法蘭克機器人操作培訓手冊

1、(Cylinder Head)現(xiàn)代機器人 操作培訓指導書 MUtfM1t)cJ0廠-T現(xiàn)代重工業(yè).系統(tǒng)概述機器人被分為兩部分，一個是機器人本體，另一個是控制其本體的控制柜。概述下圖展示的機器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)。控制柜示教器HTUUDlAl51機器人電址J i圖機器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)2機器人靠控制柜上的操作面板和與其連接的示教板的操作來運動。圖示教器和操作面板1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指導書.操作面板操作面板的外觀控制柜的操作面板包括自動操作機器人本體的按鈕和開關(guān)。EMEltQ&tCY &P:瞎 川C HWMUJU VOTOP onST 01*圖操作面板的外觀Hi4/Hi4a操作培訓指導書

2、1.基本操作.按鈕描述表1-1按鈕描述3Hi4/Hi4a操作培訓指導書1.基本操作.示教板的屏幕5個標題欄，一個能顯示11行40通過下圖中展示的示教板屏幕所顯示的。示教板屏幕包括個字的編輯欄。圖示教板屏幕屏幕內(nèi)容標題欄顯示當前時間（時:分:秒）；模式狀態(tài)，精度等級和手動速度。丄亠亠 M AH U A L * A=Q S-4當前時間（時:分秒）“8:Date sett in g(Day,time)”顯示當前時間。修改時間參照“PF1:Service ”(2)模式狀態(tài)顯示操作面板上的AUTO/MANUL開關(guān)的狀態(tài)，是自動，還是手動。在手動模式下，機器人的工作是靠指示命令的。在自動模式下，機器人的工

3、作是靠已經(jīng)指示過的工作模式(一步，一個周 期，連續(xù)的)。(3)精度等級精度等級范圍在 05之間，用SHIFT(high speed) + ACC/Interpolation鍵來實現(xiàn)更改。查看“PF1:Service ”“3:Mach ine p arameter ”“8:Accuracy ”(4)手動速度決定手動操作機器人的速度,速度有8個(18)等級。速度等級的增加通過按示教板上的鍵來完成，速度的下降靠鍵來實現(xiàn)。如果按SHIFT(high sp eed)+ Speed鍵，速度等級直接設定到8，如果按SHIFT(high speed)+ Speed鍵，速度等級直接設定到2。編輯欄顯示控制柜的環(huán)

4、境，程序，文件保護狀態(tài)，步驟號，功能序號,記錄的速度和記錄的命令語句。步驟0顯示機器人的類型，共有幾軸和總共的步驟，位置，條件文件,等等。SinPN：9l*_ S/F=3/0SI2S3S4：ioo_ooRobot -HI20, & Kxi a , Tot-al 4- stopd .HOVE L,S=Ettt,A,r4)WEAVOFL.S=5Cni,/tO.T4)(1)控制柜的環(huán)境1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指導書顯示控制柜當前的設定狀態(tài)，包括選擇的工具序號，焊槍序號，傳送器的移動狀態(tài),伺服的應用狀態(tài)，點焊的條件序號和序列號等等。(2)程序顯示為PN:103 * o 103代表的是程序號

5、，如果控制柜中沒有工作程序顯示為XXXoA顯示內(nèi)存中是否有選擇的程序存在。如果有程序，顯示為 * ，如果沒有，顯示為0(3)保護狀態(tài)顯示所選擇程序的保護狀態(tài)。查看“PF1:Service ”“5: File manager“7:Protect ” 去了解保護的詳細描述。(4)步驟序號/功能序號顯示為S/F:3/0 o代表步驟或程序的當前所選狀態(tài)。功能序號是指兩步之間的功能記錄，而不 是程序中的所有功能記錄。(5)速度顯示根據(jù)標題欄上選擇的速度等級不同，動態(tài)的顯示步驟上記錄的速度。具體的詳情請參照“PF1:Service ”“3: Machine parameter” 一 “9:speed ”。

