“雙閉環(huán)控制直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)”數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)

1、“雙閉環(huán)控制直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)”數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn) 一、 引言1.直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)概述直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。直流電動(dòng)機(jī)具有良好的起、制動(dòng)性能和調(diào)速性能，易于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速，且調(diào)速后的效率很高。直流電動(dòng)機(jī)有三種調(diào)速方法，分別是改變電樞供電電壓、勵(lì)磁磁通和電樞回路電阻來(lái)調(diào)速。對(duì)于要求在一定范圍內(nèi)無(wú)級(jí)平滑調(diào)速的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，以調(diào)節(jié)電樞電壓方式為最好，調(diào)壓調(diào)速是調(diào)速系統(tǒng)的主要調(diào)速方式。直流調(diào)壓調(diào)速需要有專門的可控直流電源給直流電動(dòng)機(jī)，隨著電力電子的迅速發(fā)展，直流調(diào)速系統(tǒng)中的可控變流裝置廣泛采用晶閘管，將晶閘管的單向?qū)щ娦耘c相位控制原理相結(jié)合,構(gòu)成可控直流電源,以實(shí)現(xiàn)電樞端電壓的

2、平滑調(diào)節(jié)。本實(shí)驗(yàn)的題目是雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)。采用靜止式可控整流器即改革后的晶閘管電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)作為調(diào)節(jié)電樞供電電壓需要的可控直流電源。由于開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)都能實(shí)現(xiàn)一定范圍內(nèi)的無(wú)級(jí)調(diào)速，但是許多需要調(diào)速的生產(chǎn)機(jī)械常常對(duì)靜差率有要求則采用反饋控制的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，則單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。而轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)節(jié)系統(tǒng)采用pi調(diào)節(jié)器可以獲得無(wú)靜差；構(gòu)成的滯后校正，可以保證穩(wěn)態(tài)精度；雖快速性的限制來(lái)?yè)Q取系統(tǒng)穩(wěn)定的，但是電路較簡(jiǎn)單。所以雙閉環(huán)直流調(diào)速是性能很好、應(yīng)用最廣的直流調(diào)速系統(tǒng)。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)根據(jù)晶閘管的特性，通過(guò)調(diào)節(jié)控制角大小來(lái)

3、調(diào)節(jié)電壓。基于實(shí)驗(yàn)題目，直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制器選用了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制電路。本實(shí)驗(yàn)的重點(diǎn)是設(shè)計(jì)直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制器電路，實(shí)驗(yàn)采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)為對(duì)象來(lái)設(shè)計(jì)直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制器。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋，二者之間實(shí)行嵌套聯(lián)接。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱做外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。首先確定整個(gè)設(shè)計(jì)的方案和框圖，并計(jì)算其參數(shù)，然后采用matlab/simulink對(duì)整個(gè)調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析。2.實(shí)驗(yàn)?zāi)康募皟?nèi)容通過(guò)本實(shí)驗(yàn)，要熟悉matlab/s

4、imulink仿真環(huán)境；并掌握simulink圖形化建模方法；同時(shí)驗(yàn)證 “直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速/電流雙閉環(huán)pid控制方案”的有效性。本實(shí)驗(yàn)的主要內(nèi)容是，首先對(duì)“雙閉環(huán)直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)”進(jìn)行建模，包括直流電動(dòng)機(jī)、晶閘管觸發(fā)和整流裝置、比例放大器、測(cè)速發(fā)電機(jī)和電流互感器的數(shù)學(xué)模型的建立；然后就是對(duì)電流環(huán)調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)；最后是在matlab/simulink 仿真環(huán)境中進(jìn)行電流環(huán)動(dòng)態(tài)跟隨性能仿真實(shí)驗(yàn)、轉(zhuǎn)速環(huán)動(dòng)態(tài)抗擾性能仿真實(shí)驗(yàn)和系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能分析。二、 系統(tǒng)建模根據(jù)系統(tǒng)中各控制對(duì)象的物理定律，列寫描述各個(gè)環(huán)節(jié)動(dòng)態(tài)過(guò)程的微分方程；求出各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)；并組成系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。1.額定勵(lì)磁下的直流電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)

