FANUC機(jī)器人仿真軟件操作手冊(cè)20200818183739

1、2008 年 10 月 第 1 版ROBOGUID使E 用手冊(cè)（弧焊部分基礎(chǔ)篇）上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司目錄目錄 . 1第一章 概述 . 21.1. 軟件安裝 . 21.2. 軟件注冊(cè) . 31.3. 新建 Workcell 的步驟 . 31.3.1. 新建 . 41.3.2. 添加附加軸的設(shè)置 . 91.4. 添加焊槍， TCP設(shè)置。 . 151.5. Workcell 的存儲(chǔ)目錄 . 181.6.鼠標(biāo)操作 . 19第二章 創(chuàng)建變位機(jī) . 213.1.利用自建數(shù)模創(chuàng)建 . 213.1.1快速簡易方法 . 213.1.2導(dǎo)入外部模型方法 . 313.2.利用模型庫創(chuàng)建 . 423.2.1導(dǎo)入默

2、認(rèn)配置的模型庫變位機(jī) . 423.2.2手動(dòng)裝配模型庫變位機(jī) . 45第三章 創(chuàng)建機(jī)器人行走軸 . 503.1. 行走軸利用模型庫 . 503.2. 行走軸自建數(shù)模 . 57第四章 變位機(jī)協(xié)調(diào)功能 . 634.1. 單軸變位機(jī)協(xié)調(diào)功能設(shè)置 . 634.2. 單軸變位機(jī)協(xié)調(diào)功能示例 . 72第五章 添加其他外圍設(shè)備 . 73第六章 仿真錄像的制作 . 761上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司第一章 概述1.1. 軟件安裝本教程中所用軟件版本號(hào)為 V6.407269正確安裝 ROBOGUIDE ，先安裝安裝盤里的 SimPRO，選擇需要的虛擬機(jī)器人的軟件版本。安裝完 SimPRO 后再安裝 WeldPro。

3、安裝完，會(huì)要求注冊(cè)；若未注冊(cè)，有 30 天時(shí)間試用。如果需要用到變位機(jī)協(xié)調(diào)功能，還需要安裝 MultiRobot Arc Package 。2上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司1.2. 軟件注冊(cè)注冊(cè)方法：打開 WeldPRO 程序，點(diǎn)擊 Help / Register WeldPRO彈出如下窗口，將我們提供的密鑰填入此處（每行前面框里打勾才能輸入密鑰）將此區(qū)域的數(shù)據(jù) Email 給上海發(fā)那科，我們將為您向公司本部申請(qǐng)密鑰，然后將密鑰回發(fā)給您。注冊(cè)后，有 200 天的使用期限，到期后需要重新申請(qǐng)注冊(cè)密鑰。1.3. 新建 Workcell 的步驟3上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司1.3.1. 新建4上海發(fā)那科機(jī)器人

4、有限公司在 Name 一欄輸入文件名，文件名要以字母開頭。單選項(xiàng)第一項(xiàng)“根據(jù)缺省配置新建” ；第二項(xiàng)“根據(jù)上次使用的配置新建” ；第三項(xiàng)“根據(jù)機(jī)器人備份文件來創(chuàng)建” ；第四項(xiàng)“根據(jù)已有機(jī)器人的拷貝來新建” ；一般都選用第一項(xiàng)。5上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司選擇機(jī)器人的軟件版本： V6.* 是針對(duì) R-J3iB 控制器， V7.* 是應(yīng)用在 R-30iA 控制器的。現(xiàn)在銷售的機(jī)器人都是 R-30iA 控制器。選擇機(jī)器人的應(yīng)用軟件：選用 ArcTool ( H541 )6上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司選擇合適的機(jī)型，如果選型錯(cuò)誤，造成焊接位置達(dá)不到，可以在創(chuàng)建之后再更改。選好變位機(jī)型號(hào)點(diǎn)擊箭頭然后選擇 Gr

5、oup2 7 的設(shè)備：該實(shí)例中選了兩個(gè) Positioners（變位機(jī)） ，如果沒有類似設(shè)備，就無需在此頁上做任何選擇。7上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司單 組 控 制 不選 J601根據(jù)所需，選擇相應(yīng)的選項(xiàng)功能軟件。以下列出一些弧焊中常用的選項(xiàng)功能：1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC二軸變位機(jī)1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走軸1A05B-2500-J526 AVC 弧壓控制1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接觸傳感多機(jī)器人控制，

6、 Dual Arm 中1A05B-2500-J605 Multi Robot Control用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多組控制，有變位機(jī)，必須選1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多設(shè)備，Tamdem Mig中用1A05B-2500-J613 Continuous Turn 連續(xù)轉(zhuǎn)，1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接參數(shù)諧波變化1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 變位機(jī)協(xié)調(diào)功能8上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司瀏覽剛才設(shè)置的參數(shù)，點(diǎn)擊 Finish 完成。1

