機械畢業(yè)設(shè)計（論文）燈殼沖壓上下料機械手液壓系統(tǒng)設(shè)計（全套圖紙）

1、寧xx大學畢業(yè)設(shè)計(論文)燈殼沖壓上下料機械手所在學院專 業(yè)班 級姓 名學 號指導老師 年 月 日摘 要機械手是在在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展的一種新型裝置,使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置。機械手能代替人類、重復枯燥完成危險工作，提高勞動生產(chǎn)力,減輕人勞動強度。該裝置涵蓋了位置控制技術(shù)可編程控制技術(shù)、檢測技術(shù)等。本課題擬開發(fā)的物料液壓機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù),可代替人工在高溫危險區(qū)進行作業(yè)，。關(guān)鍵詞：機械手, 液壓機械手，燈殼沖壓，提升全套圖紙，加153893706abstracta robot is a new ty

2、pe of device development in mechanization and automation of the production process, an automated device has a gripping and moving the workpiece functional use. robot can replace humans, the risk of repeating the boring work to complete, improve labor productivity, reduce human labor intensity. the d

3、evice covers the position control programmable control technology, detection technology. the subject material to be developed hydraulic robot can pick and place objects in space, flexible operation, change the relevant parameters according to changes in the movement of the workpiece and the process

4、requirements at any time, you can replace the manual operation in high temperature danger zone.keywords: robot, hydraulic manipulator, light shell stamping, upgrade目 錄摘 要iiabstractiii目 錄iv第1章 緒論11.1課題背景及目的11.2 本課題研究的目的和意義21.3 液壓機械手概念21.4 國內(nèi)液壓機械手的研究2第2章 燈殼沖壓上下料液壓機械手設(shè)計要求與方案42.1 液壓機械手設(shè)計要求42.2 基本設(shè)計思路42.

5、2.1 系統(tǒng)分析42.2.2 總體設(shè)計框圖42.2.3 液壓機械手的基本參數(shù)52.3 液壓機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計52.4 機械手材料的選擇52.5機械臂的運動方式62.6 液壓機械手驅(qū)動方式的選擇62.7 動作要求分析72.8 液壓機械手結(jié)構(gòu)及驅(qū)動系統(tǒng)選型7第3章 機械手機械部分的設(shè)計計算83.1 手部結(jié)構(gòu)83.1.1 端執(zhí)行器的要求83.1.2 手爪的分類和選取83.2 機械手手爪設(shè)計計算93.2.1 手爪的力學分析93.2.2 夾緊力及驅(qū)動力的計算103.3 夾緊液壓缸的設(shè)計103.4 手爪夾持范圍計算123.5 機械手手爪夾持精度的分析計算133.6 彈簧的設(shè)計計算143.7升降方向設(shè)計計算17

6、3.7.1 初步確系統(tǒng)壓力173.7.2 升降液壓缸計算173.7.3 活塞桿的計算校核193.7.4 液壓缸工作行程的確定203.7.5 活塞的設(shè)計213.7.6 導向套的設(shè)計與計算213.7.7 端蓋和缸底的計算校核223.7.8 缸體長度的確定233.7.9 緩沖裝置的設(shè)計233.7.10 液壓缸的選型233.8 水平方向設(shè)計計算253.8.1 水平方向計算253.8.2 液壓缸的選型253.9機身結(jié)構(gòu)的設(shè)計校核273.10 螺柱的設(shè)計與校核273.11 繪制液壓系統(tǒng)圖29第4章 液壓集成塊的設(shè)計304.1塊式集成的結(jié)構(gòu)314.2塊式集成的特點314.3塊式集成液壓控制裝置的設(shè)計324.

7、4 計算和選擇液壓元件354.5 液壓系統(tǒng)性能的驗算36總結(jié)37參考文獻38致 謝39第1章 緒論1.1課題背景及目的由于現(xiàn)代科學技術(shù)的發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中，液壓機械手技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用。智能型液壓機械手的研究是近年來科學家同意致力的方向。式液壓機械手的人體模型，它可以模擬各種人類行為和人類的外部特征。未來的液壓機械手的管家將不是夢想。根據(jù)不同的液壓機械手的結(jié)構(gòu)，液壓機械手可以分為各種各樣的。輪式移動機械手，履帶式液壓機械手，機械手，行走液壓機械手等。值得一提的是，行走液壓機械手，他是近年來類機的一個重要研究成果。移動它最喜歡的動物甚至人類交談。這是一個非常復雜的自動化程度很高的運動

8、。與傳統(tǒng)的輪式和履帶式液壓機械手相比，對環(huán)境的適應(yīng)性。在工作空間很小，在崎嶇的道路上，樓梯等。不久的將來，這項技術(shù)將被廣泛使用。在研究中，液壓機械的生產(chǎn)，對液壓機械手設(shè)計的計算機模擬中的應(yīng)用是一個非常重要的過程。包括零件建模，裝配液壓機械手的仿真，與運動仿真。通過仿真，設(shè)計師可以觀察各機構(gòu)的運動非常直觀，知道沒有干擾；可以了解各部件的受力，不同的模擬數(shù)據(jù)。該方法大大降低了開發(fā)時間和成本。在學校的畢業(yè)設(shè)計是機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)學習的最后一個環(huán)節(jié)，學習在大學四年的繼續(xù)深化和檢驗，具有實踐性和綜合性，是不是一個單一的其他替代方案，通過畢業(yè)設(shè)計可以提高綜合能力的培養(yǎng)，是要去上班，提高實際工作能力