5、模型圖1給出了額定勵(lì)磁下他勵(lì)直流電機(jī)的等效電路，其中電樞回路電阻r和電感l(wèi) 包含整流裝置內(nèi)阻和平波電抗器電阻與電感在內(nèi)，規(guī)定正方向如圖所示。圖1 直流電動(dòng)機(jī)等效電路由圖 1 可列出微分方程如下： (主電路，假定電流連續(xù)) （牛頓動(dòng)力學(xué)定律，忽略粘性摩擦力）定義下列時(shí)間常數(shù)：電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)，單位為s；電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)，單位為s；帶入微分方程，并在零初始條件下取等式兩側(cè)的拉式變換，得：電壓與電流的傳遞函數(shù) （1）電流與電動(dòng)勢(shì)間的傳遞函數(shù)為 （2）式中負(fù)載電流。下圖為直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型圖2 額定勵(lì)磁下直流電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖2.晶閘管觸發(fā)和整流裝置的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型在分析系統(tǒng)時(shí)我們往往把它

6、們當(dāng)作一個(gè)環(huán)節(jié)來(lái)看待。晶閘管觸發(fā)與整流裝置可以看成是一個(gè)具有純滯后的放大環(huán)節(jié)，其滯后作用是由晶閘管裝置的失控時(shí)間引起的。下面列出不同整流電路的平均失控時(shí)間：表 1 各種整流電路的平均失控時(shí)間（ f=50hz）整流電路形式平均失控時(shí)間 ts/ms單相半波10單相橋式（全波）5三相全波3.33三相橋式，六相半波1.67用單位階躍函數(shù)來(lái)表示滯后，則晶閘管觸發(fā)和整流裝置的輸入輸出關(guān)系為按拉氏變換的位移定理，則傳遞函數(shù)為 （3）考慮到失控事件很小，忽略其高次項(xiàng)，則晶閘管觸發(fā)和整流裝置的傳遞函數(shù)可近似成一階慣性環(huán)節(jié) （4）其結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。 a）準(zhǔn)確的結(jié)構(gòu)圖 b）近似的結(jié)構(gòu)圖圖3 晶閘管觸發(fā)和整流裝置的

7、動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖3.比例放大器、測(cè)速發(fā)電機(jī)和電流互感器的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型比例放大器、測(cè)速發(fā)電機(jī)和電流互感器的響應(yīng)都可以認(rèn)為是瞬時(shí)的，因此它們的放大系數(shù)也就是它們的傳遞函數(shù)，即 （5） （6） （7）4.雙閉環(huán)控制直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型及相關(guān)參數(shù)根據(jù)以上分析，可得雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下圖4 雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)中采用三相橋式晶閘管整流裝置，基本參數(shù)如下：直流電動(dòng)機(jī)：220v，13.6a，1480r/min，=0.131v/（r/min），允許過(guò)載倍數(shù) =1.5。晶閘管裝置：=76，電樞回路總電阻： r=6.58。時(shí)間常數(shù)：=0.018s，=0.25s。反饋系數(shù)：=0.00337

8、v/（r/min），=0.4v/a。反饋濾波時(shí)間常數(shù)：=0.005s，=0.005s。三、 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)核心就是對(duì)pid調(diào)節(jié)控制器的設(shè)計(jì)，在這里是：先從電流環(huán)入手，首先設(shè)計(jì)好電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。下圖為增加了濾波環(huán)節(jié)的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，包括電流濾波、轉(zhuǎn)速濾波和兩個(gè)給定濾波環(huán)節(jié)。其中為電流反饋濾波時(shí)間常數(shù)，為轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù)。圖5 雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖1.電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)電流環(huán)通常按典型型系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)。要把內(nèi)環(huán)校正成典型型系統(tǒng)，顯然應(yīng)該采用 pi 調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫成 (8)為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)對(duì)消掉控制對(duì)象的大時(shí)間常