7、.3.2. 添加附加軸的設(shè)置在新建過程中，如果添加了附加軸（ Positioner，Rail），在 workcell 的新建完成之前，會(huì)依次彈出以下窗口，需要您逐個(gè)回答。如果沒有添加附加軸，則不會(huì)彈出這些窗口。提示輸入 FSSB 光纜的編號(hào)， 9總軸數(shù)少于 16 的情況下，一般是 1依次下去附加軸開始的軸數(shù)：一般是 7，8，9上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司選運(yùn)動(dòng)類型：一般都是選 2，未知的類型。選擇相應(yīng)的伺服馬達(dá)選第二項(xiàng)： Add Axis選馬達(dá)轉(zhuǎn)速；選第一項(xiàng)： Standard Method 標(biāo)準(zhǔn)的方法選伺服電機(jī)的最大電流， 如果以上三項(xiàng)選錯(cuò)， 則（如果不知道 fanuc 電機(jī)的型號(hào)，也可以選擇無

8、法繼續(xù)下步操作，會(huì)要求重新選。2Enhanced Method 實(shí)現(xiàn)快速創(chuàng)建）10上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司選伺服放大器編號(hào)： 2，3，4 依次下去運(yùn)動(dòng)方向選伺服放大器類型。 減速比選軸的運(yùn)動(dòng)類型：直線還是旋轉(zhuǎn)最大速度設(shè)定，一般選 2，默認(rèn)值11上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司一般選默認(rèn)值 1零度標(biāo)定時(shí)的位置運(yùn)動(dòng)范圍上限加速時(shí)間 1，選 2運(yùn)動(dòng)范圍下限 加速時(shí)間 2，選 212上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司馬達(dá)抱匝號(hào)設(shè)置最小加速時(shí)間 伺服自動(dòng)關(guān)閉是否有限負(fù)載率13上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司選 4 退出設(shè)置，如需要再添加一軸，可以選擇 2 繼續(xù)添加。14上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司1.4. 添加焊槍， TCP設(shè)置。如

9、圖所示，右鍵點(diǎn)擊 UT:1 (Eoat1)然后點(diǎn)擊 “Eoat1 Properties”（Eoat: End of Arm Tooling 機(jī)械手末端工具）點(diǎn)擊該圖標(biāo)，選擇需要的焊槍模型。該軟件中已有一些常用的模型庫， 如果沒有找到所需的，可以自己用 3D軟件做模型，文件保存為 IGS 格式。常 用 模 型 所 在 位 置 ： C:ProgramFilesFANUCPROSimPROImageLibraryEOATsweld_torches15上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司選擇合適的焊槍后， 在 CAD Location這一欄中填寫數(shù)據(jù)， 使得焊槍正確安裝到機(jī)器人第六軸。 另外， 完成這一步后， 請(qǐng)

10、選中“ Lock All LocationValues”，防止誤操作， 改變了這些值。16上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司然后打開 UTOOL ，勾選 Edit UTOOL, 設(shè)定 TCP值。設(shè)定時(shí)，可用鼠標(biāo)直接拖動(dòng)綠色小球 到 焊絲尖 端 后， 按“ UseCurrent Triad Location ”，就會(huì)自動(dòng)算出 TCP 的 X,Y,Z 值，然后再自己填寫“ W,P,R”值。也可以直接輸入所有的值提示：1.拖動(dòng)綠色小球時(shí)，為了盡快將小球拖到焊絲尖端，先將小球三個(gè)坐標(biāo)軸中的一個(gè)軸大概垂直與屏幕， 拖動(dòng)另外兩個(gè)軸到焊絲尖端， 然后換一個(gè)軸垂直于屏幕， 再拖動(dòng)小球更進(jìn)一步與焊絲尖端重合。2.可以放大

11、模型，放得越大， TCP 設(shè)置得越準(zhǔn)。17上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司1.5. Workcell 的存儲(chǔ)目錄默認(rèn)情況下， Workcell 存儲(chǔ)在 C:Documents and 計(jì)算機(jī)用戶名 My Workcells中。此目錄是可以更改的。點(diǎn)擊菜單欄 Tools / options ，在彈出的窗口選擇 General 選項(xiàng)卡，點(diǎn)擊 Default Workcell Path 右邊的文件夾圖標(biāo)：選擇存儲(chǔ)的目錄文件夾。18上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司W(wǎng)orkcell 文件夾中包含如下文件：模型和圖片視 頻 錄的輸出文件像 文 件夾夾1.6.鼠標(biāo)操作1. 對(duì)模型窗口的鼠標(biāo)操作鼠標(biāo)可以對(duì)仿真模型窗口進(jìn)行移動(dòng)