9、起著非常重要的作用。為了實現(xiàn)以下目標：（1）基本理論，基本知識和基本技能的綜合運用，提高分析和解決實際問題的能力。（2）接受全面的培訓工程師必須，提高實際工作能力。為調(diào)查研究，文獻和數(shù)據(jù)收集和分析能力；設(shè)計和開發(fā)測試計劃能力；設(shè)計，計算和繪圖能力的提高；總結(jié)和撰寫論文的能力。（3）的綜合素質(zhì)和實踐能力的測試。1.2 本課題研究的目的和意義（1）通過對的設(shè)計使我們得到對所學相關(guān)課程的綜合訓練；（2）傳統(tǒng)的配料以人為主體，而人的操作總是有失誤的，并不如機器可靠。本設(shè)計，自動上料系統(tǒng)效率高，反應(yīng)快，確保高質(zhì)量進行工作。（3）本設(shè)計的主要任務(wù)是通過自動送料系統(tǒng)送到別的地方傳統(tǒng)夾緊機構(gòu)對加工時的干涉太大

10、，對生產(chǎn)量影響較大，設(shè)計一款新的夾緊機構(gòu)，使得加工時間縮短，加工精度得到保證，生產(chǎn)量得到提高。1.3 液壓機械手概念目前，工業(yè)機械手的概念，世界是不統(tǒng)一，分類是不一樣的。國際標準化聯(lián)合國最近采用了美國機械手協(xié)會定義了工業(yè)機械手的組織：工業(yè)機械手是一種可編程的多功能操作裝置，可以改變行動計劃，完成各種工作，主要用于材料處理，工件傳送。液壓機械手（機械手）是一臺自動執(zhí)行工作。它是一個產(chǎn)品的控制理論，先進的集成機械電子，計算機，材料和仿生。在工業(yè)，醫(yī)學，農(nóng)業(yè)，建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要的應(yīng)用。液壓機械手是一種有代表性的，機械的和電子控制系統(tǒng)，自動化程度高的生產(chǎn)工具，在近50年的發(fā)展。在制造業(yè)中，

11、液壓工業(yè)機械手技術(shù)已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。這是一個高的自動化程度，改善勞動條件，保證產(chǎn)品質(zhì)量和提高工作效率，發(fā)揮了非常重要的作用?？梢哉f，他是現(xiàn)代工業(yè)的技術(shù)革命。執(zhí)行系統(tǒng)一般包括手，腕，臂，底座，一個主要的運動系統(tǒng)。主要由液壓機械手執(zhí)行系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分。手抓（或吸附，控股）和松開工件或工具的部分，由手指（或吸收），驅(qū)動元件和驅(qū)動元件。1.4 國內(nèi)液壓機械手的研究工業(yè)液壓機械手的應(yīng)用在日本有著悠久的歷史。在七十年代當工業(yè)液壓操縱器，然后經(jīng)過十年的發(fā)展，已在工業(yè)液壓機械手八十年代流行。他們的年工業(yè)產(chǎn)值迅速增加。1980達到一千億日元，1990至六千億日元。在2004達到了一兆和八千五百

12、億日元。這表明工業(yè)液壓機械手在提高生產(chǎn)效率的重要性。在國際上，各個國家都實現(xiàn)了工業(yè)液壓機械手的重要性。因此，工業(yè)液壓機械手訂單銳減。相比于2003 2002百分之十的增長的訂單。然后工業(yè)液壓機械手的需求量仍在上升。從2001到2006，超過90000的全球經(jīng)濟增長中的訂單。7%的平均年增長率。國際工業(yè)液壓機械手的發(fā)展方向：液壓機械手涉及多學科、多領(lǐng)域的知識。包括：計算機，電子，控制，人工智能，傳感器，通信和網(wǎng)絡(luò)，控制，機械等。液壓機械手的發(fā)展離不開主題。正是由于各學科整合的相互作用，創(chuàng)建一個自動化程度高，其。隨著科學技術(shù)的進步，在液壓機械手的應(yīng)用范圍越來越廣泛；技術(shù)越來越高，功能更強大。它是液

13、壓機械手的研究向小型化發(fā)展。液壓機械手將更多地進入人們的日常生活?？偟陌l(fā)展趨勢是模塊化，標準化，智能化。廣泛應(yīng)用于工業(yè)液壓機械手，以提高質(zhì)量和生產(chǎn)力，產(chǎn)品安全人員安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高生產(chǎn)效率，節(jié)約原材料的消耗，降低了生產(chǎn)成本，具有非常重要的作用。廣泛應(yīng)用于工業(yè)液壓機械手的以人為本的原則，它的出現(xiàn)使人們的生活更方便、美好。液壓機械手工業(yè)是一個大型高新技術(shù)工業(yè)計算機，后車。現(xiàn)代軍事工業(yè)，液壓機械發(fā)展的市場前景是非常好的。從第二十世紀起，液壓機械行業(yè)的穩(wěn)步增長。在第二十世紀九十年代，液壓機械產(chǎn)品的開發(fā)和快速增長，年均增長率超過百分之十。在2004到百分之二十的記錄。亞洲液壓機械手的