9、數(shù)（極點(diǎn)），選擇 （9）一般情況下，希望超調(diào)量%5%時(shí)，取阻尼比=0.707，= 0.5，得： ，（） （10）又因?yàn)?（11）得到 （12）2.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)通常希望具有良好的抗擾性能，因此把轉(zhuǎn)速環(huán)校正成典型型系統(tǒng)。要把轉(zhuǎn)速環(huán)校正成典型型系統(tǒng)，也應(yīng)該采用pi調(diào)節(jié)器，故其傳遞函數(shù)為 （13）轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)增益 （14）按照典型型系統(tǒng)的參數(shù)選擇方法， ，（） （15） （16）考慮到式（14）和（15），得到asr的比例系數(shù) （17）一般以選擇h=5為好所以： ， （18）經(jīng)過(guò)如上設(shè)計(jì),得到的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)從理論上講有如下動(dòng)態(tài)性能：電動(dòng)機(jī)起動(dòng)過(guò)程中電流的超調(diào)量為4.3%，轉(zhuǎn)速的超調(diào)量為8.3%

10、。3.電流環(huán)（acr）和轉(zhuǎn)速環(huán)（asr）的理論設(shè)計(jì)及結(jié)果（1）電流環(huán)的設(shè)計(jì) (a) 確定時(shí)間常數(shù)整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)=0.00167s，電流濾波時(shí)間常數(shù)=0.005s，電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)取=0.00167+0.005=0.00667s。(b) 選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)電流調(diào)節(jié)器選擇 pi 型，其傳遞函數(shù)為 （19）(c) 選擇電流調(diào)節(jié)器參數(shù)acr超前時(shí)間常數(shù)：0.018s。acr的比例系數(shù)為 =0.292 （20）(d) 校驗(yàn)近似條件由電流環(huán)截止頻率，晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件，忽略反電勢(shì)對(duì)電流環(huán)影響的條件，小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件等考慮得電流調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)為 （21）（2）轉(zhuǎn)速換的設(shè)計(jì) (a) 確定時(shí)

11、間常數(shù)按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取=0.01334+0.005=0.01834s。(b) 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)由于設(shè)計(jì)要求無(wú)靜差，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必須含有積分環(huán)節(jié)；又根據(jù)動(dòng)態(tài)要求，應(yīng)按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)。故asr選用pi調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為 （22）(c) 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按典型型系統(tǒng)最佳參數(shù)的原則，取h=5，則asr的超前時(shí)間常數(shù)為=0.0917s轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)增益 于是，asr的比例系數(shù)為(d) 校驗(yàn)近似條件從轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率，電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件，小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件等考慮得知轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)為 （23）（3）asr輸出限幅值的確定當(dāng)asr輸出達(dá)到限幅值，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開(kāi)環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對(duì)系統(tǒng)不再產(chǎn)

12、生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個(gè)電流無(wú)靜差的單閉環(huán)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時(shí) （24）式中，最大電流是由設(shè)計(jì)者選定的，取決于電機(jī)的過(guò)載能力和拖動(dòng)系統(tǒng)允許的最大加速度。在這里，我們選取=20a，那么asr輸出限幅值為 =8v （25）四、 仿真及結(jié)果分析1.雙閉環(huán)直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)simulink仿真（1）如圖6所示為按照理論設(shè)計(jì)的系統(tǒng)仿真模型圖6 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖輸入以下代碼即可得到如圖7所示的按照理論設(shè)計(jì)得到的轉(zhuǎn)速輸出波形。在這里需要注意的是，當(dāng)我們按照理論設(shè)計(jì)的仿真模型得到的實(shí)驗(yàn)波形與理想的波形有很大的出入。figure(1)plot(tout,n1(:,2),grid %通過(guò)tout變量和n1繪制轉(zhuǎn)