6、(6)機器人類型顯示機器人本體的名稱。具體的詳情請參照“PF2:System ”“5:1 nitialize ”“2:Robot type select ion”。(7)軸的總數(shù)顯示機器人本體上總共軸的數(shù)目，包括6個基本軸和附加軸。具體的詳情請參照“P2:System ” “5:lnitialize ” “2:Robot type selection ”。(8)步驟的總數(shù)顯示當前所選的程序的總共步驟數(shù)。1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指導書.鍵盤描述表1-2鍵盤描述按鈕描述7操作過程中機器人可能會蟬上周邊設備時的緊急狀況時便用這個按鈕用來切斷機器人電機的伺服電源，并且MOTORON燈關(guān)詡,

7、0B00EPF14PF2JPF3.PF4. PF5這幾個按鈕用來選擇屏幕秦單欄上的各項菜單的如果想選擇藥單欄上第一項菜單，請按PF1IcoordCOORD|在選擇堯樂標系旣(軸a角.工具或者用戶)后.按軸操作鍵機器 人將動作.當前的坐標選擇狀態(tài)a示在左邊的指示燈上.AUKAXIS、 丿ALIX AXI S此鍵是選擇輔助軸操作的，當此燈亮起時，操作Left(Rigrit/FrontIBackVTopBottomta.機器人的 附抑1 / 2 / 3軸將做前后方向運動.CONTiyJOG ONCONTI按下此粧t可以一直手動按柞機器人。JOG on此鍵的狀態(tài)可以用示教板上的JOGON燈來確認、如果

8、加上組合讎Shift(high speed可以送擇機器人衽手動時是連純運動還星一步一步 運動選擇完朗狀態(tài)可収用該綻本身左邊的指示燈來確認.VGUN(Arc On)4,丿GUN(Arc Oni)i此讎的目的是決定是否在ifi錄步驟時詮罔加進G 1悟號，功能進擇的狀態(tài)可以用該鍵本身左邊的指示燈來確認G 1信號可以 過按此鉗加上紐合鉗Shift(highapeed)手幼輸岀.弧焊時，自動狀態(tài)下 可以通過打開和關(guān)閉此燈來是實現(xiàn)S否埠接.因為弧焊的示教路線只能 在焊接關(guān)閉的ffl況下檢査，此刖就可以關(guān)閉此燈來實現(xiàn).Hi4/Hi4a操作培訓指導書1.基本操作1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指導書SP

9、EED手動武下在記錄MOVE命令時.用此鍵來調(diào)整記錄的速廛一 速度一共8個等級.9PEED查看PF2: Sy&temi i 3: Machine pararneterj Speed去了箱細節(jié).9：如果同時按下Shift(high speed)犍和伸卩鉉 將轉(zhuǎn)化為最高速度(S:8)/ 低速度：21STE PSTEP FWD/BWD手動模式下.ffl此鍵來進行步與步之間的前進和后退.查看FF5: Cond Set； 2: Step go/back nnax speeds 了解細節(jié).t-Key用戶建義讎，可以用這幾個鍵設定功能.查看PF2: SystemJ t 怯 Controller parame

10、ter 11: f-ke/setting了解細節(jié).QuickOpen在特定命令話句下，按下此鉗可以快as看功能.查看Quick Open7解細節(jié).不同狀態(tài)下顯示相關(guān)的幫助內(nèi)容，當光標在命令語句下時，按下此虢,該命令語旬的S注將顯示出來.當輸入或者關(guān)恚在M -I - T -彳弋碼下時按吐探將顯示各個代碼的功能.當我們想使用注冊過的R代碼M.按下fRMO鍵后，再按下此鍵，R代碼的內(nèi)客見顯示出來.在出現(xiàn)錯i吳時按此讎，我fl就可以看到*背組的內(nèi)容，檢測或著診斷方法一1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指導書LCDLCD按此錐加上方向錯血爪)可以調(diào)節(jié)液晶屏的亮度. ONumber key數(shù)字錯典是退格