14、更多需求，年增長率高達百分之四十三。經(jīng)過40年的發(fā)展，應(yīng)用工業(yè)液壓機械手的許多領(lǐng)域。生產(chǎn)中使用最廣泛的液壓機械手。如制造焊接，熱處理，表面涂層，加工，裝配，測試和倉庫，毛（沖壓，壓鑄，鍛坯等）等操作，代替人工操作的液壓機械手，極大地提高了生產(chǎn)效率。第2章 燈殼沖壓上下料液壓機械手設(shè)計要求與方案2.1 液壓機械手設(shè)計要求設(shè)計一種液壓機械手,用于燈殼沖壓上下料機械手,可上升下降,可左右旋轉(zhuǎn),可手部伸長縮短,可夾持工件.2.2 基本設(shè)計思路2.2.1 系統(tǒng)分析該機械手是實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，提高勞動生產(chǎn)率的有力工具。為了在生產(chǎn)過程實現(xiàn)自動化，機械化，自動化的綜合技術(shù)經(jīng)濟分析的需要，從而判斷是否適當?shù)臋C

15、械手。以完成機械手的設(shè)計，一般都要先做以下工作：（1）根據(jù)使用場合的機械手機械手的，明確的目標和任務(wù)。（2）機械手的工作環(huán)境分析。（3）對系統(tǒng)要求的分析，確定了機械手和方案的基本功能，如自由度的數(shù)目，機械手的運動速度，定位準確，抓住重。此外，根據(jù)抓斗液壓質(zhì)量，形狀，尺寸和批量生產(chǎn)，以確定的形式和機械手的位置和握力的大小。在這方面，我分析如下：（1）為手材料液壓機械設(shè)計問題，機械手是物料輸送機械手。雖然機械手的使用場合，也非常廣泛，涉及到材料的狀態(tài)，環(huán)境因素的作業(yè)線，比我的知識和能力，我選擇了材料液壓機械手的小對象處理非生產(chǎn)線。（2）由于機械手我選擇的是材料的液壓機械手，小對象處理非生產(chǎn)線。因此

16、，系統(tǒng)的工作環(huán)境下，機械廠，準確度高，故障率低，速度。2.2.2 總體設(shè)計框圖圖2 總體設(shè)計框圖如圖2為總設(shè)計框圖，說明如下：(1) 控制系統(tǒng)：任務(wù)是根據(jù)機械手的作業(yè)指令程序和傳感器反饋回來的信號，控制機械手的執(zhí)行機構(gòu)，使其完成規(guī)定的運動和功能。主要設(shè)計目標為cpu的選擇，cpu程序的編寫調(diào)試等。(2) 驅(qū)動系統(tǒng)：驅(qū)動系統(tǒng)工作的驅(qū)動裝置。(3) 機械系統(tǒng)：包括機身、機械臂、手腕、手爪。需要確定其自由度、坐標形式，并計算得出具體結(jié)構(gòu)。(4) 感知系統(tǒng)：即傳感器的選擇及具體作用。2.2.3 液壓機械手的基本參數(shù)1. 機械手的最大液壓物料的重量是它的主參數(shù)。2. 運動速度直接影響機械手的動作快慢和機

17、械手動作的穩(wěn)定性，所以運動速度也是是物料物料液壓機械手的一個主要的基本參數(shù)。設(shè)計速度過低的話，會無法滿足機械手的動作功能，限制機械手的使用范圍。設(shè)計的速度過高又會加重機械手的負載并影響機械手動作的平穩(wěn)性。 3. 伸縮行程和工作半徑是決定機械手工作范圍及整機尺寸的關(guān)鍵，也是機械手設(shè)計的基本參數(shù)。3.定位精度也是機械手的主要基本參數(shù)之一。機械手精度太低，就完成不了功能，精度太高又意味著成本的增加。綜合考慮，該物料液壓機械手的定位精度設(shè)定定位精度0.3mm。物料液壓機械手的各個部分的基本參數(shù)可以由上面已經(jīng)知道的物料液壓機械手各關(guān)節(jié)的行程和時間分配來決定。2.3 液壓機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計根據(jù)所設(shè)計的機械手的

18、運動方式：機械臂的轉(zhuǎn)動，機械臂的升降。根據(jù)上文所說的，機械手按照坐標的分類情況，選擇圓柱坐標式機械手更為妥當。2.4 機械手材料的選擇機械手的材料應(yīng)根據(jù)手臂的工作條件，滿足機械手的設(shè)計和制造要求。從設(shè)計思想，機械臂完成各種運動。因此，對材料的要求是為移動部件，它應(yīng)該是輕質(zhì)材料。另一方面，手臂振動經(jīng)常的運動過程中，這將大大減少它的運動精度。所以在材料的選擇上，綜合考慮的質(zhì)量，剛度，阻尼的需要，從而有效地提高了機械臂的動力學性能。此外，機械手選材料和不同材料的一般結(jié)構(gòu)。機械手是一種伺服機構(gòu)，受控制，必須考慮其可控性。在臂的材料選擇，可控性和可加工性的材料，結(jié)構(gòu)，質(zhì)量性能的考慮。總之，選擇一個機械臂

