無人機(jī)主要部件

1、1、首先介紹的是無人機(jī)的大腦飛控?zé)o人機(jī)飛行控制系統(tǒng)是指能夠穩(wěn)定無人機(jī)飛行姿態(tài)， 并能控制無人機(jī)自主或半自主飛行 的控制系統(tǒng)，是無人機(jī)的大腦， 也是區(qū)別于航模的最主要標(biāo)志，簡稱飛控。 飛控的作用就是 通過飛控板上的陀螺儀，對四軸飛行狀態(tài)進(jìn)行快速調(diào)整（都是瞬間的事，不要妄想用人肉完成）。如發(fā)現(xiàn)右邊力量大，向左傾斜，那么就減弱右邊電流輸出，電機(jī)變慢、升力變小，自 然就不再向左傾斜。 如果沒有飛控系統(tǒng)， 四軸飛行器就會因為安裝、外界干擾、零件之間的 不一致等原因形成飛行力量不平衡，后果就是左右、上下地胡亂翻滾，根本無法飛行。工作過程大致如下： 飛控系統(tǒng)實(shí)時采集各傳感器測量的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、 接收無線電測

2、控 終端傳輸?shù)挠傻孛鏈y控站上行信道送來的控制命令及數(shù)據(jù)， 經(jīng)計算處理， 輸出控制指令給執(zhí) 行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)中各種飛行模態(tài)的控制和對任務(wù)設(shè)備的管理與控制 ;同時將無人機(jī)的 狀態(tài)數(shù)據(jù)及發(fā)動機(jī)、 機(jī)載電源系統(tǒng)、 任務(wù)設(shè)備的工作狀態(tài)參數(shù)實(shí)時傳送給機(jī)載無線電數(shù)據(jù)終 端，經(jīng)無線電下行信道發(fā)送回地面測控站。飛控系統(tǒng)的硬件主要包括：主控制模塊、信號調(diào)理及接口模塊、數(shù)據(jù)采集模塊以及舵機(jī)驅(qū)動模塊等。2、為傳感器增穩(wěn)的云臺穩(wěn)定平臺，對于任務(wù)設(shè)備來說太重要了，是用來給相機(jī)增穩(wěn)的部分，幾千米的高度上 誤差個幾分幾秒就能差出去幾十米。 它主要通過傳感器感知機(jī)身的動作， 通過電機(jī)驅(qū)動讓相 機(jī)保持原來的位置， 抵消機(jī)身晃

3、動或者震動的影響。云臺主要考察幾個性能：增穩(wěn)精度、兼 容性（一款云臺能適配幾款相機(jī)和鏡頭）和轉(zhuǎn)動范圍（分為俯仰、橫滾和旋轉(zhuǎn)三個軸），如 果遇到變焦相機(jī)， 就更加考驗云臺的增穩(wěn)精度了， 因為經(jīng)過長距離的變焦， 一點(diǎn)點(diǎn)輕微的震 動都會讓畫面抖動得很厲害?，F(xiàn)時的航拍云臺主要由無刷電機(jī)驅(qū)動，在水平、橫滾、俯仰三個軸向?qū)ο鄼C(jī)進(jìn)行增穩(wěn)，可搭載的攝影器材從小攝像頭到GoPro，再到微單/無反相機(jī)，甚至全畫幅單反以及專業(yè)級電影機(jī)都可以。攝影器材越大，云臺就越大，相應(yīng)的機(jī)架也就越大。上面三個演示的是機(jī)身不動、相機(jī)動的效果, 身動。所以在空中時，無人機(jī)的機(jī)身不斷在動作, 穩(wěn)的效果。但實(shí)際上云臺工作時，是相機(jī)不動，

4、而機(jī)云臺依然可以保相機(jī)鏡頭的位置，達(dá)到增分類:目前市面上常見的有三軸增穩(wěn)云臺和兩軸增穩(wěn)云臺。三軸穩(wěn)定航拍云臺是現(xiàn)在主流航拍無人機(jī)所采用的航拍防抖云臺，如：億航GhostDrone2.0、零度XPLORER大疆Phantom3都使用了 3軸航拍穩(wěn)定器的，優(yōu)點(diǎn)是對航拍 時的畫面有全方位的穩(wěn)定，保證畫面清晰穩(wěn)定；而缺點(diǎn)是工程造價較貴，由于電機(jī)控制，所以相對會耗電，降低航拍的續(xù)航時間。兩軸穩(wěn)定航拍云臺其實(shí)是三軸穩(wěn)定航拍云臺的縮減版，在市場上一些定位在低端產(chǎn)品的無人機(jī)所大量采用， 原因是兩軸穩(wěn)定器能夠降低成本，省去了垂直方向上的穩(wěn)定補(bǔ)償，對耗電也會有所幫助。大多航拍用的無人機(jī)都是軸對稱的結(jié)構(gòu)，而軸對稱結(jié)

5、構(gòu)在垂直方向上的晃動都不是太厲害，在大疆 Phantom2代中，無人機(jī)的腳架是作為天線的作用，在飛行中，不 能夠收起腳架，而航拍相機(jī)的水平轉(zhuǎn)動，會讓航拍過程中到無人機(jī)的腳架，所以實(shí)際的作用并非必要，此類型航拍云臺。在穩(wěn)定云臺的電機(jī)耗電上， 有無人機(jī)航拍云臺上的耗電是影響無人機(jī)飛行的一大因素,網(wǎng)友實(shí)際測試，在其他因素相同的情況下，在不安裝航拍云臺下，飛行時間能夠長達(dá)26分鐘，而安裝航拍云臺后，飛行時間下降至18分鐘，安裝了云臺后下降了30%的續(xù)航時間。3、使無人機(jī)的成為千里眼一一圖傳無人機(jī)圖像傳輸系統(tǒng)就是將天空中處于飛行狀態(tài)的無人機(jī)所拍攝的畫面實(shí)時穩(wěn)定的發(fā) 射給地面無線圖傳遙控接收設(shè)備。整個圖傳