12、、旋轉(zhuǎn)、放大縮小等操作。移動(dòng) ：按住中鍵，并拖動(dòng)旋轉(zhuǎn) ：按住右鍵，并拖動(dòng)放大縮小 ：同時(shí)按住左右鍵，并前后移動(dòng)；另一種方法，直接滾動(dòng)滾輪2. 改變模型位置的鼠標(biāo)操作改變模型的位置， 一種方法是直接修改其坐標(biāo)參數(shù)， 另一種方法是用鼠標(biāo)直接拖曳。 下面是鼠標(biāo)直接拖曳的方法（首先要左鍵單擊選中模型，并顯示出綠色坐標(biāo)軸） ：移動(dòng) ：1.將鼠標(biāo)箭頭放在某個(gè)綠色坐標(biāo)軸上，箭頭顯示為手形并有坐標(biāo)軸標(biāo)號(hào) X、Y 或Z，按住左鍵并拖動(dòng)，模型將沿此軸方向移動(dòng)；2.將鼠標(biāo)放在坐標(biāo)上，按住鍵盤上 Ctrl 鍵，按住鼠標(biāo)左鍵并拖動(dòng)，模型將沿任意方向移動(dòng)。旋轉(zhuǎn) ：按住鍵盤上 Shift 鍵，鼠標(biāo)放在某根坐標(biāo)軸上，按住左鍵

13、并拖動(dòng)，模型將沿此軸旋轉(zhuǎn)。3. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的鼠標(biāo)操作用鼠標(biāo)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人 TCP 點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)面、邊、點(diǎn)或者圓中心，方法如下：運(yùn)動(dòng)到面： Ctrl+Shift+ 左鍵運(yùn)動(dòng)到邊： Ctrl+Alt+ 左鍵19上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司運(yùn)動(dòng)到頂點(diǎn)： Ctrl+Alt+Shift+ 左鍵運(yùn)動(dòng)到中心： Alt+Shift+ 左鍵20上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司第二章 創(chuàng)建變位機(jī)3.1.利用自建數(shù)模創(chuàng)建3.1.1快速簡易方法在工程設(shè)計(jì)前期， 我們經(jīng)常需要快速地創(chuàng)建仿真模擬， 為初步選擇機(jī)器人型號(hào)和外圍設(shè)備布局方案提供依據(jù)，在這個(gè)階段可能夾具和外圍設(shè)備都還沒有設(shè)計(jì)好。為此，可以利用簡單的圓柱體和長方體創(chuàng)建一

14、個(gè)簡易的變位機(jī)模型。 見下面的例子，其中用兩個(gè)汽車排氣管作為工件，制作一個(gè)帶轉(zhuǎn)臺(tái)的雙軸變位機(jī)。工件虛擬電機(jī)轉(zhuǎn)臺(tái)臂轉(zhuǎn)臺(tái)底座新建一個(gè) workcell ，外部軸選擇 H896 Basic Positioner ，如下圖：21上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司變位機(jī)的設(shè)置參考“ 1.3.2. 添加附加軸的設(shè)置” ，一共添加 3 個(gè)附加軸。新 workcell 創(chuàng)建完成后， 右擊瀏覽器中 Machines ，選擇 Add Machine / Cylinder ，添加轉(zhuǎn)臺(tái)底座。彈出如下窗口， 修改 name為 base，設(shè)置圓柱體底座的大小和位置參數(shù)。 設(shè)置完后， 在Lock All Location Value

15、s 前打勾，鎖定 base,防止誤操作改變 base的位置。22上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司右擊 base，選擇 Add Link / box ，添加轉(zhuǎn)臺(tái)臂。在彈出的窗口中，打開 Link CAD 選項(xiàng)卡，修改轉(zhuǎn)臺(tái)大小尺寸。23上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司打開 General 選項(xiàng)卡，去掉 Lock Axis Location 前面的勾，勾選 Edit Axis Origin, 激活虛擬電機(jī)的參數(shù)設(shè)置。 RoboGuide 中規(guī)定，模型對(duì)象必須繞虛擬電機(jī) Z 軸旋轉(zhuǎn)，或者沿虛擬電機(jī) Z軸直線運(yùn)度。圖中虛擬電機(jī) Z 軸顯然不正確（綠色坐標(biāo)軸） ，需要沿 X 軸旋轉(zhuǎn) -90 度。注：只有在 General