19、的材料，應(yīng)考慮強度，剛度，重量輕，彈性，耐沖擊，外觀和價格等因素。這里有幾個機械手使用的材料：（l）的高強度鋼，碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼：這類材料的強度，特別是合金結(jié)構(gòu)鋼的強度增加了4 5倍，彈性模量，抗變形能力，是最廣泛使用的材料；（2）鋁，鋁合金等輕合金材料的共同特點是重量輕，彈性模量e的小，但材料的密度小，與ep比值還與鋼相比；（3）陶瓷：陶瓷材料具有良好的質(zhì)量，但易碎，但處理不好，接頭需要特殊的設(shè)計與金屬零件。然而，日本已開發(fā)arm陶瓷機械手用于高速機械手的樣品；從機械手設(shè)計的角度來看，不需要負載能力在材料的選擇，也不需要高彈性模量和抗變形能力，除了要考慮到材料成本，加工和其他因素。在各

20、種因素的措施，結(jié)合鋁合金的初步選擇的工作條件，如機械臂組件。2.5機械臂的運動方式機械手的運動形式有五種常見的scara型，直角坐標式極坐標型，聯(lián)合型和圓柱坐標。根據(jù)運動形式的選擇主要運動參數(shù)為基礎(chǔ)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。一種運動形式以滿足不同生產(chǎn)工藝的需要，可以采用不同的結(jié)構(gòu)。選擇表格的具體位置，必須根據(jù)操作要求，工作地點，和液壓工作中心線方向的變化，比較和選擇。這種機械手的定位2個肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的1，2或3手腕方向。其中，繞垂直軸肩，另一個肩斜度。肩關(guān)節(jié)的兩個正交軸。平行于第二軸肩關(guān)節(jié)，考慮到機械手的工作特點，這就要求動作靈活，具有較大的工作空間，結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小，關(guān)節(jié)式機械手的選擇。如圖所示。這

21、種配置，動作靈活，工作空間大，干涉儀的最小空間機械臂操作，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，關(guān)節(jié)相對運動部位易密封與防塵。但這種機械手運動學逆解比較復雜，難以確定的端元；態(tài)度不夠直觀，并在控制，計算量比較大。圖3 常見的運動方式2.6 液壓機械手驅(qū)動方式的選擇機械手使用的驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)動，液壓驅(qū)動和電機驅(qū)動的四種基本形式。但是，與液壓傳動相比，低功耗，能源，液壓傳動結(jié)構(gòu)相對簡單的速度不易控制，精度不高。油馬達驅(qū)動能量是簡單，速度和位置精度高，使用方便，低噪音，高速變化的機制，高效，靈活的控制。液壓驅(qū)動的特點是功率大，結(jié)構(gòu)簡單，省去了減速裝置，響應(yīng)速度快，精度高。但需要有液壓源，但也容易漏氣。首先，我

22、會選擇驅(qū)動電機，但考慮到純機械結(jié)構(gòu)的機械手的運動并不能達到理想的傳播效果。如果你使用液壓或液壓傳動機械臂的旋轉(zhuǎn)，必須與回轉(zhuǎn)液壓或旋轉(zhuǎn)液壓缸，結(jié)構(gòu)比較復雜，不利于設(shè)計。改進后的方案，將驅(qū)動方式分為兩個部分。其機械臂伸縮，升降機械手抓抓，采用液壓驅(qū)動方式。2.7 動作要求分析動作一：送 料動作二：預夾緊動作三：手臂上升動作四：手臂旋轉(zhuǎn)動作五：小臂伸長動作六：手腕旋轉(zhuǎn) 預夾緊 手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 手臂伸長 手臂轉(zhuǎn)回 手腕旋轉(zhuǎn) 圖2.2 液壓機械手動作簡易圖2.8 液壓機械手結(jié)構(gòu)及驅(qū)動系統(tǒng)選型本課題所設(shè)計的液壓機械手為通用型的液壓機械手，其中坐標系為圓柱坐標系結(jié)構(gòu)。驅(qū)動系統(tǒng)選用油馬達驅(qū)動和液壓驅(qū)動，油

23、馬達驅(qū)動用于機座的旋轉(zhuǎn)和手臂的上下移動，液壓驅(qū)動用于手臂的伸縮和液壓機械手的夾取和翻轉(zhuǎn)3。第3章 機械手機械部分的設(shè)計計算3.1 手部結(jié)構(gòu)四自由度氣動機械手采用夾持式手部結(jié)構(gòu)，由手爪和傳力機構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式多樣，有楔塊杠桿式、滑槽杠桿式、連桿杠桿式、齒輪齒條平行連桿式、左右旋絲杠平移型10，本設(shè)計采用滑槽杠桿式的傳力機構(gòu)。3.1.1 端執(zhí)行器的要求（1）不論是夾持或是吸附，末端執(zhí)行器需具有滿足作業(yè)要求的足夠的夾持力和所需的夾持位置精度。（2）應(yīng)盡可能使末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單，緊湊、重量輕，以減輕手臂的負荷。專用的末端執(zhí)行器機構(gòu)簡單，工作效率高，而能完成多種作業(yè)的萬能末端執(zhí)行器可能具有結(jié)構(gòu)復

