. ACCEL1000VELOC2000PMOVE5000, ABS, LINEARVELOC1200PMOVE10000, ABS,

59、S-CURVEACCEL1500VELOC2800CMOVE6000, INCR, LINEARVELOC1200CMOVE23000, ABS, S-CURVEACCEL1000VELOC2800PMOVE5000, INCR, LINEARvtP-LP-SC-LC-SP-L 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Dwell 停留暫停程序，停留一段時間如：Dwell 3000 (暫停3秒)Wait 等待暫停程序，直到特定輸入條件滿足執(zhí)行下一條指令如：WAIT CTL01 (當(dāng)CTL01為1時，再開始執(zhí)行下一條指令)Jump 跳轉(zhuǎn)無條件跳轉(zhuǎn)無條件跳轉(zhuǎn) Unconditional Jump to Block Label如：JUMP UNCOND, 30 (跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號為30的程序行)條件跳轉(zhuǎn)條件跳轉(zhuǎn) Conditional Jump to Block Label如：JUMP CTL02, 100 (當(dāng)CTL02為1時，跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號為100程序行) Block創(chuàng)建程序塊標(biāo)號創(chuàng)建程序塊標(biāo)號 1-65,535注：Wait和Jump指令只能用CTL01CTL32這32個開關(guān)量信號作為條件 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 命令格式命令格式: Jump , 其中其中