16、 選項(xiàng)卡打開，并且 Edit Axis Origin 前面打勾，此時(shí)顯示的綠色坐標(biāo)軸才是虛擬電機(jī)的坐標(biāo)軸。旋轉(zhuǎn)后，如圖虛擬電機(jī)的 Z 軸方向正確了。 Lock Axis Location 前打勾24上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司打開 Link CAD 選項(xiàng)卡，設(shè)置轉(zhuǎn)臺(tái)的物理位置。勾選 Lock Axis Location打開 Motion 選項(xiàng)卡，在 Axis information 中選擇 Group 為 GP:2-Basic Positioner ，Joint 為joint1 。注：機(jī)器人默認(rèn)為 GP:1（第 1 組），我們這里創(chuàng)建的變位機(jī) Basic Positioner 為第 2 組 GP:

17、2 。25上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司下面創(chuàng)建轉(zhuǎn)臺(tái)的另外一臂， 右擊瀏覽器中點(diǎn)擊 G:2,J:1-Link1 ，選擇 Copy Link1 復(fù)制剛才創(chuàng)建的轉(zhuǎn)臺(tái)臂。這兩個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)臂是并列關(guān)系，都是連接在轉(zhuǎn)臺(tái) base上的，右擊瀏覽器中的 base，選擇 PasteLink1 ，這時(shí)瀏覽器中在 base下多了一個(gè) G:2,J:1-Link11 ，這樣用復(fù)制和粘貼的方式可以更快得創(chuàng)建轉(zhuǎn)臺(tái)另一臂。提示其他模型對(duì)象均可采用復(fù)制和粘貼得方法來加快創(chuàng)建速度。26上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司由于選用了復(fù)制和粘貼的方式， Link11 的虛擬電機(jī)參數(shù)與 Link1 的參數(shù)是一樣的， 所以無需再設(shè)置，只需設(shè)置 Link11

18、的位置參數(shù)。 在瀏覽器中右擊 G:2,J:1-Link11 ，選擇 Link11 propertise ，彈出 Link11 的屬性設(shè)置窗口，在 Link CAD 選項(xiàng)卡中設(shè)置 Link11 的位置，并鎖定。下面從模型庫中添加工件。在瀏覽器中右擊 Parts，選擇 Add Part / CAD Libray ，彈出如下窗口：（也可以選擇 Single CAD File 從其他文件中導(dǎo)入工件模型，模型需要 igs 格式。）這里選擇 Muffler ，點(diǎn)擊 OK27上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司Name 默認(rèn)為 Part1，點(diǎn)擊 OK在瀏覽器中右擊 Parts，選擇 PartRack Propertie

19、s，取消 Visible 前的勾，將工件及其放置臺(tái)隱藏。28上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司在瀏覽器中右擊 G:2,J:1-Link1 ，選擇 Add Link / Cylinder ，在彈出的窗口中，選擇 Link CAD選項(xiàng)卡，取消 Visible 前面的勾。在 General 選項(xiàng)卡中勾選 Edit Axis Origin ，設(shè)置虛擬電機(jī)的位置，如圖所示，然后鎖定電機(jī)位置在 Parts 選項(xiàng)卡中勾選 Part1，在 Part1 Offset 項(xiàng)中勾選 Edit Part Offset ，然后修改位置參數(shù)，或者直接用鼠標(biāo)拖動(dòng)工件到合適位置。29上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司在 Motion 選項(xiàng)卡中，設(shè)

20、置 Axis information 如下圖所示。這里添加的第一個(gè)工件作為 GP:2-Basic Positioner 的第 2 軸，即 joint2.同樣的方法添加第二個(gè)工件，作為 GP:2-Basic Positioner 的第 3 軸，即 joint3 。最后，可以用 TP 示教了。30上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司3.1.2導(dǎo)入外部模型方法以氣動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)伺服變位機(jī)為例，如何添加模型。31上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司在“Cell Browser ”右鍵點(diǎn)擊 “Machines ”，選擇已做好的 IGS 格式的模型文件。在下面菜單里， CAD Location 這一欄填寫位置數(shù)據(jù)。去掉此處的勾，可以隱藏

21、該模型。待確認(rèn)擺放位置后，請(qǐng)選中“ Lock AllLocation Values ”在擺放好氣動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)的底座后，現(xiàn)在來添加“轉(zhuǎn)臺(tái)支架” 。32上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司暫時(shí)把轉(zhuǎn)臺(tái)底座隱藏起來。見下圖。33上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司氣動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)在空間坐標(biāo)系中，是繞 Z 軸旋轉(zhuǎn)?，F(xiàn)在馬達(dá)所指的坐標(biāo)系和空間坐標(biāo)系差一定角度。繞 X 軸 旋轉(zhuǎn) 90 度，即可。見下圖。34上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司然后在“ Link CAD ”中設(shè)置相應(yīng)的位置偏移。這是設(shè)置工件的位置偏移。如果在做模型的時(shí)候，轉(zhuǎn)動(dòng)中心沒做在軸線上，或者坐標(biāo)系不一致，則需要在這里設(shè)置。此例中，轉(zhuǎn)動(dòng)中心沒有偏移，坐標(biāo)系有差別。所以只偏轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。下面是