24、雜、費用昂貴的缺點，因此提倡設(shè)計可快速更換的系列化、通用化專用末端執(zhí)行器10。3.1.2 手爪的分類和選取工業(yè)機器人中應(yīng)用的機械式夾持器多為雙指手爪式，按其手爪的運動方式可分為平移型和回轉(zhuǎn)型?；剞D(zhuǎn)型手爪又可分為單支點回轉(zhuǎn)和雙支點回轉(zhuǎn)型，按夾持方式可分為外夾式和內(nèi)撐式，按驅(qū)動方式有電動、液壓和氣動三種。回轉(zhuǎn)型夾持器結(jié)構(gòu)較簡單，但當所夾持的工件直徑有變化時，將引起工件的軸心偏移。這個偏移量稱為夾持誤差。平移型夾持器，工件直徑的變化不影響其軸心的位置，但其架構(gòu)復雜，體積大，制造精度要求高。當設(shè)計機械式夾持器式，在滿足工件定位精度要求的條件下，盡可能采用結(jié)構(gòu)較簡單的回轉(zhuǎn)型夾持器。10結(jié)合機械手設(shè)計任務(wù)

25、書中要求：手爪開合角為60度，且能夠抓取重約1kg的圓柱形鐵質(zhì)工件。所以本設(shè)計采用雙支點回轉(zhuǎn)型滑槽杠桿式手爪。3.2 機械手手爪設(shè)計計算3.2.1 手爪的力學分析下面對其基本結(jié)構(gòu)進行力學分析：滑槽杠桿，如圖3-1為常見的滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)。圖3-1 滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)、受力分析1手指 2銷軸 3杠桿= （3-1）式中： 驅(qū)動力；夾緊力；手指的回轉(zhuǎn)支點到對稱中心的距離；手指長度；工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點的夾角。由分析可知，當驅(qū)動力一定時，角增大，則夾緊力也隨之增大，但角過大會導致拉桿行程過大，以及手部結(jié)構(gòu)增大，因此最好=。3.2.2 夾緊力及驅(qū)動力的計算 手指加在工件上的夾緊力，是

26、設(shè)計手部的主要依據(jù)。必須對大小、方向和作用點進行分析計算。一般來說，需要克服工件重力所產(chǎn)生的靜載荷以及工件運動狀態(tài)變化的慣性力產(chǎn)生的載荷，以便工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。 （1）手指對工件的夾緊力可按公式計算： （3-2）式中: 安全系數(shù)，通常1.22.0； 軸向力； v形手抓的開合角；工件和手抓間的摩擦系數(shù)；計算：設(shè)a=10mm,b=30mm, =，求夾緊力和驅(qū)動力 。設(shè)k=1.5，0.3根據(jù)公式，將已知條件帶入得： （2）根據(jù)驅(qū)動力公式得： 由于實際采用的液壓缸驅(qū)動力大于計算，把手抓的機械效率考慮在內(nèi)，一般取。（3）取 （3-3）3.3 夾緊液壓缸的設(shè)計（1）液壓缸工作壓力的確定由表3-1取液

27、壓缸工作壓力表3-1 液壓負載常用的工作壓力負載f/n50000工作壓力p/mpa57（2）液壓缸內(nèi)徑和活塞桿直徑的確定可由下式推算出液壓缸的內(nèi)徑d： （3-4） 預設(shè)活塞桿直徑d=0.5d,液壓缸工作壓力p=0.4mpa,根據(jù)機械設(shè)計手冊液壓傳動分冊p22-125，選取液壓缸內(nèi)徑為：d=32mm。可以得出活塞桿內(nèi)徑為:d=0.5d=320.5=16mm，選取d=14mm。（3）缸筒壁厚和外徑的設(shè)計缸筒直接承受壓縮空液壓力，必須有一定厚度。一般液壓缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算: （3-5）式中， 缸筒壁厚，(mm)； 液壓缸內(nèi)徑，(mm)； 液壓缸試驗壓力，

28、一般?。╬a）；液壓缸工作壓力 （pa）；缸筒材料許用應(yīng)力（pa）。本設(shè)計手爪夾緊液壓缸缸筒材料采用為:鋁合金zl1060,=3mpa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為:取，則缸筒外徑為: （4）手部活塞桿行程長l計算活塞桿的位移量s可推得：s （3-6）液壓缸的活塞行程與其使用場合及工作機構(gòu)的行程比有關(guān)。多數(shù)情況下不應(yīng)使用滿行程，以免活塞與缸蓋相碰撞，尤其用于夾緊等機構(gòu)。為保證夾緊效果，必須按計算行程多加的行程余量11。 （3-7）故液壓傳動手冊圓整為。（5）手爪部分總質(zhì)量估算： （3-8）其中：手爪部分和活塞桿材料采用45鋼，缸筒和端蓋連接材料采用鋁合金zl106查相關(guān)手冊可得， 45號鋼密度為 ；

29、zl1060的密度為 。手爪部分總質(zhì)量約為 ：3.4 手爪夾持范圍計算為了保證手爪張開角為，活塞桿運動長度為27mm。（a）手爪最小夾持半徑 （b）手爪最大夾持半徑圖3-2 手爪張開示意圖手爪夾持范圍的計算，手指長30mm，當手抓沒有張開角的時候，如圖3-2（a）所示，根據(jù)機構(gòu)設(shè)計，它的最小夾持半徑=10，當張開時，如圖3-2（b）12所示，最大夾持半徑計算如下：機械手的夾持半徑從。3.5 機械手手爪夾持精度的分析計算機械手的精度設(shè)計要求工件定位準確,抓取精度高,重復定位精度和運動穩(wěn)定性好,并有足夠的抓取能力。機械手能否準確夾持工件，把工件送到指定位置，不僅取決于機械手的定位精度（由臂部和腕部