11、鍵用來刪除數(shù)宇的.在編輯命令語旬時如果先選擇 參數(shù)，當前所的參數(shù)將顯示.此時按下此鍵所選的參數(shù)將都被刪除. 如果我們按下此鋰加上組合讎Shiftthigh speed),就可咲辭入+廠，或 者數(shù)字去設定弧焊應用功能.或者刪除命令語句和參數(shù).fR.(NO)【RJNOM可以用來輸入R代碼或者懂夏位功能.實現(xiàn)復位功能的方式是這樣的， 在按下FL(N5鍵后再按鍵SET.復位功能和R 0 樣，R 0是R代 碼中的歩驟計數(shù)復位.參考R代碼功能的具體摘述.這個鍵也是用來選擇接受/否定(Ves/No)功能中的否定(N。)功能的.SETfYes)SETI 在完成數(shù)字輸入后，按下此鍵，輸入欄的內(nèi)容就會輸入到編輯欄

12、上. 這個鍵也是用來選澤接受/否(Yes/No)功能中的接受(Yes勸能的一在手動模式下.俺改完命令語句后按下吐讎來確認.當我們在語句光標下再一次按下此議.語旬光標將變?yōu)樵~光標此時參數(shù)轉(zhuǎn)變成可編輯 狀態(tài).pg MOD/REC用此讎來記錄程序中的步鶉、也即是增i)nMOVE命令一Po MOD此時的怕OWE命令只是一個包含有隱藏姿勢的命令一我們可以在光標所REC在處湎如歩驟，而此步就直接插入在兩步之間一10同時按下此鉗和組合鍵SHIFIK用來修改所選步驟的姿勢的.1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指導書扌苗述IChZVarfFn/MD|CMD此鉗用來輸入命令語句.此鍵也可以被轉(zhuǎn)換來輸入特性.蠻量

13、或者功能.STOPMANOUTSTOP/MAN OUT|手動輸出輸出信號DO）一此鍵加上組合進SHIFT也可以用來停止機器人一F FTlOe$TEPPROG/STEP此鍵用來選擇步驟.此鍵加上組合鍵SHIFT可以選擇程序THistoryHistory執(zhí)行程序時.程序中記錄的步曝和功能的狀態(tài)由屏轄來顯示-屛毎還能 顯示褚誤號碼和錯i吳內(nèi)容當有多乍錯誤發(fā)生.11Hi4/Hi4a操作培訓指導書1.基本操作.手動操作用Jog鍵手動操作機器人，編制程序，并且檢查編制的程序。步驟如下:(1)檢查安全柵欄內(nèi)是否有人，或者機器人工作區(qū)域內(nèi)是否有障礙物。(2)檢查示教板的標題欄是否顯示為手動模式。如果是自動模式

14、，轉(zhuǎn)換 AUTO/MANUAL開關(guān)到 MANUAL方向。(3)按組合鍵Shift (Speed ) +Prog/STEP選擇額需要的程序。(1999 )確認程序的方法“ 1:Show file n ames in memorry”“PF 2:Service” “ 5:File Man ager ” 選擇 “ Yes or No ” -初始屏幕：R17 SET(4)在操作面板上按一下Motor ON鍵，看Motor ON燈是否一閃一閃的，并且再檢查一下示 教板上的MotorON燈的狀態(tài)。這時機器人已經(jīng)提供伺服電源給電機了。(5)按示教板上的Jog on燈，打開它。這個操作是為了可以手動的操作機器

15、人的各軸。(6)按下示教板后面的ENABLE鍵，并檢查下操作面板上的Motor ON燈的閃爍狀態(tài)。然后再 檢查下示教板上的Motor ON燈。這時MSPR,MSHP繼電器動作，電機的抱閘打開，此時變成 伺服狀態(tài)。也就是說，此時可以操作機器人。(7)依靠速度等級和坐標系統(tǒng)，手動移動機器人。(8)在某個位置按下Position Modify/Record 鍵，來記錄當前的機器人位置。(9)記錄功能。(10 )用STEP FWD/BWD鍵來檢查工作內(nèi)容。當按著STEP FWD/BWD鍵時，機器人會移動。(5 ) 按下操作面板丄的 OperaGoi訐并檢查該按鈕的*態(tài)。然 后才能檢查機 人的 程序當機