22、選擇轉(zhuǎn)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)類型35上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司如果是伺服轉(zhuǎn)臺(tái)，則選中“ Servo”再選擇第幾組（ Group），第幾軸（ Joint）如果是氣動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)，就可以選“ I/O”。軸的類型：旋轉(zhuǎn)、直線；速度設(shè)置；I/O Inputs 來控制轉(zhuǎn)臺(tái)，轉(zhuǎn)動(dòng)的角度；I/O Output 來檢測轉(zhuǎn)臺(tái)是否轉(zhuǎn)到指定角度；如果有直線運(yùn)動(dòng)的情況，比如移門移動(dòng)、遮光板上下移動(dòng)，就可以選 Linear。注意： 無論旋轉(zhuǎn)還是直線運(yùn)動(dòng)， 都必須繞 Z 方向或者沿 Z 方向36上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司現(xiàn)在，在轉(zhuǎn)臺(tái)支架上添加變位機(jī)。37上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司1 這里的位置偏移量都是做模型中數(shù)據(jù)，可以在 3D 軟件里測量出。2

23、如果設(shè)置完后，發(fā)現(xiàn)不是繞你所希望的軸線旋轉(zhuǎn)，可以在 Link CAD 中設(shè)置偏移量，讓它在繞軸線旋轉(zhuǎn)。38上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司1 設(shè)定變位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方式： Servo完成以上步驟后，變位機(jī)就可以通過 TP 來操作。以上這個(gè)例子中，工件和夾具以及變位機(jī)為一個(gè)整體數(shù)模，所以只需添加一次變位機(jī)即可。如果在工程項(xiàng)目設(shè)計(jì)前期還沒夾具數(shù)模， 也沒有變位機(jī)模型， 我們可以將工件簡單得放上去，確認(rèn)一下運(yùn)動(dòng)范圍?？梢园聪旅娣椒▉聿僮?。在 Parts 中添加工件。 導(dǎo)入 IGS 文件格式的模型文件。39上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司在轉(zhuǎn)臺(tái)另一側(cè)再添加一變位機(jī)。40上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司選中導(dǎo)入的工件， 然后在 O

24、ffset 中，填寫合適的偏移量。提示：（1）.做模型時(shí)，要注意工件坐標(biāo)系和 WeldPro 中的坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)起來，這樣設(shè)置的時(shí)候比較簡單。（2）.做模型時(shí)，模型固定不動(dòng)的部分保存為一個(gè)文件，轉(zhuǎn)動(dòng)部分作成一個(gè)文件。比如此例中，轉(zhuǎn)臺(tái)底座、變位機(jī)支架、變位機(jī)旋轉(zhuǎn)部分分別保存為一個(gè)文件。（3）.做模型時(shí)，盡量按繞 Z 軸旋轉(zhuǎn)或沿 Z 方向移動(dòng)來做模型。41上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司3.2.利用模型庫創(chuàng)建3.2.1導(dǎo)入默認(rèn)配置的模型庫變位機(jī)上圖所示為新建 workcell 時(shí)選擇變位機(jī)時(shí)的步驟。選擇默認(rèn)配置的變位機(jī)，即前面帶有電機(jī)圖標(biāo)，且電機(jī)上不帶問號(hào)的（帶問號(hào)的電機(jī)圖標(biāo)表示無默認(rèn)值，是未定義的） 。下面

25、列出常用的變位機(jī)名稱和圖片：序 名稱 預(yù)覽圖 備注號(hào)1. 1-Axis Servo Positioner帶 從 動(dòng) 端 的+ Follower單軸變位機(jī)2. 1-Axis Servo Positioner 單 軸 變 位 機(jī)主動(dòng)端3. 1-Axis Servo單 軸 變 位 機(jī)Positionger1000Kg主動(dòng)端42上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司4. 2-Axes Servo Positioner 兩軸變位機(jī)5. PositionerA 兩軸變位機(jī)6. System40.JPG 轉(zhuǎn)臺(tái)變位機(jī)，帶 工 作 間 圍欄7. Versa 2G(110Gear Box) 雙 工 位 單 軸變位機(jī)，帶工作 間