30、等運動部件來決定），而且也于機械手夾持誤差大小有關(guān)。特別是在多品種的中、小批量生產(chǎn)中，為了適應(yīng)工件尺寸在一定范圍內(nèi)變化，一定要進行機械手的夾持誤差計算。圖3-3 手爪夾持誤差分析示意圖該設(shè)計以棒料來分析機械手的夾持誤差精度。機械手的夾持范圍為10mm26mm。一般夾持誤差不超過1mm,分析如下：工件的平均半徑： （3-9）手指長,取v型夾角偏轉(zhuǎn)角按最佳偏轉(zhuǎn)角確定： （3-10）計算 ： （3-11）當時帶入有：所以夾持誤差滿足設(shè)計要求。3.6 彈簧的設(shè)計計算選擇彈簧按照壓縮條件，選擇圓柱壓縮彈簧。如圖3-4所示，計算過程13如下。圖3-4 圓柱螺旋彈簧的幾何參數(shù)（1）選擇硅錳彈簧鋼，查取許用切

31、應(yīng)力（2）選擇旋繞比c=8，則 （3-12）（3）根據(jù)安裝空間選擇彈簧中徑d=22mm，估算彈簧絲直徑 （4）試算彈簧絲直徑 （3-13）取3mm。（5）根據(jù)變形情況確定彈簧圈的有效圈數(shù)： （3-14） 選擇標準為，彈簧的總?cè)?shù)圈（6） 最后確定：，（7） 對于壓縮彈簧穩(wěn)定性的驗算對于壓縮彈簧如果長度較大時，則受力后容易失去穩(wěn)定性，這在工作中是不允許的。為了避免這種現(xiàn)象壓縮彈簧的長細比，本設(shè)計彈簧是2端自由，根據(jù)下列選取： 當兩端固定時，,當一端固定；一端自由時，；當兩端自由轉(zhuǎn)動時，。彈簧，因此彈簧穩(wěn)定性合適。（8） 疲勞強度和應(yīng)力強度的驗算。對于循環(huán)次數(shù)多、在變應(yīng)力下工作的彈簧，還應(yīng)該進一步

32、對彈簧的疲勞強度和靜應(yīng)力強度進行驗算（如果變載荷的作用次數(shù)，或者載荷變化幅度不大時，可只進行靜應(yīng)力強度驗算）?，F(xiàn)在由于本設(shè)計是在恒定載荷情況下，所以只進行靜應(yīng)力強度驗算。計算公式： （3-15） 選取1.31.7（力學性精確能高） （3-16）經(jīng)過上式校核，彈簧滿足要求。 以上對機械手的手部和手爪進行了設(shè)計，并且對夾緊液壓缸進行了選取計算，對夾持范圍和夾持精度進行了計算，最后對彈簧強度進行了校核，符合使用要求。3.7升降方向設(shè)計計算3.7.1 初步確系統(tǒng)壓力表3-1 按負載選擇工作壓力1負載/ kn50工作壓力/mpa1.25，滿足最低速度的要求。2.活塞桿強度計算： 90mm （4-4）式中

33、 許用應(yīng)力；（q235鋼的抗拉強度為375-500mpa，取400mpa，為位安全系數(shù)取5，即活塞桿的強度適中）3活塞桿的結(jié)構(gòu)設(shè)計 活塞桿的外端頭部與負載的拖動油馬達機構(gòu)相連接，為了避免活塞桿在工作生產(chǎn)中偏心負載力，適應(yīng)液壓缸的安裝要求，提高其作用效率，應(yīng)根據(jù)負載的具體情況，選擇適當?shù)幕钊麠U端部結(jié)構(gòu)。4.活塞桿的密封與防塵活塞桿的密封形式有y形密封圈、u形夾織物密封圈、o形密封圈、v形密封圈等6。采用薄鋼片組合防塵圈時，防塵圈與活塞桿的配合可按h9/f9選取。薄鋼片厚度為0.5mm。為方便設(shè)計和維護，本方案選擇o型密封圈。3.7.4 液壓缸工作行程的確定 液壓缸工作行程長度可以根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)實際

34、工作的最大行程確定，并參照表4-4選取標準值。液壓缸活塞行程參數(shù)優(yōu)先次序按表4-4中的a、b、c選用。表4-4（a）液壓缸行程系列（gb 2349-80）62550801001251602002503204005006308001000125016002000250032004000表4-4（b） 液壓缸行程系列（gb 2349-80）6 40 6390110140180220280360450550700900110014001800220028003600表4-4（c） 液壓缸形成系列（gb 2349-80）62402603003403804204805306006507508509501