16、器人到達目標位置時，表示完成的標記“.”顯示在相關(guān)命令的前面。121.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指導書.自動操作在檢查完機器人的程序后，將開關(guān)放到AUTO方向進行自動工作。AUTO MANUAL仃先倚AUTCVMANUALFf關(guān)轉(zhuǎn)換到AUTO方向就M以I功操作了“自動操作自動操作的步驟如下:(1)按下Jog ON燈，并確認該燈已熄滅。(2 )將AUTO/MANUAL開關(guān)換到AUTO方向，再檢查一下示教板上的標題欄上是否顯示為自動模式。(3)設定需要的工作周期，從“ PF5:Condition setting-“1:Cycle type = ”上設定。(4)設定機器人的操作速度，從“ PF

17、5:Condition setting“4:Speed rate ”上設定。如果設定的是100，則機器人按照記錄的速度運行。 如果設定的是50，則機器人按照記錄的速度的一半速率運行。131.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指導書.步驟。也就是說，步驟是機器人所能步驟顯示機器人記錄的特定狀態(tài)（或者是機器人工具末端的位置） 到達的每個位置。當機器人從一步到另外一步時，也能實現(xiàn)其他不同的功能。MOVE是指示機器人本體動作的命令語言，是機器人編程的最基本的命令。機器人工具末端，軸 的編碼器值，還有速度，插補方式等等各項都在該語句中記錄。oa：O9：os * Manual *s：3慝105町_ S/F

18、1/C Spd 100.00siS2匸oOWsw忌丁=0141.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指導書 步驟命令語句的參數(shù)MOVE條件和MOVE 樣作為運動命令，指示機器人從一步移動到另一步。 這些移動條件都 是參照步驟命令語句的參數(shù)的，并把這些參數(shù)分為基本參數(shù)和選擇參數(shù)。 基本參數(shù)是步驟參數(shù)的不 可或缺的部分，而選擇參數(shù)是操作者根據(jù)需要加上的。步驟命令語句包含如下:（1 ）插補方式P （插補方式關(guān)閉），L （直線插補），C （弧線插補），SP （靜態(tài)工具插補關(guān)閉），SL （靜態(tài)工具直 線插補），SC （靜態(tài)工具弧線插補）Pose (X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg)坐標系統(tǒng)+Shift

19、(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz) 坐標系統(tǒng)速度(單位： mm/sec,cm/mi n, % ,sec)精度：05工具數(shù)目:09(6)輸出可選(點焊),BM (整塊標記)(7 )停止條件(8)停止狀態(tài)參數(shù)151.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指導書坐標系統(tǒng)空間坐標系統(tǒng)是用來決定機器人在空間中移動的方向的。這樣，坐標系統(tǒng)就是為了機器人的移動而 定義坐標的。當按示教器上的軸操作鍵時，機器人將按照下表所陳述的機器人在各個坐標系統(tǒng)中機器人的移動方 向來運動。表1-4機器人在各個坐標系統(tǒng)中的操作樣式16Hi4/Hi4a操作培訓指導書1.基本操作軸坐標系統(tǒng)手動模式下，在電機打開后，按下JOG ON鍵，并檢

20、查JOG ON燈是否為亮。然后按示教板后面 的ENABLE鍵。按示教板的坐標系統(tǒng)鍵，選擇軸坐標系統(tǒng)?？纯丛谳S坐標系統(tǒng)下，按各軸操作鍵，機器人的動作。圖軸坐標系統(tǒng)1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指導書 工具坐標系統(tǒng)手動模式下，在電機打開后，按下JOG ON鍵，并檢查JOG ON燈是否為亮。然后按示教板后面 的ENABLE鍵。按示教板的坐標系統(tǒng)鍵，選擇工具坐標系統(tǒng)。看看在工具坐標系統(tǒng)下，按各軸操作鍵，機器人的動作。圖工具坐標系統(tǒng)（帶弧焊焊槍）下圖所示的是機器人不帶弧焊焊槍的情況。圖工具坐標系統(tǒng)（不帶弧焊焊槍）182.服務菜單Hi4/Hi4a操作培訓指導書Range 用戶可以選擇整個塊或者焊接，