26、 圍 欄 和焊 機(jī) 等 外 圍設(shè)備8. VERSA 4M-42(110 Gear三軸變位機(jī)，box)帶 工 作 間 圍欄 和 焊 機(jī) 等外圍設(shè)備9. Versa Rc3-L60(110Gear三軸變位機(jī)，Box)帶 工 作 間 圍欄 和 焊 機(jī) 等外圍設(shè)備43上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司10. VERSA RCT 轉(zhuǎn)臺(tái)變位機(jī)，帶 工 作 間 圍欄 和 焊 機(jī) 等外圍設(shè)備選擇默認(rèn)配置的變位機(jī)，在建立 workcell 過程中，馬達(dá)型號(hào)、減速比、轉(zhuǎn)動(dòng)范圍等許多的設(shè)置值都不需要設(shè)置， 直接采用默認(rèn)值。 且變位機(jī)的模型直接從模型庫中自動(dòng)提出， 并自動(dòng)裝配好，可以直接使用。44上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司3.2

27、.2手動(dòng)裝配模型庫變位機(jī)上圖所示為新建 workcell 時(shí)選擇變位機(jī)時(shí)的步驟。選擇未定義的變位機(jī)，即前面帶有電機(jī)圖標(biāo)，且電機(jī)上帶問號(hào)的（一般選擇 H896 Basic Positioner ）。下面創(chuàng)建一個(gè)帶從動(dòng)端的單軸變位機(jī)來舉例：新建一個(gè) workcell ，變位機(jī)選擇 H896 Basic Positioner 。右擊瀏覽器中的 Machines，選擇 Add Machine / CAD File ，在彈出的對(duì)話框中選擇文件路徑： C(安裝盤1 AxisArcPositoner1 AXIS_ARC_POSITIONER_BASE.CSB ，將導(dǎo)入單軸變位機(jī)主動(dòng)軸的基座 BASE ，在設(shè)

28、置對(duì)話框中修改 Name 為 BASE ，然后修改位置參數(shù)，如下圖所示：在瀏覽器中右擊 BASE ，選擇 Add Link / CAD File ，在彈出的對(duì)話框中選擇文件路徑：C(安裝盤1 AxisArcPositoner1 AXIS_ARC_POSITIONER_J1.CSB ，將導(dǎo)入單軸變位機(jī)主動(dòng)軸的轉(zhuǎn)盤，45上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司如下圖所示：此時(shí)，轉(zhuǎn)盤 J1 的位置不正確，需要設(shè)置位置參數(shù)（設(shè)置方法參見 3.1.1 節(jié)），在設(shè)置對(duì)話框中修改 Name 為 J1，如下圖：下面添加從動(dòng)軸，在瀏覽器中右擊 BASE ，選擇 Add Link / CAD File ，在彈出的對(duì)話框中選 擇

29、文 件 路 徑 ： C( 安 裝 盤 ):Program FilesFANUCProSimproImageLibraryPositionersFANUC1AxisArcPositonerSub1AXIS_ARC_POSITIONER_SUB_BASE.CSB，在彈出的對(duì)話框修改 Name 為 SUB_BASE ，設(shè)置位置參數(shù)（注意：在 Motion 選項(xiàng)卡中Group 選擇 none）。46上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司在瀏覽器中右擊 SUB_BASE ，選擇 Add Link / CAD File ，在彈出的對(duì)話框中選擇文件路徑： C(安裝盤1 AxisArcPositoner1 AXIS_ARC

30、_POSITIONER_SUB_J1.CSB ，將導(dǎo)入單軸變位機(jī)從動(dòng)軸的轉(zhuǎn)盤，修改 name 為 SUB_J1，設(shè)置轉(zhuǎn)盤位置參數(shù)， Motion 選項(xiàng)卡的設(shè)置如下圖所示：這時(shí)，一個(gè)完整的單軸變位機(jī)就創(chuàng)建好了。其他形式的變位機(jī)庫模型也都存在 C( 安裝盤 ):Program FilesFANUCProSimproImageLibraryPositioners 文件夾中。提示：此變位機(jī)用了 BASE、J1、SUB_BASE、SUB_J1 一共 4 個(gè)模型，其中， J1(主動(dòng)軸轉(zhuǎn)盤)以 link 方式添加到 BASE(主動(dòng)軸基座 )，SUB_J1(從動(dòng)軸轉(zhuǎn)盤 )也以 link 方式添加到SUB_BA