35、05012001300150017001900210024002600300034003800根據(jù)設(shè)計要求知快速接近工件，行程根據(jù)任務(wù)書要求，根據(jù)表3-8，可選取垂直方向液壓缸的工作行程為900mm，可選取水平方向液壓缸的工作行程為1000mm。3.7.5 活塞的設(shè)計由于活塞在氣力的作用下沿缸筒往復滑動，因此，它與缸筒的配合應(yīng)適當，既不能過緊，也不能間隙過大。配合過緊，不僅使最低啟動壓力增大，降低機械效率，而且容易損壞缸筒和活塞的配合表面；間隙過大，會引起液壓缸內(nèi)部泄露，降低容積效率，使液壓缸達不到要求的設(shè)計性能。考慮選用o型密封圈。3.7.6 導向套的設(shè)計與計算1.最小導向長度h的確定 當活

36、塞桿全部伸出時，從活塞支承面中點到到導向套滑動面中點的距離稱為最小導向長度1。影響液壓缸工作性能和穩(wěn)定性。因此，在設(shè)計時必須保證液壓缸有一定的最小導向長度。根據(jù)經(jīng)驗,當液壓缸最大行程為l,缸筒直徑為d時,最小導向長度為: （4-5）一般導向套滑動面的長度a，在缸徑小于80mm時取a=(0.61.0)d，當缸徑大于80mm時取a=(0.61.0)d.?；钊麑挾萣取b=(0.61.0)d。若導向長度h不夠時,可在活塞桿上增加一個導向套k(見圖4-1)來增加h值。隔套k的寬度。圖4-1 液壓缸最小導向長度1因此:最小導向長度，取h=9cm；導向套滑動面長度a=活塞寬度b=2.導向套的結(jié)構(gòu) 導向套有普

37、通導向套、易拆導向套、球面導向套和靜壓導向套等，可按工作情況適當選擇。3.7.7 端蓋和缸底的計算校核 在單活塞液壓缸中，有活塞桿通過的端蓋叫端蓋，無活塞桿通過的缸蓋叫缸頭或缸底。端蓋、缸底與缸筒構(gòu)成密封的壓力容腔，它不僅要有足夠的強度以承受氣力，而且必須具有一定的連接強度。端蓋上有活塞桿導向孔（或裝導向套的孔）及防塵圈、密封圈槽，還有連接螺釘孔，受力情況比較復雜，設(shè)計的不好容易損壞。1.端蓋的設(shè)計計算端蓋厚h為：式中 d1螺釘孔分布直徑，cm； p壓力，； 密封環(huán)形端面平均直徑，cm； 材料的許用應(yīng)力，。2.缸底的設(shè)計 缸底分平底缸，橢圓缸底，半球形缸底。3.7.8 缸體長度的確定 液壓缸缸

38、體內(nèi)部長度應(yīng)等于活塞的行程與活塞的寬度之和。缸體外形長度還需要考慮到兩端端蓋的厚度1。一般液壓缸缸體長度不應(yīng)大于缸體內(nèi)經(jīng)的2030倍。取系數(shù)為5,則液壓缸缸體長度：l=5*10cm=50cm。3.7.9 緩沖裝置的設(shè)計 液壓缸的活塞桿（或柱塞桿）具有一定的質(zhì)量，在氣力的驅(qū)動下運動時具有很大的動量。在它們的行程終端，當桿頭進入液壓缸的端蓋和缸底部分時，會引起機械碰撞，產(chǎn)生很大的沖擊和噪聲。采用緩沖裝置，就是為了避免這種機械撞擊，但沖擊壓力仍然存在，大約是額定工作壓力的兩倍，這就必然會嚴重影響液壓缸和整個氣系統(tǒng)的強度及正常工作。緩沖裝置可以防止和減少液壓缸活塞及活塞桿等運動部件在運動時對缸底或端蓋

39、的沖擊，在它們的行程終端能實現(xiàn)速度的遞減，直至為零。 當液壓缸中活塞活塞運動速度在6m/min以下時，一般不設(shè)緩沖裝置，而運動速度在12m/min以上時，不需設(shè)置緩沖裝置。在該組合機床氣系統(tǒng)中，動力滑臺的最大速度為4m/min,因此沒有必要設(shè)計緩沖裝置。3.7.10 液壓缸的選型經(jīng)過比較，參考市場上的液壓缸類型，選擇一種可靠優(yōu)質(zhì)的液壓缸產(chǎn)品的生產(chǎn)商速易可（上海）有限公司速易可氣動（上海）有限公司成立于2004年，從事于空油壓零組件和設(shè)備研 究、生產(chǎn)、銷售的自動化廠商，產(chǎn)品以tonab品牌營銷國內(nèi)外市場，產(chǎn)品主要有空氣凈化組件、氣動控制組件、氣動執(zhí)行組件、輔助組件、空油壓設(shè)備，產(chǎn) 品廣泛應(yīng)用于醫(yī)

40、療器械、工業(yè)機械手、食品包裝機械、紡織機械、半導體設(shè)備、軌道交通、煙草機械、機床自動控制、真空搬運、汽車制造、教學培訓等行業(yè)。速易可目前主要產(chǎn)品有：無桿液壓缸、滑臺液壓缸、止動液壓缸、回轉(zhuǎn)液壓缸、機械夾、回轉(zhuǎn)夾緊氣（油）壓缸、導桿液壓缸、帶鎖液壓缸、雙軸缸、標準型液壓缸、控制閥、空氣控制組件、真空系統(tǒng)組件及相關(guān)氣動輔助零組件。根據(jù)上節(jié)計算，在這選擇yam63.3.8 水平方向設(shè)計計算3.8.1 水平方向計算當工件處于水平位置時，擺動缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重5kg，長度l =300mm。如圖3.4所示。工件圖3.4 受力簡圖(1)計算扭矩4 (2)液壓缸（伸縮）及其配件的估算扭矩 4