21、無焊接，插補關(guān)閉（ P），和插補打開（L, C）去應用到速度更改 上。Unit如果Means是Assign或者Alter Unit ，指定的單位就要被用到速度更改上。Scale只 能用在步驟速度單位和記錄的速度單位一樣時。Sp d/Ratio 當Means是AssignSpeed/Ratio 指的是速度。當Means是Scale時，Speed/Ratio 指的是速率。19.語言(Display language)是選擇示教器顯示語言的功能。（Hi4控制器支持英語和韓語）(1)手動模式下按“PF2:System ”“1:User p arameter ”“1:Language ”（2）按SHIF

22、T+ T J（方向鍵）移動光標，顯示語言立即轉(zhuǎn)換。 ?:示教器畫面的顯示語言轉(zhuǎn)換為韓語。 English :示教器畫面的顯示語言轉(zhuǎn)換為英語。參考事項控制器重新啟動時，默認語言決定于主板的Dip Switch 1的狀態(tài)，ON為英語，OFF為韓語。20.WAIT(DI/WI)強制解除決定在手動模式/自動模式下對輸入信號或焊接結(jié)束信號，是否可以按“PF3: ”強制解除其等待狀態(tài)的功能。(1)手動模式下按“PF2:System ”“1:User Parameter ”“6:WAIT(DI/WI)release ”按SHIFT+ - J（方向鍵）移動光標。 DSBL：等待輸入信號或焊接結(jié)束信號時，按“

23、PF3: ”時并不解除其等待狀態(tài)。 ENBL:等待輸入信號時，按“ PF3:”時強制解除其等待狀態(tài)，繼續(xù)往下一步運行。213.系統(tǒng)設置Hi4/Hi4a操作培訓指導書.速度設置程序里記錄速度的功能。記錄步的同時被記錄的速度值。根據(jù)具體情況可以重新設置。被記錄的再生速度可根據(jù)手動模式下速度18來決定。由速度等級按下表記錄速度。表3-1編輯程序時的記錄速度分類等級插補ON（保證軌跡）插補OFF（關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)）110mm/sec12.50%250mm/sec25.00%3100mm/sec37.50%4200mm/sec50.00%5300mm/sec62.50%6500mm/sec75%7800mm/s

24、ec87.50%81200mm/sec100%22代碼Hi4/Hi4a操作培訓指導書R5外部啟動選擇(有效/無效)決定外部啟動選擇的有效/無效。不使用控制柜的啟動按扭，而是利用外部的數(shù)字輸入(DI)信 號來啟動時，把外部啟動選擇設定為有效。(1)按鍵順序為R.(NO) T 5 T SET(YES),畫面顯示如下。 數(shù)字鍵1(=有效)，0(二無效)，然后按SET鍵即可。參考事項選擇外部啟動為有效之后，標題欄顯示如下輸入數(shù)字之前畫面顯示的值表示目前被設定的狀態(tài)。機器人自動運行時無法使用。與 “ PF2: System ”“1:User P arameter ”“3:Robot start type ” 功能相同。23代碼Hi4/Hi4a操作培訓指導書R6外部程序選擇(有效/無效)決定外部程序選擇的有效/無效。不使用示教器的SHIFT田Program鍵，而是利用外部的數(shù) 字輸入信號(DI)來選擇運行程序時，把外部程序選擇設定為有效。(1)按鍵順序為R.(NO) T 6 T SET(YES),畫面顯示如下。 數(shù)字鍵1(=有效)，0(=無效)，然后按SET鍵即可。參考事項選擇外部程序選擇為有效之后，標題欄顯示如下機器人自動運行時無法使用。與 “PF2 : System ”“1:User parame