6、工作過程大致如下（以數(shù)字圖傳為例）：無人機(jī)上掛載的視頻拍攝裝置 將采集的視頻信號傳輸?shù)桨惭b在無人機(jī)上的圖傳信號發(fā)送器，然后由圖傳信號發(fā)送器的2.4GHz無線信號（市面上單賣的無人機(jī)圖傳套件有 1.2GHz、2.4GHz、 5.8GHz頻段可選，抗干擾能力、帶寬各有不同）傳送到地面的接收系統(tǒng)，由接 收系統(tǒng)再通過HDM傳輸?shù)斤@示設(shè)備上（顯示器或平板電視），或者是通過USB 傳輸?shù)绞謾C(jī)與平板電腦上。由此，操控者就能實(shí)時地監(jiān)控到無人機(jī)航拍的圖像。無人機(jī)飛行范圍有限， 過大會遙控信號變差， 同時實(shí)時高清圖傳也是個問題。 圖 像傳輸距離的遠(yuǎn)近， 圖像傳輸質(zhì)量的好壞， 圖像傳輸?shù)姆€(wěn)定性等是衡量無人機(jī)圖 傳性

7、能的關(guān)鍵因素。同時圖像傳輸系統(tǒng)的性能是區(qū)分無人機(jī)檔次的一個關(guān)鍵因 素?，F(xiàn)有的圖傳主要有模擬和數(shù)字兩種， 而其組成部分主要由發(fā)射端、 接收端和顯示 端三部分。（1） 模擬圖傳早期的圖傳設(shè)備都采用的是模擬制式， 它的特點(diǎn)是只要圖傳發(fā)射端和接收端工作 在一個頻段上，就可以收到畫面。優(yōu)點(diǎn)：1）價格低廉，市面上的模擬圖傳發(fā)射和接受套裝通常在 1000 元以內(nèi)2）可以多個接收同時接收視頻信號，模擬圖傳的發(fā)射端相當(dāng)于廣播，只要接收 端的頻率和發(fā)射端一致，就可以接收到視頻信號，方便多人觀看 ; 選擇較多、搭 配不同的天線可實(shí)現(xiàn)不同的接收效果 ;3）工作距離較遠(yuǎn)，以常用的600mw圖傳發(fā)射為例，開闊地工作距離在

8、2km以上;4） 配合無信號時顯示雪花的顯示屏，在信號微弱時，也能勉強(qiáng)判斷飛機(jī)姿態(tài);5）體化的視頻接受及DVR錄像）和FPV專用視頻眼鏡技術(shù)成熟，產(chǎn)品選擇多；6）視頻信號基本沒有延遲，對于低空高速飛行必備。缺點(diǎn)：1）發(fā)射、接受和天線的產(chǎn)品質(zhì)量良莠不齊，新手玩家選擇困難 ;2）易受到同頻干擾， 兩個發(fā)射端的頻率若接近時， 很有可能導(dǎo)致本機(jī)的視頻 信號被別人的圖傳信號插入，導(dǎo)致飛機(jī)丟失 ;3) 接線、安裝，調(diào)試需要一定經(jīng)驗，對于新手而言增加學(xué)習(xí)成本4) 飛行時安裝連接天線、接收端電池、顯示器支架等過程繁瑣 ;5) 沒有DVR視頻錄制)功能的接收端無法實(shí)時回看視頻， 而有DVF功能的接 收端回看視頻

9、也較為不便 ;6) 模擬圖傳發(fā)射端通常安裝在機(jī)身外，影響一體機(jī)的美觀 ;7) 玩家個人安裝的圖傳天線若安裝不當(dāng)， 可能在有的飛行姿態(tài)下會被機(jī)身遮 擋，導(dǎo)致此時接受信號欠佳，影響飛行安全 ;8) 視頻帶寬小，畫質(zhì)較差，通常分辨率在 640*480，影響拍攝時的感觀。 適應(yīng)人群：有一定基礎(chǔ)，對穿越飛行等項目熱衷的進(jìn)階玩家(2) 數(shù)字圖傳現(xiàn)在廠商所開發(fā)的無人機(jī)套機(jī)通常都搭載了專用的數(shù)字圖傳， 它的視頻傳輸方式 是通過 2.4g 或 5.8g 的數(shù)字信號進(jìn)行。優(yōu)點(diǎn)：1) 使用方便，通常只需在遙控器上安裝手機(jī) / 平板電腦作為顯示器即可 ;2) 中高端產(chǎn)品的圖像傳輸質(zhì)量較高，分辨率可達(dá) 720p甚至1080p;3) 中高端產(chǎn)品的傳輸距離亦可達(dá)2km與普通模擬圖傳相媲美；4) 實(shí)時回看拍攝的照片和視頻方便 ;5) 集成在機(jī)身內(nèi)，可靠性較高，一體化設(shè)計較為美觀。缺點(diǎn)：1) 中高端產(chǎn)品的價格昂貴 ;2) 低端產(chǎn)品的有效距離短和圖像延遲問題非常嚴(yán)重， 影響飛行體驗和遠(yuǎn)距離 飛行安全 ;3) 普通手機(jī)和平板電腦在沒有配備遮光罩的情況下，在室外環(huán)境下飛行時， 較低的屏幕亮度使得飛手難