41、f =50n s =1m（最大行程時）帶入公式2.9得=50101 =500（nm） 由于水平方向的液壓缸與升降方向的有些類似，在此不在一一列舉3.8.2 液壓缸的選型速易可目前主要產(chǎn)品有：無桿液壓缸、滑臺液壓缸、止動液壓缸、回轉(zhuǎn)液壓缸、機械夾、回轉(zhuǎn)夾緊氣（油）壓缸、導桿液壓缸、帶鎖液壓缸、雙軸缸、標準型液壓缸、控制閥、空氣控制組件、真空系統(tǒng)組件及相關(guān)氣動輔助零組件。根據(jù)上節(jié)計算，在這選擇yam63.腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部的部件，腕部運動主要用來改變被夾物體的方位，它動作靈活，轉(zhuǎn)動慣性小。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個自由度，可采用具有一個活動度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。3.9機身結(jié)構(gòu)的設(shè)計校核臂部和機

42、身的配置形式基本上反映了氣機械手的總體布局。本課題氣機械手的機身設(shè)計成機座式，這樣氣機械手可以是獨立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動，也可具有行走機構(gòu)。臂部配置于機座立柱中間，多見于回轉(zhuǎn)型氣機械手。臂部可沿機座立柱作升降運動，獲得較大的升降行程。升降過程由電動機帶動螺柱旋轉(zhuǎn)。由螺柱配合導致了手臂的上下運動。手臂的回轉(zhuǎn)由電動機帶動減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動了機身的旋轉(zhuǎn)，從而達到了自由度的要求7-9。3.10 螺柱的設(shè)計與校核螺桿是氣機械手的主支承件，并傳動使手臂上下運動。螺桿的材料選擇：從經(jīng)濟角度來講并能滿足要求的材料為鑄鐵。螺距 p =6mm 梯形螺紋螺紋的工作高度 h =0.5p （

43、3.17）=3mm螺紋牙底寬度 b =0.65p=0.656=3.9mm （3.18）螺桿強度11 （3.19）=3050mpa螺紋牙剪切 =40彎曲=4555(1)當量應(yīng)力 (3.20)式中 t傳遞轉(zhuǎn)矩nmm螺桿材料的許用應(yīng)力 所以代入公式（3.20）得： 6225025d12+11236900d16101262250250.0292+112369000.02961012即16471pa535340pa合格(2)剪切強度 （旋合圈數(shù)） （3.21） （3.22） =206.8103pa =0.206mpa=40mpa(3)彎曲強度=0.48mpa=45mpa合格3.11 繪制液壓系統(tǒng)圖 本機

44、械手的液壓系統(tǒng)圖如圖3-1所示，它擁有垂直手臂的上升、下降，水平伸縮缸/的前伸、后縮，以及執(zhí)行手爪的夾緊、張開三個執(zhí)行機構(gòu)。其中，泵由三相交流異步電動機m拖動；系統(tǒng)壓力由溢流閥v1調(diào)定；1dt的得失電決定了動力源的投入與摘除。 考慮到手爪的工作要求輕緩抓取、迅速松開，系統(tǒng)采用了節(jié)流效果不等的兩個單向節(jié)流閥。當5dt得電時，工作液體經(jīng)由節(jié)流閥v5進入柱塞缸，實現(xiàn)手爪的輕緩抓緊；當6dt失電時，工作液體進入柱塞缸中，實現(xiàn)手爪迅速松開。另外，由于機械手垂直升降缸在工作時其下降方向與負荷重力作用方向一致，下降時有使運動速度加快的趨勢，為使運動過程的平穩(wěn)，同時盡量減小沖擊、振動，保證系統(tǒng)的安全性，采用v

45、2構(gòu)成的平衡回路相升降油缸下腔提供一定的排油背壓，以平衡重力負載。第4章 液壓集成塊的設(shè)計液壓控制裝置的集成主要有板式集成、塊式集成和疊加閥式集成。（1）板式集成液壓控制裝置，是把若干個標準板式液壓控制閥用螺釘固定在一塊公共底板（油路板，亦稱閥板）上，按系統(tǒng)要求，通過油路板中鉆、銑或鑄造出的孔道實現(xiàn)各閥之間的油路聯(lián)系，構(gòu)成一個回路。對于較復雜的系統(tǒng)，則需將系統(tǒng)分解成若干個回路，用幾個油路板來安裝標準板式液壓元件，各個油路板之間通過管道來連接。通常將油路板上安裝閥的一面稱為正面，不安裝閥的一面稱為背面。板式集成的特點是對于動作復雜的液壓系統(tǒng)，會因液壓元件數(shù)量的增加，導致所需油路板的尺寸和數(shù)量的增大，致使有些孔道甚至無法鉆出，而銑槽往往出現(xiàn)滲漏串腔現(xiàn)象。此外，油路板是根據(jù)特定的液壓系統(tǒng)專門設(shè)計制造的，不易實現(xiàn)標準化和通用化，不易組織專業(yè)生產(chǎn)。特別是當需要更改回路或追加元件時，油路板就要重新設(shè)計加工，而其中