31、SE(從動(dòng)軸基座 )上，而 SUB_BASE 也是以 link 方式添加到 BASE 上的，只是在設(shè)置SUB_BASE 時(shí)在 Motion 選項(xiàng)卡中的 Axis information 中 Group 選擇 none，這樣 SUB_BASE 雖然串連在 BASE 上，但 SUB_BASE 并不會(huì)旋轉(zhuǎn)。這樣做的好處是，當(dāng)變動(dòng) BASE 的位置時(shí)，SUB_BASE 以及 SUB_J1 都會(huì)跟著一起變動(dòng)。因此，在其他 workcell 中，一些外圍設(shè)備例如焊房圍欄，焊機(jī)，控制柜等等，都可以用link 的方式添加到某個(gè)基準(zhǔn)模型上，由此可以通過移動(dòng)這個(gè)基準(zhǔn)模型，而移動(dòng)整個(gè)與之相連的設(shè)備。47上海發(fā)那科機(jī)

32、器人有限公司下面列出 Positioners 文件夾常用的幾款變位機(jī)名稱和圖片：序 名稱 預(yù)覽圖 備注號(hào)1 1AxisArcPositioner 單 軸 變 位 機(jī)主動(dòng)端2 1AxisArcPositionger1000Kg 單 軸 變 位 機(jī)主動(dòng)端3 1AxisArcPositiongerSub 單 軸 變 位 機(jī)從動(dòng)端4 1AxisPositiongerL 單 軸 變 位 機(jī)主動(dòng)端5 1AxisPositiongerS 帶 從 動(dòng) 端 的單軸變位機(jī)6 1AxisTurnTableL 轉(zhuǎn)臺(tái)7 1AxisTurnTableS 轉(zhuǎn)臺(tái)48上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司8 2AxesArcPosition

33、er 兩軸變位機(jī)9 3AxesPositioner 三軸變位機(jī)10 2AxesPositionerA 兩軸變位機(jī)49上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司第三章 創(chuàng)建機(jī)器人行走軸3.1. 行走軸利用模型庫Roboguide 軟件的庫中自帶了行走軸的數(shù)模，現(xiàn)在我們利用這個(gè)數(shù)模來建立一個(gè)機(jī)器人行走軸。先新建一個(gè) workcell ，注意創(chuàng)建過程中，要選中 J518（Extended Axis Control ），否則無法添加。50上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司打開新建的 workcell ，行走軸需要在 Controlled Start 模式下設(shè)置。選擇 Robot/RestartController/Control

34、led Start ，機(jī)器人準(zhǔn)備重啟，并彈出的 TP 窗口在 TP 上點(diǎn)擊按鈕“ Menu”51上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司選擇 MAINTENANCE移動(dòng)光標(biāo)至 Extended Axis Control ，按 F4 “MANUAL ”輸入 1，按 enter52上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司此行走軸作為 Group1 機(jī)器人的第七軸，所以輸入 7，按 enter選擇 2.Add Ext axes ，按 enter接下來， TP 屏幕將出現(xiàn)一系列的提問設(shè)置，分別回答如下：1. Eenter the axis to add: 12. Motor Selection: 選擇馬達(dá)3. Motor Size:

35、 選擇馬達(dá)型號(hào)4. Motor Type Setting: 選擇馬達(dá)轉(zhuǎn)速5. Amplifier Current Limit Setting: 選擇電流（注意：如果選擇的馬達(dá)沒有，將會(huì)失敗，提示重新選擇，直到選擇了匹配的馬達(dá)為止）6. Extended axis type: Integrated Rail(Linear axis)7. Direction: 28. Enter gear Ratio: 輸入減速比 (141)9. Maximum joint Speed Setting: No Change10. Motion Sign Setting: False11. Upper Limit

36、Setting: 4.5 （假如導(dǎo)軌行程是 4.5）12. Lower Limit Setting: 013. Master Position Setting: 053上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司14. Accel Time 1 Setting: NO Change15. Accel Time 2 Setting: NO Change16. Minimum Accel Time Setting: No Change17. Load Ration Setting: 218. Amplifier Number Setting: 119. Brake Number Setting:2(7)20. Ser

37、vo Timeout: Disable回答這些問題之后，選擇 Exit，按 enter（注意：如果想再添加一個(gè)行走軸，可以選擇 2.Add Ext axes 繼續(xù)添加，并且在后面的設(shè)置中回答問題 Eenter the axis to add: 2）出現(xiàn) select group 菜單，選擇 Exit ，按 enter然后按 TP 上的按鈕 Fctn，選擇 Start(cold)機(jī)器人開始重啟過程。然后 在工具欄上點(diǎn)擊“ Tools”，選中“ Rail Unit Creator Menu ”。54上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司按“ Exec”即可。用 TP 示教機(jī)器人沿外部軸行走時(shí)，需要切換設(shè)置。點(diǎn)擊