13、速曲線xlabel(t/s),ylabel(轉(zhuǎn)速/r/min)圖7 理論設(shè)計(jì)條件下輸出轉(zhuǎn)速曲線由上圖可以看出，輸出轉(zhuǎn)速的超調(diào)量可達(dá)83.3%，調(diào)整時(shí)間達(dá)1.7s，并且速度調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)參數(shù)與實(shí)際調(diào)試結(jié)果相差比較大，使系統(tǒng)對(duì)負(fù)載擾動(dòng)引起的動(dòng)態(tài)速降/升缺乏有效的抑制能力，突加/減負(fù)載時(shí)動(dòng)態(tài)速降/升大等缺點(diǎn)。因此，需要對(duì)acr和asr的參數(shù)進(jìn)行整定。我們就對(duì)其作出了適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，將速度控制器的傳遞函數(shù)改成，將電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)改為。圖8 修正后的雙閉環(huán)調(diào)速動(dòng)態(tài)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖修正后采用simulink的默認(rèn)的ode45變步長(zhǎng)仿真解法進(jìn)行仿真得到如圖9所示的轉(zhuǎn)速輸出曲線，從圖9中可以看出得到的轉(zhuǎn)速曲線是能夠接

14、受的。圖9 修正后的轉(zhuǎn)速曲線2.電流環(huán)動(dòng)態(tài)跟隨性能仿真電流環(huán)的作用就是保持電樞電流在動(dòng)態(tài)過(guò)程中不超過(guò)允許值，在突加控制作用時(shí)不希望有超調(diào)，或者超調(diào)量越小越好。把電樞電壓對(duì)電流環(huán)影響看成是擾動(dòng)，將電流環(huán)從系統(tǒng)中分離出來(lái)得到的電流環(huán)模型如圖10所示（將文件名保存為current.mdl）。圖10 電流環(huán)模型動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖根據(jù)以下命令可以分別得到如圖11、12、13所示的電流環(huán)的bode圖和nyquist圖以及電流環(huán)的單位階響應(yīng)仿真圖。num,den=linmod(current) %調(diào)用current文件中的結(jié)構(gòu)模型sys=tf(num,den) %建立傳遞函數(shù)模型figure(1)bode(sys)

15、,grid %繪制電流環(huán)bode圖figure(2)nyquist(sys),grid %繪制電流環(huán)nyquist圖figure(3)step(sys),grid %繪制電流環(huán)的單位階躍響應(yīng)圖圖11 電流環(huán)的bode圖圖12電流環(huán)的nyquist圖圖13 電流環(huán)的單位階躍響應(yīng)從圖11與12中可以看出設(shè)計(jì)的電流環(huán)控制器是正確的，電流環(huán)是穩(wěn)定的，根據(jù)剪切頻率就可以看出電流的響應(yīng)很快（即跟隨性好）。從圖13中可以更直接的看到這一點(diǎn)。在圖13中還可以看出電流環(huán)的超調(diào)量很?。?.6%）與過(guò)渡過(guò)程時(shí)間很短（0.07s）。3.轉(zhuǎn)速環(huán)動(dòng)態(tài)抗擾性能的驗(yàn)證要驗(yàn)證轉(zhuǎn)速環(huán)的抗干擾性能，必須把添加干擾前的系統(tǒng)輸出和增加

16、干擾后的系統(tǒng)輸出進(jìn)行對(duì)比，同時(shí)突加負(fù)載干擾和電壓突變干擾分時(shí)進(jìn)行。如圖14為驗(yàn)證轉(zhuǎn)速環(huán)抗干擾性能的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖：圖14 轉(zhuǎn)速環(huán)抗干擾性驗(yàn)證結(jié)構(gòu)圖（1）轉(zhuǎn)速環(huán)與系統(tǒng)輸出在不添加電壓或負(fù)載干擾的情況下，輸入如下指令得到圖14圖15圖16分別為asr的輸出與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)特性仿真結(jié)果，acr的輸出與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)特性仿真結(jié)果以及電動(dòng)機(jī)電流與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)特性仿真結(jié)果。%生成asr的輸出特性圖figure(1)plotyy(tout,asr(:,2),tout,n(:,2),gridxlabel(t/s),ylabel(asr輸出/v)gtext(轉(zhuǎn)速),gtext(asr輸出)%生成acr的輸出特

17、性圖figure(2)plotyy(tout,acr(:,2),tout,n(:,2),gridxlabel(t/s),ylabel(acr輸出/v)gtext(轉(zhuǎn)速),gtext(acr輸出)%生成電動(dòng)機(jī)電流輸出特性圖figure(3)plotyy(tout,i(:,2),tout,n(:,2),gridxlabel(t/s),ylabel(電動(dòng)機(jī)電流id/a)gtext(轉(zhuǎn)速),gtext(電動(dòng)機(jī)電流)圖15 asr的輸出特性圖16 acr的輸出特性圖17 電動(dòng)機(jī)電流特性由圖15、16、17可見(jiàn)，系統(tǒng)地工作過(guò)程可概括為如下幾點(diǎn)：a、asr從起動(dòng)到穩(wěn)速運(yùn)行的過(guò)程中經(jīng)歷了兩個(gè)狀態(tài)，即飽和限幅輸

18、出與線性調(diào)節(jié)狀態(tài)；b、acr從起動(dòng)到穩(wěn)速運(yùn)行的過(guò)程中制工作在一種狀態(tài)，即線性調(diào)節(jié)狀態(tài)；c、該系統(tǒng)對(duì)于起動(dòng)特性來(lái)說(shuō)，已達(dá)到預(yù)期目的；d、對(duì)于系統(tǒng)性能指標(biāo)來(lái)說(shuō)，起動(dòng)過(guò)程中電流的超調(diào)量為5.3%，轉(zhuǎn)速的超調(diào)量為21.3%。這與理論最佳設(shè)計(jì)有一定差距，尤其是轉(zhuǎn)速超調(diào)量略高一些。（3）抗擾性能分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的干擾主要是負(fù)載突變與電網(wǎng)電壓波動(dòng)兩種。我們通常選取start time=0.0，stop time=5.0，仿真時(shí)間從0s到5.0s，而擾動(dòng)加入的時(shí)間均為3.5s。在突加負(fù)載（i=12a）情況下，輸入如下指令生成如圖18所示系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)電流與輸出轉(zhuǎn)速n的關(guān)系：figure(1)plotyy(tou

19、t,i(:,2),tout,n(:,2),grid %生成突加負(fù)載抗擾性圖xlabel(t/s),ylabel(電流輸出r/min)gtext(轉(zhuǎn)速),gtext(電流輸出)圖18 突加負(fù)載抗擾特性在電網(wǎng)電壓突減（u=100v）情況下，圖19、圖20分別為晶閘管觸整流裝置輸出電壓、電動(dòng)機(jī)兩端電壓與輸出轉(zhuǎn)速n的關(guān)系。輸入如下指令：figure(1)plotyy(tout,ud0(:,2),tout,n(:,2),grid %繪制電網(wǎng)電壓突變抗擾性圖xlabel(t/s),ylabel(轉(zhuǎn)速輸出/r/min)gtext(轉(zhuǎn)速)圖19 電網(wǎng)電壓突加抗擾性能圖20 電網(wǎng)電壓突減的抗擾性能通過(guò)仿真分析，對(duì)于該系統(tǒng)的抗擾性能，我們可有如下幾個(gè)結(jié)論：a、系統(tǒng)對(duì)負(fù)載的大