38、 TP 上的 SHIFT ，再點(diǎn)擊“ COOR”D 按鈕，出現(xiàn)如下窗口：移動(dòng)上下左右箭頭選中 EXT ，即可完成切換。要切換回機(jī)器人，同樣按 COORD, 然后移動(dòng)箭頭選中 Robot.55上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司3.移動(dòng)上下左右箭 頭 可 以 選 中Ext1.按住 SHIFT2.按 COORD切換為行走軸后，此處由原來的 G1變?yōu)?G1 S此時(shí)，可以用 TP 示教行走軸了。56上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司3.2. 行走軸自建數(shù)模這節(jié)我們做一個(gè)兩軸行走軸， X 和 Y 軸，行走軸的數(shù)模用簡單的 BOX 代替（當(dāng)然也可以用導(dǎo)入外部數(shù)模的方法） 。先按照 3.1 節(jié)的方法新建一個(gè) workcell,

39、當(dāng)完成一系列提問式的設(shè)置時(shí)，如 3.1 節(jié)中第 20個(gè)問題完成回答后， 選擇 2. Add Ext axes 繼續(xù)添加， 并且在后面的設(shè)置中回答問題 Eenter theaxis to add: 2 （代表第二個(gè)軸）然后按照設(shè)置第一個(gè)軸相同的方法設(shè)置第二個(gè)軸， 設(shè)置完成后， 同樣出現(xiàn) select group 菜單，選擇 Exit ，按 enter然后按 TP 上的按鈕 Fctn，選擇 Start(cold)機(jī)器人開始重啟過程。重啟完成后，右擊 Machine 選擇 Add Machine / Box57上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司修改 name 為 x-y Rail ，如圖修改 BOX 屬性，這

40、個(gè) BOX 作為 Y 方向軌道下面創(chuàng)建 X 方向軌道，右擊 machines 下面的 X-Y Rail ，選擇 Add Link / Box58上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司修改 name 為 x-Rail ，如圖修改 BOX 的屬性，這個(gè) BOX 作為 X 軌道現(xiàn)在設(shè)置沿 Y 軌道運(yùn)動(dòng)的馬達(dá)軸的方向。目前馬達(dá)軸 Z 向向上，我們需要將馬達(dá)軸 Z 方向與 Y 軌道方向相同，按照下圖設(shè)置59上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司然后修改 Link CAD 中旋轉(zhuǎn) BOX 到合適的位置設(shè)置 Motion ，選擇 Group1，jiont 選擇 760上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司右擊 Machine 下面的“ G:1,J:

41、7-X Rail ”，選擇 Attach Robot/GP:1-M-6iB （R-30iA ）這樣就可以把機(jī)器人安裝在 X 軌道上。設(shè)置 X 軌道馬達(dá)的 Z 軸方向，使馬達(dá) Z 軸與 X 導(dǎo)軌方向一致。61上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司在 Link CAD 中修改機(jī)器人的位置方向如圖修改 Motion 屬性然后可以用 TP 示教機(jī)器人行走軸了。注：如果發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的 TCP 點(diǎn)與機(jī)器人行走方向相反，需要將該行走軸的馬達(dá) Z 軸反方向設(shè)置。62上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司第四章 變位機(jī)協(xié)調(diào)功能當(dāng)焊接大型工件時(shí)， 需要變位機(jī)和機(jī)器人同時(shí)并行動(dòng)作， 實(shí)現(xiàn)對(duì)較長的焊縫連續(xù)不間斷的焊接。這時(shí)需要用到變位機(jī)協(xié)調(diào)功能。

42、4.1. 單軸變位機(jī)協(xié)調(diào)功能設(shè)置1.新建一個(gè)帶有單軸變位機(jī)的 workcell ，新建過程中注意選中 “J686 (Coord Motion Package)”。如下圖所示：63上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司2. 安裝機(jī)器人焊槍，并設(shè)置好 TCP，然后用圓柱體和立方體安裝一個(gè)簡易的單軸變位機(jī)。3. 添加工件 Part，如下圖所示，用圓柱體做一個(gè)簡單的工件64上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司4. 將工件添加到轉(zhuǎn)臺(tái)上，下圖所示5. 打開 TP，激活 G2 變位機(jī)，點(diǎn)擊 TP 上的“ Posn”按鈕，顯示變位機(jī)的角位移，如果不是 0.000，請(qǐng)轉(zhuǎn)動(dòng)變位機(jī)到 0.0002.使位置在 0.0001.點(diǎn)擊 Posn 按鈕65上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司6. 下面需要記錄三個(gè)點(diǎn)來完成設(shè)置。先示教機(jī)器人 TCP 至轉(zhuǎn)臺(tái)的某個(gè)角點(diǎn)點(diǎn)擊 TP 上的按鈕“ Menu”，在彈出的窗口中選擇“ SETUP”66上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司然